嵌入式系统及应用——同步互斥和通信

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于 2021-08-30 10:57:22 发布

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分类专栏： Linux 嵌入式文章标签： linux 嵌入式

本文链接：https://blog.csdn.net/qinze5857/article/details/119720161

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本文详细介绍了嵌入式系统中的同步互斥机制，包括信号量、邮箱和消息队列、事件机制以及异步信号和管道的使用。通过这些机制，任务之间可以实现资源的互斥访问、同步协调以及数据通信。文章涵盖了各种机制的原理、数据结构、典型操作以及在实际应用中的例子，为理解嵌入式系统中的多任务协同提供了深入的理解。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、概述与信号量

多任务系统中任务之间/任务与中断服务ISR的关系是

相互独立：仅竞争CPU资源

互斥：竞争除CPU之外的其他公共资源（任务间互斥的是全局变量或者共享内存）

同步：协调彼此运行的步调，保证协同运行的各个任务具有正确的执行次序

通信：彼此间传递数据或信息，以协同完成某项工作

1.1 概述

同步（通信）的基本方式：分为任务与任务，任务和中断之间进行同步通信。通信分为单向和双向，双向之间的通信仅存在任务之间，因为ISR不可以进行等待。

同步主要机制和应用：在单处理器平台上，嵌入式OS内核主要提供同步、互斥与通信机制。主要包括

信号量（semaphore）：用于互斥与同步。
事件：用于同步；
邮箱（mailbox）、消息队列（message queue）:用于消息通信。
异步信号（asynchronous signal）：用于同步；
管道（pipe）:提供非结构化数据交换（通信）和实现同步。

单处理器或者多处理器系统中，还有其他一些机制也可以用于同步与通信：全局变量、共享内存、Sockets、远程过程调用（Remote Procedure Call, RPC）。

1.2 信号量概述

信号量用于实现任务与任务之间、任务与中断处理程序之间的同步与互斥。信号量分为三类互斥信号量、二值信号量、计数信号量。

（1）互斥信号量：用于解决互斥问题，可能会引起优先级反转问题。用改信号量保护的代码区称为“临界区”，临界区代码通常用于对共享资源的访问。共享资源可能是一段内存，一个数据结构，I/O设备，也可以是被两个或者多个任务共享的任何内容。使用互斥信号量可以实现对共享资源的串行访问，保证只有成功的获取互斥信号量的任务才能够释放它。

互斥信号量基本特点是互斥信号量的值被初始化为1（表示资源可用），最多只有一个任务可以进入“临界区”，当有任务成功获取互斥信号量之后，值变为0。以下是互斥信号量状态图

互斥信号量是一种特殊的二值信号量，一般它支持所有权、递归访问、任务删除安全和一些避免优先级反转、饿死、死锁等互斥所固有的协议。

所有权指当一个任务通过获取互斥信号量而将其锁定时，得到该互斥信号量的所有权。相反当一个任务释放信号量时，失去对其所有权。

递归访问指的是一个任务中被多个调用函数Routine对同一共享资源的访问。一个递归的互斥信号量允许嵌套锁定互斥信号量，而不引起死锁，每个获取信号量的调用必须与释放信号量的调用相匹配，用于同步的信号量不支持嵌套访问，否则会被永久阻塞。

删除安全指在一个受信号量保护的临界区，经常需要保护在临界区执行的任务不会被意外的删除。删除一个在临界区执行的任务可能会引起意想不到的后果，造成信号量不可用或者资源破坏。解决方法是提供“任务保护”和“解除任务保护”原语对。

以下是四种互斥机制的对比：

（2）二值信号量：用于解决同步问题。主要用于任务与任务之间双向同步、任务与中断服务程序之间的同步。二值信号量初始值为0，表示同步事件还没有产生。当任务申请二值信号量的时候Pend表示需要等待某一个同步事件的发生（阻塞）。从0改变为1表示同步事件的发生Post，等待的任务就会被唤醒。