托盘平衡球的控制方法

在B站看到一个托盘平衡球视频
我记得前些年电赛有这个项目，但是那时候我已经毕业了没有参加。今天来聊一聊托盘平衡球的控制思路，我对摄像头识别坐标位置没有一点经验仅仅谈一下在正确获取坐标之后如何控制。
首先明确我们可以获取的小球的信息有哪些。
这很简单，以托盘正中心位置为原点作直角坐标系，我们可以获得小球的位置(x,y);
再对小球位置分别作X轴和Y轴的偏微分可以获得小球在X轴和Y轴上的速度Vx和Vy；
我们要做的就是通过托盘的倾斜角度控制小球的位置(x,y)和速度(Vx,Vy)，这和电机的位置速度控制没什么两样，只不过这里需要两个位置环和两个速度环对XY进行分别控制，定点和自定义路径就可以实现了。
比较有意思的就是控制小球做圆周运动，如果把圆周看成自定义路径的一种按照上述的位置速度环也能实现，但是还有更丝滑的实现方法。
首先写出圆的方程表达式
X=Rcosα；
Y=Rsinα；
对其求导可得
Vx=-Rsinα；
Vy=Rcosα；
角度α可以通过坐标(X,Y)和反正切运算获得，具体可以参考我的关于第十八届智能车独轮组自动返航功能的实现方法
于是我们可以看到当小球处于某个位置时，它的目标速度Tar_Vx和Tar_Vy也就确定了，控制小球做圆周运动也就转变为了对X轴和Y轴的速度控制。也就是说仅用速度环就可以让小球转起来。