关于SLAM-Hector建图方法的一些基础点

hector建图算法

1、简介

hector_slam不需要里程计数据，使用高斯牛顿方法，直接使用激光雷达数据估算里程计信息。所以，只需要激光雷达数据，即可完成建图。

2、优缺点

优点：不需要里程计数据

缺点：机器人速度太快会出现“漂移”现象，导致建图效果有偏差。解决方法是，提高传感器精度以及控制机器人旋转速度尽可能低。

3、输入与输出

输入：激光雷达数据（scan）

输出：栅格地图（map）

4、ROS中使用

（1）、话题

订阅：scan（激光雷达扫描数据）、syscommand（系统命令，当值为reset时，重置地图和机器人位姿）

发布：map（地图栅格数据）、map_metadata（地图Meta数据）、slam_out_pose（估计机器人位姿-没有协方差）、poseupdate（估计的机器人姿态估计-具有高斯估计的不确定性）

（2）、服务

dynamic_map，获取地图数据。

reset_map ，重置地图，姿态去上次建图时候的姿态。

restart_mapping_with_new_pose，重置地图和位置数据。

pause_mapping，停止/开始处理雷达激光扫描。

5、坐标系名称

（1）、base_link：机器人基坐标系，可以理解成是机器人的中心（质心）

（2）、map：地图坐标系

（3）、odom：里程计坐标系

（4）、laser：雷达坐标系

6、tf坐标变换

（1）、laser->base_link：激光雷达坐标系与基坐标系之间的变换，静态坐标变换，可由robot_state_publisher或者static_transform_publisher发布，这是必须的tf变换。

（2）、（3）、map->odom：地图坐标系与机器人里程计坐标系之间的变换，告诉机器人现在在地图上哪个位置。这是gmapping这个节点发布的tf变换。

7、与gmapping的区别

不需要里程计数据。