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MIPI（Mobile Industry Processor Interface，移动产业处理器接口）是2003年由 ARM，Nokia，ST，TI等公司成立的一个联盟，目的是把电子设备内部的接口，如摄像头、显示屏接口、射频/基带接口等标准化，从而减少电子设备设计的复杂程度和增加设计灵活性。统一接口标准的好处是电子设备厂商根据需要可以从市面上灵活选择不同的芯片和模组，更改设计和功能时更加快捷方便。

/ 汇川伺服节点ID3// 汇川伺服节点ID # define SERVO_NODE_ID 3 // CiA402 模式 # define PROFILE_POSITION_MODE 1 // 控制字命令 # define CW_ENABLE 0x000F // 伺服使能 # define CW_START_POS 0x001F // 触发位置运行 # define CW_FAULT_RESET 0x0080 // 清除故障1。

主流分与两类。

分为 开源 和 商业 两大类。

EtherCAT（以太网控制自动化技术，Ethernet for Control Automation Technology的缩写）是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统，EtherCAT是确定性的工业以太网，最早是由德国倍福Beckhoff公司于2003研发推出，于2007年成为国际标准，并于2014年成为中国国家标准。传统以太网设备收到一个数据帧后，需完整接收并解析，然后再转发。而 EtherCAT 从站则无需完整接收，而是在帧通过本设备时，直接读取或修改与自己相关的数据部分，然后立即转发出去。

CVBS、CVI、AHD、TVI、XVI都是模拟信号，摄像头将被拍摄目标的光信号转换为电信号，模拟信号的波形模拟着信息的变化。模拟摄像机按照分辨率可分为模拟标清摄像机和模拟高清摄像机。模拟摄像机一般使用BNC接头作为视频输出的接头。

CANopen简明入门指南 CANopen是一种基于CAN总线的工业通信协议，通过定义标准帧ID和8字节数据格式实现设备互联。协议核心包括： 通信基础：使用11位COB-ID（高4位功能码+低7位节点ID），支持127个从设备。 报文类型： NMT（网络管理）：主站控制从站状态切换 SDO（服务数据）：参数配置和关键数据传输 PDO（过程数据）：高效单向数据传输 EMCY（紧急报文）：故障报警 SYNC（同步报文）：数据同步 状态管理：通过NMT控制从站进入预操作/操作/停止三种状态。 关键特性： 心跳报文

来自《汇川 IS620P系列伺服应用手册 CANopen通信篇》1M通信速率，通信距离要小于25m。500K速率能到100m。

Modbus 是由 Modicon（现为施耐德电气公司的一个品牌）在 1979 年发明的，是全球第一个真正用于工业现场的总线协议。具有免费+简单+方便修改的优点。Modbus的工作方式是请求/应答，每次通讯都是主站先发送指令，可以是广播，或是向特定从站的单播；从站响应指令，并按要求应答，或者报告异常。当主站不发送请求时，从站不会自己发出数据，从站和从站之间不能直接通讯。主要有 RTU 和 ASCII 两种串行模式。设备必须要有RTU模式！

数据位（8 位）：从最低位（LSB）到最高位（MSB）传输，例如发送字节 0x5A（二进制 01011010），实际传输顺序为 0→1→0→1→1→0→1→0。停止位（1 位）：高电平（逻辑 1），表示一帧数据结束，长度可配置为 1/1.5/2 位，确保接收方有足够时间准备接收下一帧。串口通信以“帧”为单位传输数据，标准帧结构如下（以 8 位数据位、1 位停止位、无校验为例）：​。起始位（0）→ 数据位（1→0→0→0→0→0→1→0）→ 停止位（1）​。

当排查问题时，可以使用如下方法跳过PHY芯片，使用单片机的RXD、TXD组网直接通信。仅需要二极管和上拉电阻。

由于快充发展的时候没有统一再加上各家想维护自己的生态，于是手机厂商弄出了很多种快充协议，这些协议有公有的，有私有的，什么PD、SCP/FCP、VOOC等等，导致手机、充电头、充电线之间互用很困难。如果手机和充电头的快充协议对不上，就会用普通的充电协议来充电，通常只有5V1A(5W)、5V2A(10W)、9V2A(18W)。

EtherCAT 是由德国 BECKHOFF(倍福) 自动化公司于 2003 年提出的实时工业以太网技术。它具有高速和高数据有效率的特点，支持多种设备连接拓扑结构。EtherCAT使用主从结构，从站使用专用的控制芯片，主站使用标准的以太网控制器。EtherCAT 从站设备在报文经过其节点时读取相应的数据报文，同样输入数据也是在报文经过时插入到报文中。整个过程报文只有几纳秒的时间延迟，实时性极强。

TVS管使用SMB6.5CA，共模电感选择LCHWCM-453228-510YT01，详细设计电路如下图所示，此设计可同时满足GJB 151B和DO 160G的标准。注意SMB封装的TVS管是600W，SMA封装的TVS管是400W，故需选择SMB6.5CA；如使用的芯片不是MAX3490或者输出电压范围大于6.5V，建议TVS管选择更大的VDRM值，如SMB15CA。共模电感阻抗选择范围为120Ω/100MHz~2200Ω/100MHz，典型值选取1000Ω/100MHz。

当有差模干扰电压施加在接口1、2脚时， TVS2响应最快，首先导通，232芯片总线引脚RIN、TOUT之间的电压被钳位。自恢复保险丝RT1、RT2限制流过TVS1的电流，防止其过功率损坏。GDT响应最慢，最后导通，泄放掉大部分能量，并将残压限制在较低水平。

CAN 是 Controller Area Network 的缩写（以下称为 CAN），是 ISO 国际标准化的串行通信协议。在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个 LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的 CAN 通信协议。