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0 写在前面
这是一个系列博客，详细介绍如何在 ZYNQ 与 ZYNQ MP 平台上如何移植 Linux 系统。目前网络上的大部分教程都是全程基于 Petalinux 的开发，虽然这样简化了开发流程，但对于初学者深入理解掌握 Linux 是不利的，所以，有了这个系列的博客，从几乎为 0 开始教大家怎么移植 Linux 系统。
本人的软件与环境版本：
Windows 的 Vivado 与 Vitis 版本：2020.2（前期学习 ZYNQ7020 跟随正点原子安装）；
Ubuntu版本：18.04.2；
虚拟机上的 Vivado、Vitis 与 Petalinux 版本：2020.1（前期学习 ZYNQ MP 跟随 Alinx 安装）。
所有相关的文件存放在虚拟机的以下路径：
~/Linux_tp
如果后面涉及到一些命令行操作的文件路径，大家可以参考着修改为自己的路径。
此外，我后续的操作与实测都是黑金（Alinx）基于 ZYNQ MP 系列的 zu3eg 操作，但基本也会对 ZYNQ-7000系列的一些不同做一些说明，如果你使用的是 ZYNQ-7000 系列的板卡，可以自己灵活变通一下。
1 Bootloader 与 u-boot
对于计算机系统而言，从开机上电到操作系统启动需要一个引导过程，这个引导过程由引导程序指定。引导程序是系统上电启动运行的第一段软件代码。 这个引导程序一般我们叫作启动加载程序（Bootloader）。
Bootloader 的主要功能：
1，硬件初始化
2，加载操作系统内核
通过 Bootloader 还可以向内核传递命令行参数，如后续大家会看到root=/dev/mmcblk1p2 console=ttyS0,115200，就是制定根文件系统路径，以及控制台。同时，也可以通过 Bootloader 通过 USB、网络更新系统，升级固件。通过 Bootloader 也可以完成简单的调试功能，如进行内存的检测。
而u-boot（Universal Bootloader）是嵌入式 Linux 使用最为广泛的开源 Bootloader。
但是，Bootloader 是基于特定硬件平台实现的。因此，几乎不可能为所有的嵌入式系统建立一个通用的 Bootloader，不同的处理器架构都有不同的 Bootloader。u-boot官方提供了一个大致的框架，uboot 官方的 uboot 源码是给半导体厂商准备的，半导体厂商会下载 uboot 官方的 uboot 源码，然后将自家相应的芯片移植进去，这个移植工作对于我们开发者而言，复杂且没有必要。在这个系列的第一篇：【ZYNQ Linux移植】1-前期准备 介绍了如何获取 Xilinx 维护的适配自家硬件的 u-boot，后续的操作都将基于这份下载来的 u-boot。
2 u-boot的文件结构
解压出来的 u-boot 包内的文件结构如下：
这里用表对后续我们涉及的目录，进行一个大致的介绍：
| 文件名称 | 描述 |
|---|---|
| arch | 与芯片架构体系相关的代码 |
| board | 各种板卡的定制代码 |
| configs | 各种板卡的配置文件 |
| include | 各种头文件 |
| scripts | 脚本文件 |
知道了大致的结构，接下来，我们开始移植！
3 ZYNQ 的 u-boot 移植
u-boot 的移植并不是说我们完完全全的从零开始将 uboot 移植到我们现在所使用的开发板或者开发平台上。这个对于我们来说基本是不可能的，这个工作一般是半导体厂商做的，半导体厂商负责将 uboot移植到他们的芯片上，因此半导体厂商都会自己做一个开发板，这个开发板就叫做原厂开发板。半导体厂商会将 uboot 移植到他们自己的原厂开发板上，测试好以后就会将这个 uboot发布出去，这就是大家常说的原厂 BSP 包。实际的产品开发，就会参考原厂的开发板做硬件，然后在原厂提供的 BSP 包上做修改，将 uboot 或者 linux kernel 移植到我们的硬件上。
因此，移植的整体思路为：在 Xilinx 的 u-boot 中找到原厂开发板的配置文件，进行一定的修改后用到我们自己的板卡上。
3.1 创建板卡配置文件
在 u-boot 包根目录打开终端，进入 configs 文件夹，先查看一下都有什么配置文件可供参考：
cd configs
ls
在众多文件中，找 xilinx 开头的，我们注意到以下两个文件：
这就是我们可以参考的文件，如果是 ZYNQ-7000 系列的板卡，就是使用 xilinx_zynq_virt_defconifg，如果是 ZYNQ MP 系列的板卡，就使用 xilinx_zynqmp_virt_defconifg。我使用的是 ZYNQ MP 系列的 zu3eg ，就先把对应的文件复制一份（使用 ZYNQ-7000 系列的板卡的需要修改以下命令的文件名称）：
cp xilinx_zynqmp_virt_defconfig zynqmp_alinx3eg_defconfig
然后对这个复制出来的文件进行编辑，最后修改后的文件内容如下(ZYNQ-7000 系列内容大不一样，后续有机会再补上)：
CONFIG_ARM=y
CONFIG_SYS_CONFIG_NAME="zynqmp_alinx3eg"
CONFIG_POSITION_INDEPENDENT=y
CONFIG_ARCH_ZYNQMP=y
CONFIG_SYS_TEXT_BASE=0x8000000
CONFIG_SYS_MALLOC_F_LEN=0x8000
CONFIG_SPL=y
CONFIG_SPL_SPI_FLASH_SUPPORT=y
CONFIG_SPL_SPI_SUPPORT=y
CONFIG_ZYNQMP_USB=y
CONFIG_AHCI=y
CONFIG_DISTRO_DEFAULTS=y
CONFIG_FIT=y
CONFIG_FIT_VERBOSE=y
CONFIG_SPL_LOAD_FIT=y
CONFIG_USE_PREBOOT=y
# CONFIG_DISPLAY_CPUINFO is not set
CONFIG_BOARD_EARLY_INIT_R=y
CONFIG_SPL_OS_BOOT=y
CONFIG_SPL_RAM_SUPPORT=y
CONFIG_SPL_RAM_DEVICE=y
CONFIG_SPL_SPI_LOAD=y
CONFIG_SPL_ATF=y
CONFIG_SPL_ATF_NO_PLATFORM_PARAM=y
CONFIG_CMD_BOOTMENU=y
CONFIG_CMD_THOR_DOWNLOAD=y
CONFIG_CMD_MEMTEST=y
CONFIG_SYS_ALT_MEMTEST=y
CONFIG_CMD_SHA1SUM=y
CONFIG_CMD_BIND=y
CONFIG_CMD_CLK=y
CONFIG_CMD_DFU=y
CONFIG_CMD_FPGA_LOADBP=y
CONFIG_CMD_FPGA_LOADP=y
CONFIG_CMD_FPGA_LOAD_SECURE=y
CONFIG_CMD_GPIO=y
CONFIG_CMD_GPT=y
CONFIG_CMD_I2C=y
CONFIG_CMD_MMC=y
CONFIG_CMD_MTD=y
CONFIG_CMD_NAND_LOCK_UNLOCK=y
CONFIG_CMD_POWEROFF=y
CONFIG_CMD_SDRAM=y
CONFIG_CMD_SPI=y
CONFIG_CMD_USB=y
CONFIG_CMD_USB_MASS_STORAGE=y
CONFIG_CMD_TFTPPUT=y
CONFIG_CMD_TIME=y
CONFIG_CMD_TIMER=y
CONFIG_CMD_FRU=y
CONFIG_CMD_TPM=y
CONFIG_CMD_EXT4_WRITE=y
CONFIG_CMD_MTDPARTS=y
CONFIG_CMD_UBI=y
CONFIG_SPL_OF_CONTROL=y
CONFIG_DEFAULT_DEVICE_TREE="zynqmp-alinx3eg"
CONFIG_OF_LIST="zynqmp-zcu102-rev1.0 zynqmp-zcu102-revA zynqmp-zcu102-revB"
CONFIG_SYS_RELOC_GD_ENV_ADDR=y
CONFIG_NET_RANDOM_ETHADDR=y
CONFIG_SPL_DM=y
CONFIG_SPL_DM_SEQ_ALIAS=y
CONFIG_SCSI_AHCI=y
CONFIG_SATA_CEVA=y
CONFIG_CLK_ZYNQMP=y
CONFIG_DFU_RAM=y
CONFIG_ENV_OFFSET=0x1E00000
CONFIG_ENV_SECT_SIZE=0x40000
CONFIG_ENV_IS_IN_SPI_FLASH=y
CONFIG_ENV_ADDR=0x0
CONFIG_USB_FUNCTION_FASTBOOT=y
CONFIG_FASTBOOT_FLASH=y
CONFIG_FASTBOOT_FLASH_MMC_DEV=0
CONFIG_FASTBOOT_CMD_OEM_FORMAT=y
CONFIG_FPGA_XILINX=y
CONFIG_FPGA_ZYNQMPPL=y
CONFIG_DM_GPIO=y
CONFIG_GPIO_HOG=y
CONFIG_XILINX_GPIO=y
CONFIG_DM_PCA953X=y
CONFIG_DM_I2C=y
CONFIG_SYS_I2C_CADENCE=y
CONFIG_I2C_MUX=y
CONFIG_I2C_MUX_PCA954x=y
CONFIG_LED=y
CONFIG_LED_GPIO=y
CONFIG_MISC=y
CONFIG_I2C_EEPROM=y
CONFIG_ZYNQ_GEM_I2C_MAC_OFFSET=0x20
CONFIG_SYS_I2C_EEPROM_ADDR=0x0
CONFIG_SYS_I2C_EEPROM_ADDR_OVERFLOW=0x0
CONFIG_SUPPORT_EMMC_BOOT=y
CONFIG_MMC_IO_VOLTAGE=y
CONFIG_MMC_UHS_SUPPORT=y
CONFIG_MMC_HS200_SUPPORT=y
CONFIG_MMC_SDHCI=y
CONFIG_MMC_SDHCI_ZYNQ=y
CONFIG_MTD=y
CONFIG_MTD_RAW_NAND=y
CONFIG_NAND_ARASAN=y
CONFIG_SYS_NAND_MAX_CHIPS=2
CONFIG_SF_DUAL_FLASH=y
CONFIG_SPI_FLASH_ISSI=y
CONFIG_SPI_FLASH_MACRONIX=y
CONFIG_SPI_FLASH_SPANSION=y
CONFIG_SPI_FLASH_STMICRO=y
CONFIG_SPI_FLASH_SST=y
CONFIG_SPI_FLASH_WINBOND=y
# CONFIG_SPI_FLASH_USE_4K_SECTORS is not set
CONFIG_SPI_FLASH_MTD=y
CONFIG_PHY_MARVELL=y
CONFIG_PHY_MICREL=y
CONFIG_PHY_MICREL_KSZ90X1=y
CONFIG_PHY_NATSEMI=y
CONFIG_PHY_REALTEK=y
CONFIG_PHY_TI=y
CONFIG_PHY_VITESSE=y
CONFIG_PHY_XILINX_GMII2RGMII=y
CONFIG_PHY_FIXED=y
CONFIG_MII=y
CONFIG_ZYNQ_GEM=y
CONFIG_SCSI=y
CONFIG_DM_SCSI=y
CONFIG_ARM_DCC=y
CONFIG_ZYNQ_SERIAL=y
CONFIG_SPI=y
CONFIG_ZYNQ_SPI=y
CONFIG_ZYNQMP_GQSPI=y
CONFIG_TPM2_TIS_SPI=y
CONFIG_USB=y
CONFIG_USB_XHCI_HCD=y
CONFIG_USB_XHCI_DWC3=y
CONFIG_USB_DWC3=y
CONFIG_USB_DWC3_GENERIC=y
CONFIG_USB_ULPI_VIEWPORT=y
CONFIG_USB_ULPI=y
CONFIG_USB_GADGET=y
CONFIG_USB_GADGET_MANUFACTURER="Xilinx"
CONFIG_USB_GADGET_VENDOR_NUM=0x03FD
CONFIG_USB_GADGET_PRODUCT_NUM=0x0300
CONFIG_USB_FUNCTION_THOR=y
CONFIG_USB_ETHER=y
CONFIG_USB_ETH_CDC=y
CONFIG_USB_HOST_ETHER=y
CONFIG_USB_ETHER_ASIX=y
CONFIG_PANIC_HANG=y
CONFIG_TPM=y
CONFIG_SPL_GZIP=y
CONFIG_OF_LIBFDT_OVERLAY=y
CONFIG_EFI_LOADER_BOUNCE_BUFFER=y
CONFIG_BOOTCOMMAND="run default_bootcmd"
主要修改如下：
1，指定头文件名称（与后续头文件修改名称要对应）：
2，指定设备树（后续自己的设备树要改为这个名字）：
3，对环境变量进行一定的配置（若不添加这几行， uboot 命令行模式没办法保存环境变量 ）：
从上至下依次表示：
(1)设置环境变量在 Flash 中的偏移地址为 0x1E00000；
(2)设置环境变量占用的扇区大小为 0x40000 (256KB)；
(3)使用 SPI Flash 存储环境变量；
(4)设置环境变量在内存中的加载地址为 0x0；
3.2 创建板卡头文件
在 u-boot 包根目录打开终端，进入 configs 文件夹，查看一下都有什么头文件可供参考：
cd include/configs
ls
在众多文件中，找 xilinx 开头的，我们注意到以下两个文件：
如果是 ZYNQ-7000 系列的板卡，就是使用 zynq-common.h，如果是 ZYNQ MP 系列的板卡，就使用 xilinx_zynqmp.h。我使用的是 ZYNQ MP 系列的 zu3eg ，就先把对应的文件复制一份：
cp xilinx_zynqmp.h zynqmp_alinx3eg.h
这里文件复制出来的文件名需要与3.1中的配置文件内容一致
需要对这个文件进行一定的修改，修改后的整个头文件内容(ZYNQ-7000 系列内容大不一样，后续有机会再补上)为：
/* SPDX-License-Identifier: GPL-2.0+ */
/*
* Configuration for Xilinx ZynqMP
* (C) Copyright 2014 - 2015 Xilinx, Inc.
* Michal Simek <michal.simek@xilinx.com>
*
* Based on Configuration for Versatile Express
*/
#ifndef __XILINX_ZYNQMP_H
#define __XILINX_ZYNQMP_H
#define CONFIG_REMAKE_ELF
/* #define CONFIG_ARMV8_SWITCH_TO_EL1 */
/* Generic Interrupt Controller Definitions */
#define CONFIG_GICV2
#define GICD_BASE 0xF9010000
#define GICC_BASE 0xF9020000
#define CONFIG_SYS_MEMTEST_START 0
#define CONFIG_SYS_MEMTEST_END 1000
#define CONFIG_SYS_INIT_SP_ADDR CONFIG_SYS_TEXT_BASE
/* Generic Timer Definitions - setup in EL3. Setup by ATF for other cases */
#if !defined(COUNTER_FREQUENCY)
# define COUNTER_FREQUENCY 100000000
#endif
/* Size of malloc() pool */
#define CONFIG_SYS_MALLOC_LEN (CONFIG_ENV_SIZE + 0x2000000)
/* Serial setup */
#define CONFIG_CPU_ARMV8
#define CONFIG_SYS_BAUDRATE_TABLE \
{ 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 }
/* BOOTP options */
#define CONFIG_BOOTP_BOOTFILESIZE
#define CONFIG_BOOTP_MAY_FAIL
#ifdef CONFIG_NAND_ARASAN
# define CONFIG_SYS_MAX_NAND_DEVICE 1
# define CONFIG_SYS_NAND_ONFI_DETECTION
#endif
#if defined(CONFIG_SPL_BUILD)
#define CONFIG_ZYNQMP_PSU_INIT_ENABLED
#endif
/* Miscellaneous configurable options */
#define CONFIG_SYS_LOAD_ADDR 0x8000000
#if defined(CONFIG_ZYNQMP_USB)
#define CONFIG_SYS_DFU_DATA_BUF_SIZE 0x1800000
#define DFU_DEFAULT_POLL_TIMEOUT 300
#define CONFIG_THOR_RESET_OFF
#define DFU_ALT_INFO_RAM \
"dfu_ram_info=" \
"setenv dfu_alt_info " \
"Image ram 80000 $kernel_size_r\\\\;" \
"system.dtb ram $fdt_addr_r $fdt_size_r\0" \
"dfu_ram=run dfu_ram_info && dfu 0 ram 0\0" \
"thor_ram=run dfu_ram_info && thordown 0 ram 0\0"
#define DFU_ALT_INFO \
DFU_ALT_INFO_RAM
#ifndef CONFIG_SPL_BUILD
# define PARTS_DEFAULT \
"partitions=uuid_disk=${uuid_gpt_disk};" \
"name=""boot"",size=16M,uuid=${uuid_gpt_boot};" \
"name=""Linux"",size=-M,uuid=${uuid_gpt_Linux}\0"
#endif
#endif
#if !defined(DFU_ALT_INFO)
# define DFU_ALT_INFO
#endif
#if !defined(PARTS_DEFAULT)
# define PARTS_DEFAULT
#endif
/* Monitor Command Prompt */
/* Console I/O Buffer Size */
#define CONFIG_SYS_CBSIZE 2048
#define CONFIG_SYS_BARGSIZE CONFIG_SYS_CBSIZE
#define CONFIG_SYS_MAXARGS 64
/* Ethernet driver */
#if defined(CONFIG_ZYNQ_GEM)
# define CONFIG_SYS_FAULT_ECHO_LINK_DOWN
# define PHY_ANEG_TIMEOUT 20000
#endif
#define CONFIG_SYS_BOOTM_LEN (60 * 1024 * 1024)
#define CONFIG_CLOCKS
#define ENV_MEM_LAYOUT_SETTINGS \
"fdt_high=10000000\0" \
"fdt_addr_r=0x40000000\0" \
"fdt_size_r=0x400000\0" \
"pxefile_addr_r=0x10000000\0" \
"kernel_addr_r=0x18000000\0" \
"kernel_size_r=0x10000000\0" \
"scriptaddr=0x20000000\0" \
"ramdisk_addr_r=0x02100000\0" \
"script_size_f=0x80000\0" \
#if defined(CONFIG_MMC_SDHCI_ZYNQ)
# define BOOT_TARGET_DEVICES_MMC(func) func(MMC, mmc, 0) func(MMC, mmc, 1)
#else
# define BOOT_TARGET_DEVICES_MMC(func)
#endif
#if defined(CONFIG_SATA_CEVA)
# define BOOT_TARGET_DEVICES_SCSI(func) func(SCSI, scsi, 0)
#else
# define BOOT_TARGET_DEVICES_SCSI(func)
#endif
#if defined(CONFIG_ZYNQMP_USB)
# define BOOT_TARGET_DEVICES_USB(func) func(USB, usb, 0) func(USB, usb, 1)
#else
# define BOOT_TARGET_DEVICES_USB(func)
#endif
#if defined(CONFIG_CMD_PXE) && defined(CONFIG_CMD_DHCP)
# define BOOT_TARGET_DEVICES_PXE(func) func(PXE, pxe, na)
#else
# define BOOT_TARGET_DEVICES_PXE(func)
#endif
#if defined(CONFIG_CMD_DHCP)
# define BOOT_TARGET_DEVICES_DHCP(func) func(DHCP, dhcp, na)
#else
# define BOOT_TARGET_DEVICES_DHCP(func)
#endif
#if defined(CONFIG_ZYNQMP_GQSPI)
# define BOOT_TARGET_DEVICES_QSPI(func) func(QSPI, qspi, 0)
#else
# define BOOT_TARGET_DEVICES_QSPI(func)
#endif
#if defined(CONFIG_NAND_ARASAN)
# define BOOT_TARGET_DEVICES_NAND(func) func(NAND, nand, 0)
#else
# define BOOT_TARGET_DEVICES_NAND(func)
#endif
#define BOOTENV_DEV_QSPI(devtypeu, devtypel, instance) \
"bootcmd_" #devtypel #instance "=sf probe " #instance " 0 0 && " \
"sf read $scriptaddr $script_offset_f $script_size_f && " \
"echo QSPI: Trying to boot script at ${scriptaddr} && " \
"source ${scriptaddr}; echo QSPI: SCRIPT FAILED: continuing...;\0"
#define BOOTENV_DEV_NAME_QSPI(devtypeu, devtypel, instance) \
#devtypel #instance " "
#define BOOTENV_DEV_NAND(devtypeu, devtypel, instance) \
"bootcmd_" #devtypel #instance "= nand info && " \
"nand read $scriptaddr $script_offset_f $script_size_f && " \
"echo NAND: Trying to boot script at ${scriptaddr} && " \
"source ${scriptaddr}; echo NAND: SCRIPT FAILED: continuing...;\0"
#define BOOTENV_DEV_NAME_NAND(devtypeu, devtypel, instance) \
#devtypel #instance " "
#define BOOT_TARGET_DEVICES_JTAG(func) func(JTAG, jtag, na)
#define BOOTENV_DEV_JTAG(devtypeu, devtypel, instance) \
"bootcmd_jtag=echo JTAG: Trying to boot script at ${scriptaddr} && " \
"source ${scriptaddr}; echo JTAG: SCRIPT FAILED: continuing...;\0"
#define BOOTENV_DEV_NAME_JTAG(devtypeu, devtypel, instance) \
"jtag "
#define BOOT_TARGET_DEVICES(func) \
BOOT_TARGET_DEVICES_JTAG(func) \
BOOT_TARGET_DEVICES_MMC(func) \
BOOT_TARGET_DEVICES_QSPI(func) \
BOOT_TARGET_DEVICES_NAND(func) \
BOOT_TARGET_DEVICES_USB(func) \
BOOT_TARGET_DEVICES_SCSI(func) \
BOOT_TARGET_DEVICES_PXE(func) \
BOOT_TARGET_DEVICES_DHCP(func)
#include <config_distro_bootcmd.h>
/* Initial environment variables */
#ifndef CONFIG_EXTRA_ENV_SETTINGS
#define CONFIG_EXTRA_ENV_SETTINGS \
ENV_MEM_LAYOUT_SETTINGS \
BOOTENV \
DFU_ALT_INFO \
"kernel_addr_r=0x2000000\0" \
"ethaddr=00:0a:35:00:22:01\0" \
"kernel_image=image.ub\0" \
"kernel_load_address=0x2008000\0" \
"devicetree_image=devicetree.dtb\0" \
"devicetree_load_address=0x2000000\0" \
"bitstream_image=system.bit.bin\0" \
"boot_image=BOOT.bin\0" \
"loadbit_addr=0x100000\0" \
"loadbootenv_addr=0x2000000\0" \
"kernel_size=0x500000\0" \
"devicetree_size=0x20000\0" \
"bootenv=uEnv.txt\0" \
"loadbootenv=load mmc 0 ${loadbootenv_addr} ${bootenv}\0" \
"uenvboot=" \
"if run loadbootenv; then " \
"echo Loaded environment from ${bootenv}; " \
"run importbootenv; " \
"fi; " \
"if test -n $uenvcmd; then " \
"echo Running uenvcmd ...; " \
"run uenvcmd; " \
"fi\0" \
"sdboot=if mmcinfo; then " \
"run uenvboot; " \
"echo Copying Linux from SD to RAM... && " \
"load mmc 0 ${kernel_load_address} ${kernel_image} && " \
"bootm ${kernel_load_address}; " \
"fi\0" \
"netboot=tftpboot ${kernel_load_address} ${kernel_image} && bootm\0" \
"default_bootcmd=run sdboot;\0" \
"nandboot=echo Copying Linux from NAND flash to RAM... && " \
"nand read ${kernel_load_address} 0x100000 ${kernel_size} && " \
"nand read ${devicetree_load_address} 0x600000 ${devicetree_size} && " \
"echo Copying ramdisk... && " \
"nand read ${ramdisk_load_address} 0x620000 ${ramdisk_size} && " \
"bootm ${kernel_load_address} ${ramdisk_load_address} ${devicetree_load_address}\0" \
"jtagboot=echo TFTPing Linux to RAM... && " \
"tftpboot ${kernel_load_address} ${kernel_image} && " \
"tftpboot ${devicetree_load_address} ${devicetree_image} && " \
"tftpboot ${ramdisk_load_address} ${ramdisk_image} && " \
"bootm ${kernel_load_address} ${ramdisk_load_address} ${devicetree_load_address}\0"
#endif
/* SPL can't handle all huge variables - define just DFU */
#if defined(CONFIG_SPL_BUILD) && defined(CONFIG_SPL_DFU)
#undef CONFIG_EXTRA_ENV_SETTINGS
# define CONFIG_EXTRA_ENV_SETTINGS \
"dfu_alt_info_ram=uboot.bin ram 0x8000000 0x1000000;" \
"atf-uboot.ub ram 0x10000000 0x1000000;" \
"Image ram 0x80000 0x3f80000;" \
"system.dtb ram 0x4000000 0x100000\0" \
"dfu_bufsiz=0x1000\0"
#endif
#define CONFIG_SPL_STACK 0xfffffffc
#define CONFIG_SPL_MAX_SIZE 0x40000
/* Just random location in OCM */
#define CONFIG_SPL_BSS_START_ADDR 0x0
#define CONFIG_SPL_BSS_MAX_SIZE 0x80000
#if defined(CONFIG_SPL_SPI_FLASH_SUPPORT)
# define CONFIG_SYS_SPI_KERNEL_OFFS 0x80000
# define CONFIG_SYS_SPI_ARGS_OFFS 0xa0000
# define CONFIG_SYS_SPI_ARGS_SIZE 0xa0000
#endif
/* u-boot is like dtb */
#define CONFIG_SPL_FS_LOAD_ARGS_NAME "u-boot.bin"
#define CONFIG_SYS_SPL_ARGS_ADDR 0x8000000
/* ATF is my kernel image */
#define CONFIG_SPL_FS_LOAD_KERNEL_NAME "atf-uboot.ub"
/* FIT load address for RAM boot */
#define CONFIG_SPL_LOAD_FIT_ADDRESS 0x10000000
/* MMC support */
#ifdef CONFIG_MMC_SDHCI_ZYNQ
# define CONFIG_SYS_MMCSD_FS_BOOT_PARTITION 1
# define CONFIG_SYS_MMCSD_RAW_MODE_ARGS_SECTOR 0 /* unused */
# define CONFIG_SYS_MMCSD_RAW_MODE_ARGS_SECTORS 0 /* unused */
# define CONFIG_SYS_MMCSD_RAW_MODE_KERNEL_SECTOR 0 /* unused */
# if defined(CONFIG_SPL_LOAD_FIT)
# define CONFIG_SPL_FS_LOAD_PAYLOAD_NAME "u-boot.itb"
# else
# define CONFIG_SPL_FS_LOAD_PAYLOAD_NAME "u-boot.img"
# endif
#endif
#if defined(CONFIG_SPL_BUILD) && defined(CONFIG_SPL_DFU)
# undef CONFIG_CMD_BOOTD
# define CONFIG_SPL_ENV_SUPPORT
# define CONFIG_SPL_HASH_SUPPORT
# define CONFIG_ENV_MAX_ENTRIES 10
#endif
#define CONFIG_SYS_SPL_MALLOC_START 0x20000000
#define CONFIG_SYS_SPL_MALLOC_SIZE 0x100000
#ifdef CONFIG_SPL_SYS_MALLOC_SIMPLE
# error "Disable CONFIG_SPL_SYS_MALLOC_SIMPLE. Full malloc needs to be used"
#endif
#define CONFIG_BOARD_EARLY_INIT_F
#endif /* __XILINX_ZYNQMP_H */
实际的修改是在约 196 行添加了部分内容，增加对于一些初始环境变量的定义：
/* Initial environment variables */
#ifndef CONFIG_EXTRA_ENV_SETTINGS
#define CONFIG_EXTRA_ENV_SETTINGS \
ENV_MEM_LAYOUT_SETTINGS \
BOOTENV \
DFU_ALT_INFO \
"kernel_addr_r=0x2000000\0" \
"ethaddr=00:0a:35:00:22:01\0" \
"kernel_image=image.ub\0" \
"kernel_load_address=0x2008000\0" \
"devicetree_image=devicetree.dtb\0" \
"devicetree_load_address=0x2000000\0" \
"bitstream_image=system.bit.bin\0" \
"boot_image=BOOT.bin\0" \
"loadbit_addr=0x100000\0" \
"loadbootenv_addr=0x2000000\0" \
"kernel_size=0x500000\0" \
"devicetree_size=0x20000\0" \
"bootenv=uEnv.txt\0" \
"loadbootenv=load mmc 0 ${loadbootenv_addr} ${bootenv}\0" \
"uenvboot=" \
"if run loadbootenv; then " \
"echo Loaded environment from ${bootenv}; " \
"run importbootenv; " \
"fi; " \
"if test -n $uenvcmd; then " \
"echo Running uenvcmd ...; " \
"run uenvcmd; " \
"fi\0" \
"sdboot=if mmcinfo; then " \
"run uenvboot; " \
"echo Copying Linux from SD to RAM... && " \
"load mmc 0 ${kernel_load_address} ${kernel_image} && " \
"bootm ${kernel_load_address}; " \
"fi\0" \
"netboot=tftpboot ${kernel_load_address} ${kernel_image} && bootm\0" \
"default_bootcmd=run sdboot;\0" \
"nandboot=echo Copying Linux from NAND flash to RAM... && " \
"nand read ${kernel_load_address} 0x100000 ${kernel_size} && " \
"nand read ${devicetree_load_address} 0x600000 ${devicetree_size} && " \
"echo Copying ramdisk... && " \
"nand read ${ramdisk_load_address} 0x620000 ${ramdisk_size} && " \
"bootm ${kernel_load_address} ${ramdisk_load_address} ${devicetree_load_address}\0" \
"jtagboot=echo TFTPing Linux to RAM... && " \
"tftpboot ${kernel_load_address} ${kernel_image} && " \
"tftpboot ${devicetree_load_address} ${devicetree_image} && " \
"tftpboot ${ramdisk_load_address} ${ramdisk_image} && " \
"bootm ${kernel_load_address} ${ramdisk_load_address} ${devicetree_load_address}\0"
#endif
一些关键的变量及其含义如下：
首先是内存和加载地址：
| 变量 | 值 | 说明 |
|---|---|---|
| kernel_addr_r | 0x2000000 | Linux 内核在 RAM 中的加载地址 |
| kernel_load_address | 0x2008000 | 内核从存储设备加载到 RAM 的目标地址 |
| devicetree_load_address | 0x2000000 | 设备树（.dtb）的加载地址 |
| loadbit_addr | 0x100000 | FPGA 比特流（.bit.bin）的加载地址 |
| loadbootenv_addr | 0x2000000 | 环境变量文件（uEnv.txt）的加载地址 |
| kernel_size | 0x500000 | 内核镜像的最大大小（5MB） |
| devicetree_size | 0x20000 | 设备树文件的最大大小（128KB） |
然后是相关文件的文件名（后续可以根据生成的默认名字对这里进行修改，就不用频繁改名了）：
| 变量 | 值 | 说明 |
|---|---|---|
| kernel_image` | image.ub | Linux 内核镜像文件名 |
| devicetree_image | devicetree.dtb | 设备树文件名 |
| bitstream_image | system.bit.bin | FPGA 比特流文件名 |
| boot_image | BOOT.bin | Zynq 启动镜像 |
| bootenv | uEnv.txt | U-Boot 环境变量文件 |
最后是网络配置：
| 变量 | 值 | 说明 |
|---|---|---|
| ethaddr | 00:0a:35:00:22:01 | 以太网 MAC 地址（需确保唯一） |
| netboot | tftpboot … && bootm | 从 TFTP 服务器加载内核并启动 |
3.3 创建板级文件夹
uboot 中每个板子都有一个对应的文件夹来存放板级文件，比如开发板上外设驱动文件等。Xilinx 的 ZYNQ MP 系列芯片的所有板级文件夹都存放在 board/xilinx/zynqmp 目录下，ZYNQ-7000 系列芯片的所有板级文件夹都存放在 board/xilinx/zynq 目录下。
对于 ZYNQ MP 系列芯片，可以参考 zynqmp-zcu102-rev1.0:
如果是 ZYNQ-7000 系列芯片，可以参考 zynq-zed:
我这里就把 zynqmp-zcu102-rev1.0复制一份出来：
cd board/xilinx/zynqmp/
cp -r zynqmp-zcu102-rev1.0 zynqmp-alinx3eg
我们可以进去看一下，其实里面也就只有一个文件：
该文件是 Xilinx 提供的官方初始化代码，用于在 U-Boot 启动阶段配置 ZynqMP 的 PS（ARM Cortex-A53）部分，包括时钟初始化（PLL、时钟分频）、DDR 控制器配置（时序、电压、大小）、MIO 引脚复用、PS 电源域的配置以及外设初始化（QSPI、SDIO、USB、以太网等）。
如果是 ZYNQ-7000 的芯片，名字为 ps7_init_gpl.c ，功能类似，不过 ZYNQ-7000系列配置的就是 ARM Cortex-A9，而不是 A53 了。
3.4 添加板卡的设备树
首先，我们需要获取自己的某个具体的工程的设备树文件，上一篇：【ZYNQ Linux移植】2-获取设备树 中已做了介绍，这里不再赘述。
uboot 支持设备树，每个开发板都有一个对应的设备树文件。Xilinx 的 ZYNQ MP 系列芯片的所有设备树文件夹都存放在 arch/arm/dts/ 目录下，我们先看下该目录下相关的设备树文件，命令如下：
cd arch/arm/dts
ls zynq*
这里注意到两个设备树头文件：zynqmp-clk-ccf.dtsi 与 zynqmp.dtsi。这就是在上一篇：【ZYNQ Linux移植】2-获取设备树中提到的通用的设备树文件，它们不需要进行备份替换。
把上一篇备份好的所有相关的设备树文件拷贝到 arch/arm/dts/ 目录下，然后把将 system-top.dts 文件重命名为 zynqmp-ainx3eg.dts，与 3.1 中的板卡配置文件保持一致。
然后，对这个目录（ arch/arm/dts/ ）下的 Makefile 进行修改，使得整体编译时把我们前面加进来的 zynqmp-ainx3eg.dts 编译为 zynqmp-ainx3eg.dtb。使用 vim 或 gedit 编辑：
gedit Makefile
vi Makefile
3.5 创建脚本进行编译
以上所有准备工作都完毕后，就可以进行编译了。编译都是需要在 u-boot 的根目录下进行的。可以直接用命令编译，但更推荐的，是把命令写成一个 shell 脚本。
使用 vim 或者 touch 命令 加 gedit 命令（不熟悉vim的使用）在根目录创建一个名为 zynqmp.sh 的 shell 脚本，并进行编辑：
touch zynqmp.sh
vi zynqmp.sh
将其内容修改为：
#!/bin/bash
make distclean
make zynqmp_alinx3eg_defconfig
make -j16
其中 zynqmp_alinx3eg_defconfig 是我们在 3.1 创建的配置文件，make -j16 是使用 16 线程进行编译，这个数字根据自己的配置进行修改。
然后需要给予我们的脚本可执行权限，我这里是直接权限拉满了：
chmod 777 zynqmp.sh
之后就可以运行编译了：
./zynqmp.sh
哪怕是第一次编译，这个编译的时间也不太长，我这边不到 10s 就完成了编译。
我们可以通过以下命令看看我们添加的头文件有没有被引用，看看我们的新板卡是否添加成功：
grep -nR "zynqmp_alinx3eg.h"
如果能看到很多输出结果，那就表示已经没有问题。
与此同时，我们也注意到，在u-boot的根目录下，已经生成了许多原来没有的文件，原来的结构是下图所示：
编译后为：
3.6 备份相关文件
编译完之后，我们需要把 3 个生成的文件备份一下，分别是 boot.bin 、u-boot.elf （有的版本生成结果可能只有u-boot，那就把它添加后缀 .elf，但注意如果生成了u-boot.elf就直接用这个文件，再采用改后缀的方法启动不起来）、与 u-boot.img。它们生成的路径如下：
boot.bin ：u-boot根目录/spl
u-boot.elf ：u-boot根目录
u-boot.img ：u-boot根目录
其中 u-boot.elf 将会参与后面的 u-boot 测试。
4 测试
4.1 构建 boot.bin
首先需要知道，boot.bin 需要包含哪些内容。如果是 ZYNQ MP 系列的话，主要是以下 4 个文件：
1，fsbl.elf：来自于上一篇 Vitis 生成
2，pmufw.elf：来自于上一篇 Vitis 生成，注意！是ZYNQ MP特有！
3，XXX.bit（如果有 PL 端程序的话）：来自于上一篇 Vitis 生成
4，bl31.elf：ZYNQ MP特有，且必须包含！来源下文有交代
5，u-boot.elf：来自于这一篇中的 u-boot 编译
而如果是ZYNQ-7000系列的话，就没有 pmufw.elf ，只有 3个文件了。
构建 boot.bin 的话，主要有两种方式，一是使用 Petalinux，二是 使用 Vivado 或 Vitis 带的工具 bootgen 生成。这两种方式相比较而言，前者是比较简单的。
4.1.1 使用 bootgen 生成
我们可以把它们单独放在 Ubuntu虚拟机 的一个文件夹下，并创建一个 .bif 文件：
如果是 ZYNQ MP 系列的话，在 .bif 文件中加入以下内容：
//arch = zynqmp; split = false; format = BIN
the_ROM_image:
{
[bootloader]./zynqmp_fsbl.elf
[pmufw_image]./pmufw.elf
./system.bit
[destination_cpu=a53-0,exception_level=el-3]./bl31.elf"
[destination_cpu=a53-0,exception_level=el-2]./u-boot.elf
}
这里文件的先后顺序是不能够随意编排的，我这里顺序参考了Petalinux的顺序：
这里也可以根据自己的需求决定是否把设备树添加进去（.dtb）
如果大家完全从零开始，这里应该是没有 bl31.elf 的，而 ZYNQ MP必须 提供 bl31.elf，因为 ARMv8-A 要求通过 ATF 实现安全监控模式（EL3）。如果有 Petalinux 的话，可以直接去 petalinux工程目录/images/linux 自己复制。我这里分享一下，有需要的自取。
而如果是 ZYNQ-7000系列的话，需要去掉 pmufw.elf 与 bl31.elf 两行，并对一些名称进行修改：
//arch = zynq; split = false; format = BIN
the_ROM_image:
{
[bootloader]./zynq_fsbl.elf
./system.bit
[destination_cpu=a53-0,exception_level=el-2]./u-boot.elf
}
编辑好后，就可以在当前文件夹，打开终端，首先配置 Vivado 或 Vitis 的环境变量：
source /tools/Xilinx/Vivado/2020.1/settings64.sh
source /tools/Xilinx/Vitis/2020.1/settings64.sh
只执行其中之一即可，如果安装路径不一样，可能需要修改路径。
再使用 bootgen 命令生成 BOOT.bin：
bootgen -arch zynqmp -image sd_image.bif -o /boot/BOOT.bin -w on(zynqmp系列)
bootgen -arch zynq -image sd_image.bif -o /boot/BOOT.bin -w on(zynq-7000系列)
这里特别注意！bootgen这个工具，默认的 arch 是 zynq，所以如果是 zynqmp 器件的话，一定要多加上这个参数，指定其为 zynqmp，否则将报以下错误：
如果没有问题，结果如下图所示：
当然，在Windows 下，也可以使用 Vitis 生成 BOOT.bin，下面是操作的步骤：
同样是放到一个文件夹：
打开 Vitis，按下图进入启动镜像生成页面：
Windows 下的 架构是默认跟打开工程挂钩的，如果是直接打开的，注意下选择自己器件的系列，然后选择 .bif 文件目录就好，按照我们上面 .bif 的内容，Vitis可以自动填充需要加入启动镜像的部分，不需要再自己选择了。
然后去生成目录找 BOOT.bin 即可：
4.1.2 使用 Petalinux 生成
首先把 Petalinux 工程编译一下：
source /opt/pkg/petalinux/settings.sh
petalinux-build
编译完后，会在以下路径生成镜像相关文件：
petalinux工程目录/images/linux
然后我们把前面 3.6 中的 u-boot.elf 复制过来，覆盖掉这里 Petalinux 的 u-boot.elf。
再使用以下命令生成 BOOT.bin：
petalinux-package --boot --u-boot --fsbl --force
petalinux-package --boot --u-boot --fpga --fsbl --force(有pl端)
4.2 向SD放入相关文件
首先需要对 SD 卡进行分区，在这里，可以只有 FAT 一个分区，也可以按照经典的结构，一个 FAT 分区（放启动文件相关），一个 EXT4 分区（放根文件系统），至于为什么要进行分区，可以参考我以前的一篇博客：嵌入式Linux开发为什么要设置FAT与EXT两个分区。
完成 4.1.2 中的 BOOT.bin 的生成后，就可以把其中的至多 3 个文件拷贝进 SD 卡的 FAT 分区了：
注意这里的 boot.src 和 image.ub 都不是 u-boot 启动所必需的，只有 BOOT.bin 也可以使用只是后面用来测试加载镜像使用，不用 Petalinux 的话，也只有这个文件。
4.3 上板测试
把 SD 卡插入板卡，把板卡设置为 SD 卡启动，接上串口，上电启动！
然后我们可以输入一些 u-boot 的命令查看是否正常，比如先看看有哪些文件：
ls mmc 1:1
如果前面使用 Petalinux 把镜像也加进来了，这里可以试试能否加载镜像：
fatload mmc 1:1 8000000 image.ub
bootm 8000000
能运行到这说明我们的 u-boot 就算已经可以用了！
5 总结
在移植过程中，涉及的目录：
1,配置文件目录：u-boot根目录/configs
2,头文件目录：u-boot根目录/include/configs/
3,板级文件夹目录：
ZYNQ 7000系列：u-boot根目录/board/xilinx/zynq
ZYNQ MP系列：u-boot根目录/board/xilinx/zynqmp
4,设备树目录：u-boot根目录/arch/arm/dts
最后获取的目标文件：
boot.bin ：u-boot根目录/spl
u-boot.elf ：u-boot根目录
u-boot.img ：u-boot根目录
6 参考资料
1，DeepSeeker相关搜索结果；
2，《正点原子 MPSoC-P5B之嵌入式Linux开发指南_V1.0》
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