apollo编译问题：编译产物只出现缓存中

经过排查：

[lxf@in-dev-docker:/]$ ll /opt/apollo/neo/lib/modules/planning/planning_component/libplanning_component.so
-rwxr-xr-x 1 lxf lxf 859624 Apr 21 14:36 /opt/apollo/neo/lib/modules/planning/planning_component/libplanning_component.so*
[lxf@in-dev-docker:/]$ ll /apollo_workspace/dev/install/apollo/modules/planning/planning_component/libplanning_component.so
-rw-r--r-- 1 lxf lxf 40 Apr 18 17:02 /apollo_workspace/dev/install/apollo/modules/planning/planning_component/libplanning_component.so
[lxf@in-dev-docker:/]$ ^C
[lxf@in-dev-docker:/]$ ll /apollo_workspace/.cache/bazel/679551712d2357b63e6e0ce858ebf90e/execroot/__main__/bazel-out/k8-opt/bin/modules/planning/planning_component/libplanning_component.so
-r-xr-xr-x 1 lxf lxf 859624 Apr 21 15:58 /apollo_workspace/.cache/bazel/679551712d2357b63e6e0ce858ebf90e/execroot/__main__/bazel-out/k8-opt/bin/modules/planning/planning_component/libplanning_component.so*
[lxf@in-dev-docker:/]$ ll /opt/apollo/neo/lib/modules/planning/planning_component/libplanning_component.so
-rwxr-xr-x 1 lxf lxf 859624 Apr 21 14:36 /opt/apollo/neo/lib/modules/planning/planning_component/libplanning_component.so*
[lxf@in-dev-docker:/]$ ll /apollo_workspace/dev/install/apollo/modules/planning/planning_component/libplanning_component.so
-rw-r--r-- 1 lxf lxf 40 Apr 18 17:02 /apollo_workspace/dev/install/apollo/modules/planning/planning_component/libplanning_component.so
[lxf@in-dev-docker:/]$ ll /apollo_workspace/.cache/bazel/679551712d2357b63e6e0ce858ebf90e/execroot/__main__/bazel-out/k8-opt/bin/modules/planning/planning_component/libplanning_component.so
-r-xr-xr-x 1 lxf lxf 859624 Apr 21 16:54 /apollo_workspace/.cache/bazel/679551712d2357b63e6e0ce858ebf90e/execroot/__main__/bazel-out/k8-opt/bin/modules/planning/planning_component/libplanning_component.so*
[lxf@in-dev-docker:/]$ 

排查
apollo中编译planning模块之后libplanning_component.so产生在/apollo_workspace/.cache/bazel/679551712d2357b63e6e0ce858ebf90e/execroot/main/bazel-out/k8-opt/bin/modules/planning/planning_component/目录下，执行dreamview的时候，dreamview调用的库在/opt/apollo/neo/lib/modules/planning/planning_component/目录下，我想你编译之后就可以在dreamViw使用，应该怎么操作？

回答

在 Apollo 系统中，编译生成的 libplanning_component.so 默认会存储在 Bazel 的缓存目录中，但 Dreamview 运行时会从 /opt/apollo/neo/lib 等预定义路径加载依赖库。若希望新编译的库能被 Dreamview 使用，需手动或通过构建系统将库文件部署到目标路径。以下是具体操作步骤及原理分析：

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一、问题原因分析

1. Bazel 默认输出路径与运行时路径不一致
   • Bazel 构建生成的库文件（如 libplanning_component.so）默认存储在临时缓存目录（如 /.cache/bazel），而 Apollo 运行时（包括 Dreamview）会从预定义的安装目录（如 /opt/apollo/neo/lib）加载库文件 。
   • 若未手动同步这两个路径，Dreamview 将继续使用旧版本库文件。

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二、解决方案

方法 1：手动复制库文件（快速验证）

# 步骤 1：停止正在运行的 Apollo 和 Dreamview
./scripts/bootstrap.sh stop

# 步骤 2：将新编译的库复制到目标目录
sudo cp -f /apollo_workspace/.cache/bazel/.../libplanning_component.so /opt/apollo/neo/lib/modules/planning/planning_component/

# 步骤 3：重启 Dreamview
./scripts/bootstrap.sh start

• 优点：操作简单，适合快速测试新库功能。
• 缺点：每次重新编译后需重复操作，未与构建系统集成。

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方法 2：通过 Bazel 规则指定输出路径（推荐）

修改 Planning 模块的 BUILD 文件，添加自定义安装规则：

# 在 modules/planning/planning_component/BUILD 文件中添加：
load("@rules_pkg//:pkg.bzl", "pkg_install")

pkg_install(
    name = "install_planning_component",
    srcs = [":libplanning_component.so"],
    dest = "/opt/apollo/neo/lib/modules/planning/planning_component/",
    visibility = ["//visibility:public"],
)

执行构建命令时附加安装目标：

bazel build //modules/planning/planning_component:install_planning_component

• 原理：通过 Bazel 的 pkg_install 规则将构建产物自动部署到目标路径 。
• 优点：与构建流程集成，无需手动操作。
• 注意：需确保目标路径具有写入权限（可能需要 sudo）。

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方法 3：修改 Apollo 环境变量（临时调试）

通过 LD_LIBRARY_PATH 强制优先加载新库：

# 步骤 1：设置环境变量
export LD_LIBRARY_PATH=/apollo_workspace/.cache/bazel/.../:$LD_LIBRARY_PATH

# 步骤 2：重启 Dreamview
./scripts/bootstrap.sh restart

• 原理：动态链接器会优先从 LD_LIBRARY_PATH 指定的路径加载库 。
• 适用场景：临时调试，避免覆盖系统库。
• 缺点：环境变量需每次启动时重新设置。

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方法 4：更新 Apollo 安装脚本（长期方案）

若 Apollo 项目提供了安装脚本（如 install.sh），可修改脚本逻辑以包含新库的部署步骤。例如，在安装脚本中添加：

# 查找新编译的库文件并复制到目标路径
find /apollo_workspace/.cache/bazel -name "libplanning_component.so" -exec cp {} /opt/apollo/neo/lib/modules/planning/planning_component/ \;

• 优点：一劳永逸，适合持续开发环境。
• 注意：需熟悉 Apollo 的部署脚本结构，避免破坏其他依赖。

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三、验证操作

1. 检查库版本

   # 查看目标路径下的库文件修改时间
   ls -l /opt/apollo/neo/lib/modules/planning/planning_component/libplanning_component.so
   

2. 观察 Dreamview 日志

   tail -f /apollo/data/log/dreamview.INFO
   

   若日志中无 Failed to load library 错误，则说明新库已生效。

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四、注意事项

• 权限问题：操作 /opt/apollo/neo 目录可能需要 sudo 权限。
• 依赖更新：若 Planning 模块依赖其他组件（如 common 或 cyber），需同步更新相关库文件。
• 版本一致性：确保新编译的库与其他模块的接口版本兼容，避免因 ABI 不匹配导致崩溃 。

通过以上方法，可确保新编译的 libplanning_component.so 被 Dreamview 正确加载，从而测试最新的规划算法或功能修改。

简单解决构建软连接
要创建软连接，可以使用以下命令格式：

ln -s [源文件或目录] [目标文件或目录]

在使用此命令时，需要注意不要在源文件或目录的路径后加上斜杠(/)。例如，要在当前路径下创建一个名为test的软连接，指向/var/www/test目录，可以使用以下命令：

ln -s /var/www/test test

实际执行：

ln -s /apollo_workspace/.cache/bazel/679551712d2357b63e6e0ce858ebf90e/execroot/__main__/bazel-out/k8-opt/bin/modules/planning/planning_component/libplanning_component.so /opt/apollo/neo/lib/modules/planning/planning_component/libplanning_component.so