CANoe总线开发测试工具学习帖(20190329-201904)

最新推荐文章于 2024-05-24 07:56:56 发布
最新推荐文章于 2024-05-24 07:56:56 发布
阅读量1.1w 收藏 280
点赞数 39
分类专栏： CANoe 文章标签： CANoe CAN总线 仿真 测试
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq1745543659/article/details/88901989
版权

【说明】：本贴主要为自己学习而总结。根据上海理工大学景传奇师兄的材料所总结，在此深表感谢。希望和大家一起学习，编辑仓促，内容有误，欢迎拍砖~同时如师兄所说，学习一款软件最好的教程最好不过是Help文档。

【一、CANoe学习方法&CANoe简介】

<入 门>：找视频学习——下好软件，跟着视频做一遍（B站上有），熟悉软件界面。
<理 解>：找培训文档——重点是CANoe三大编辑工具软件：数据库编辑器（CANdb++ Editor）、面板设计（Panel Designer）和CAPL浏览器（CAPL Browser）。另外官网的许多材料可以下载来，一般是英文的。
<自 学>：遇到不明白的地方，按F1查看Help文档。
<实 战>：自己设计一个基于CAN网络的监测、控制系统，全仿真也行（以下我以自己设计的直线倒立摆控制系统作为介绍）。研究在单片机上（如STM32Fx系列），实现CAN总线的报文通信，重点要自己规划设计CAN网络的通信报文（ID、DLC、Data）。

【CANoe(CAN Open Environment)简介】
CANoe是德国Vector软件公司（官网网址）的产品，这公司做各种总线、分布式系统的分析、仿真、测试软件，结合着卖各种硬件接口卡之类的，Vector公司的软件往往需要插上接口卡后一些功能才能用，所以这软件基本只有汽车行业人才接触到。Vector公司对CANoe的定位是：针对汽车行业，适用多种总线（CAN、FlexRay、LIN）为基础的ECUs、全网络或分布式系统的测试、仿真、诊断和分析。 Verctor也有其他总线开发测试软件，比如CANalyzer（CANoe功能子集）。
对CANoe，有PRO、PEX、RUN三个版本，注意别装成Demo版，不支持中文，CANoe最新版本Version 11.0，推荐10.0版本，新版本加强了对硬件卡的要求。CANoe也是向上兼容，新版本也能打开6、7版本工程文件。

  1. 四大功能（部分）：分析(Analysis)、仿真(Simulation)、测试(Test)、诊断(Diagnostics)
    分析：显示、解析、记录、回放
    仿真：作为虚拟节点来参与总线通信，作用和真实节点相同
    硬件接口卡+
    /VN56系列 /VN76系列(FlexRay)
    Piggy收发器
    提供了丰富的DLL库（IL信号交互层、NW网络管理、TP传输层）以及信号发生器Signal Generator、Signal Server，来模拟实现ECU的各种各样发送报文行为。
硬件（系列）名功能
VN16系列属于硬件接口卡，CAN/LIN网络
VN26系列属于硬件接口卡，MOST网络
VN56系列属于硬件接口卡，Etheren/CANt网络
VN76系列属于硬件接口卡，FlexRay网络
VN8900单机模块，内置了i7处理器

我们实验室使用的双通道接口卡
                                              图1-实验室使用的双通道接口卡

【二、软件界面及重要操作】

CANoe是标准的Windows窗口风格，有菜单栏（Ribbon风格）、窗口、桌面、状态栏。基本上CANoe的每个重要的功能就对应一个菜单栏的一个选项。

1.文件(File)栏

<介 绍>：该栏下有保存、另存为、打开、最近使用、新建、全局配置、帮助、示例配置、选项、支持、退出 11个选项，其中常用操作如高亮所标记。CANoe每次打开会默认加载上一次的工程。CANoe在Sample Configuration中提供了许多Demo示例，可以看看。
在这里插入图片描述
                                              图2-新建模板（单通道500Kbps）
<操 作 >：
New    主要用于新建各种协议的模板。如图2所示。
新建CANoe工程（.cfg）： File -> New -> 选择模板 。如图2所示
Options 用于软件运行的默认设置、用户偏好设置、拓展设置（Matlab、LabVIEW）等。如图3所示。
测量通道配置： File -> Options -> Measurement -> General -> 选择通道数目
历史数据保存设置： File -> Options -> Measurement -> Data History -> 选择临时数据缓存大小
在这里插入图片描述
                                              图3-软件选项配置

2. 硬件(Hardware)栏

<介 绍>：如图4，该栏有4块，功能如下，真实总线测试主要用到1，
（1）Channels：   包括前面选项设置里的通道数目设置，软硬件通道映射（激活），接口卡配置。
（2）VT System：VT板块配置
（3）Sensors：提供传感器与ECUs之间的分析、仿真、测试功能。
（4）I/O-Hardware：Vector I/O接口设备、GPS接口、摄像头接口、其他硬件。
在这里插入图片描述
                                              图4-Hardware选项栏
<操 作>：
Network Hardware CAN通道设置（CAN/CAN FD协议选择），设置波特率、采样点设置
关联软硬件通道： Hardware -> Network Hardware -> Driver -> 如图5操作，则将硬件的高速口与CAN1通道关联
在这里插入图片描述
                                              图5-完成接口卡关联

3.主页(Home)栏

<介 绍>：主页栏主要涉及仿真/测试的控制、设置共3块，如图6所示，12个选项对应作用如下，都很实用：
（1）Start/Stop：   仿真-测试开始/停止
（2）Step：步进；Break：暂停；Animate：离线回放。
（3）时间步进值。
（4）在线/离线模式 切换。
（5）仿真总线/真实总线 切换。
（6）单机模式（针对VN8900等单机模块）。
（7）数据显示进制格式切换。
（8）窗口同步，比如你在图形窗口抓一个数据，按下该选项，对应在Trace窗口中该数据也会显示出来。
（9）信息输出窗口（该窗口既是系统报告窗口，我们在CAPL编程时可以把其当成printf()来使用）
（10）面板配置或新增面板窗口
（11）收藏的窗口所在的地方
在这里插入图片描述
                                                  图6-主页栏

4.分析(Analysis) 栏

<介 绍>：分析栏很重要，报文行为观察就是在这，也一共有3块，如图7所示，Configuration主要为测量设置，Bus Analysis则可以提供列表式、窗口化及统计性的信息，最后一块和拓展硬件有关，暂不用了解，其中1、5、6、7、9刚开始接触比较多：
（1）测量设置 ，包括插入过滤器、数据记录配置、插入CAPL节点或分析窗口。
（2）离线模式配置
（3）过滤器
（4）数据记录模块
（5）跟踪窗口，按时间列表式地实时显示总线报文情况，
（6）图形曲线窗口
（7）数据窗口
（8）状态跟踪器
（9）数据统计窗口
（10）GPS轨迹、视频配置、示波器配置，均需结合硬件。
在这里插入图片描述
                                                  图7-分析栏
<操 作>：
Measurement Setup 基本功能如图8，都有用。其中插入过滤器可以是针对总线通道、事件或变量，而插入CAPL节点，就是利用编程来过滤数据，其他还有插入触发等。
数据源切换： 实时数据/历史数据（.blf），也就是离线/在线模式切换。
数据记录设置： 如图9所示。
Tips：选中相应模块前面的蓝色块块，按下空格键，来激活/屏蔽相关模块~~~
在这里插入图片描述
                                                 图8-测量设置窗口

Logging 激活记录模块、触发设置、插入新的记录模块、记录文件配置（文件存储路径、存储文件格式、数据覆盖勾选等）
在这里插入图片描述
                                                 图9-记录设置选项
Trace 跟踪窗口会按时间显示报文信息，窗口子选项栏选项功能大部分如图10所示。窗口有很多小技巧：比如使用Marker标记重要报文，按ID等设置显示报文。
在这里插入图片描述
                                                 图10-Trace窗口编辑
Graphics 窗口选项主要用于设置信号/变量的曲线图形显示的方式，基本操作如图11所示。
在这里插入图片描述
                                                 图11-Graphics窗口编辑
Data 数据显示窗口，用于显示信号/变量的值（单位）、原始值、柱状显示。操作也是右击添加要显示的信号或变量。

Statistics 查看总线负载率、数据帧速率等。
Tips 信号互相拖动，比如可以从Trace窗口选中信号，左键直接拖入Data、Graphic、State Tracker等，Data、Graphic、State Tracker三个窗口也可以互相拖动信号。挺方便的~~~

5. 仿真(Simulation) 栏

<介 绍>：如图12，最重要的是Simulation Setuup选项，是添加仿真节点或一些功能模块的地方，2与DBC Node的IL属性相关，3是报文发生器，4为自动测试序列。
在这里插入图片描述
                                                 图12-Simulation栏
<操 作>：
Simulation Setuup 添加仿真节点/功能模块，整个窗口的基本操作如图13所示，需要提示的是利用数据库（.dbc）进行仿真是很实用的（将所用的信号、报文、变量、节点都建好，用到则直接调用）
在这里插入图片描述
                                                 图13-编辑Simulation Setup窗口
向总线发送特定信号（正弦、阶梯、周期等特点）： 利用上面的IG模块（交互发生器）便可以实现，如图14所示。
在这里插入图片描述
                                                 图14-配置IG模块
3. 测试(Test)

诊断(Diagnostics)

环境(Environment)

硬件(Hardware)
软件通道与硬件通道的映射
主页(Home)栏

工具(Tools)

输出(Layout)

  1. 新建工程
  2. 软件通道关联硬件通道

三大件（工具链或叫编辑环境）:DBC编辑器、CAPL编程浏览器、面板设计

节点、ECU、报文、信号、系统变量、环境变量的关系与区别
报文（Message）概念与现实中的一样，节点发送的便是报文；信号（Signal）是对划分封装在报文数据场中数据的称呼，
CANoe中报文值转换
真实值(Phys)=报文值(Raw Value)×比例因子(Factor)+偏移值(Offset)

环境变量与系统变量的区别：环境变量是节点的I/O信号，典型用在真实I/O或面板，面板设计时关联的便是环境变量；系统变量是节点内部参数，比如 系统变量a = 报文1.信号1 － 报文2.信号2

【扩展】

CANoe的高级用法（需要结合实际的项目），分为以下几个方面：
-汽车网络总线（CAN、LIN、FlexRay、Ethernet等）的诊断——基于UDS协议
-汽车控制器标定，例如常见的TCU、VCU标定——基于CCP/XCP协议，可以结合CANape软件使用
-自动驾驶ADAS测试
-汽车网络的设计仿真——对应OEM在V字模型的规划设计，制定Spec阶段
-CAPL程序设计（.can/.cin文件），支持诊断、网络管理、ECU标定等
-对于外部程序的接口支持，常见的有Matlab、LabVIEW
-对于底层库（.dll）和脚本文件的支持（.xml）——用于建立测试用例（TFS）

【CANoe综合项目学习】

                                     一、需求分析，网络规划，报文设计（根据实际项目）
                                     二、新建CANoe配置模板(CANoe)
                                     三、新建dbc数据库(CANdb++ Editor)
                                     四、在仿真设置中导入数据库(Simulation Setup)
                                     五、新建面板(Panel Designer)
                                     六、仿真节点编程，实现功能(CAPL)
                                     七、运行仿真

注：这里使用我自己的一个小项目来做学习，项目详细资料：
此外CANoe中的Easy Demo也可以打开对照看看，大同小异

  1. 需求分析和网络规划
  2. 新建CANoe配置模板
  3. 新建dbc数据库
    报文•信号（一个报文可以携带多个信号）定义
    环境变量
    面板上的控件就是根据数据库中环境变量、报文•信号来显示，用CAPL编程进行关联
    新建数据库；新建信号
  4. 导入Simulation Setup
  5. 新建面板
  6. 仿真功能
  7. 运行仿真

由于CAN本身就是基于事件触发的通信机制，所以CAPL它也是面向事件的。
在这里插入图片描述
图-9针CAN接口的定义
【专业名词集】

名词解释
License不同一般的密钥许可的证书形式，Vector公司把软件许可烧在接口卡等硬件上
Piggy各种总线收发器的昵称(CANPiggy1040等)
ECU(Electronic Control Unit)电子控制单元，一般为嵌入式设计，一般小型车单元数目<100
DLC–
OEM(Original Entrusted Manufacture)代工厂商的英文缩写
DLL(Dynamic Link Library)动态链接库文件，标准化的，提高软件复用性
鉴云
关注
  • 39
    点赞
  • 踩
  • 280
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 7
    评论
专栏目录
Vector-CAPL自动化：通信系统测试新境界
陈书予
07-26 433
CAPL（Communication Access Programming Language）是Vector Informatik GmbH开发的专用于通信系统开发和测试的脚本语言。它可以与CAN、LIN、FlexRay等通信总线进行交互，并用于模拟ECU（电子控制单元）通信、发送和接收消息等操作。Vector-CAPL是Vector Informatik GmbH针对CAPL的自动化测试框架。它提供了丰富的函数库和工具，使得使用CAPL进行自动化测试变得更加便捷高效。
灵活调整CAN总线负载 ，精度控制1%以内，且高可用
蚂蚁小兵
10-26 2905
那么怎么动态调节这些参数，让总线负载达到预期的负载率，且精度要高，稳定性要高，比如，预期CAN总线负载要达到95%，如果只通过调节报文周期或者增加注入报文，则可能要么到了100%,要么到了90%,精度不够。且随着测试进行，负载无法稳定到预期的值，下面代码 实现动态调整CAN总线负载。那么怎么提高仿真台架的总线负载就是个前提，提高负载核心思想就是两点：一是减少注入仿真报文的周期，另一个增加注入的仿真报文。CAN总线测试，一般都会有高负载情况下，总线的稳定性测试。
Vector - CAPL - CANoe DBC消息相关自动化_02
车载网络测试
05-17 2086
通过CAPL函数将trace获取dbc相关的内容信息
TSMaster-媲美canoe的报文分析软件(UDS/BOOT/TP/NM/标定等)
06-10
特性： *CAN、LIN、CAN FD总线监控、仿真、测试； *报文信息，显示总线报文数据、帧率； *报文发送，可配置周期发送且连续变化的总线信号； *图形窗口，显示总线信号的变化曲线； *数据库管理，加载并解析DBC文件、LDF文件； *仿真功能，支持剩余总线仿真，以及任意逻辑模拟节点行为； *通道映射，支持用户自定义应用程序的逻辑通道进行联合仿真； *报文记录和回放功能，支持BLF格式的CAN、LIN、CANFD报文记录和回放， ​*记录文件大小没有限制； *测试系统，用户可以定义完整的测试系统，支持自动化测试和自动报告生成； *支持同星CAN/CAN FD/LIN/FastLIN系列硬件； *支持Vector、Kavaser、PEAK、Interpics等多家厂商CAN总线硬件； *支持报文监测，分析，仿真发送，图形界面Panel绘制等功能； *支持blf、asc格式数据记录和离线/在线回放； *内置C、Python脚本编辑，支持虚拟仿真、半实物仿真； *支持外部程序调用API接口
【研发日记】CANoe自动化测试的配置方式(四)——CIN Variables数组方式
最新发布
Mr.Cssust的博客
05-24 1704
近期在做的一个自动化测试项目，尝试了一种以前没用过的测试配置方式，感觉效果还不错。然后又回顾了一下以前用过的其他几种方式，利用周末时间总结分享出来，希望对相关领域的网友有所帮助。本文参考其中一项典型的测试来做一个例程，讲解第四种实现方式——CIN全局变量数组方式，主要讲解了实现该方式的详细代码，展示了实际运行效果，最后分析了这种配置方式的特点以及适用场景。
CPAL脚本自动化测试 ———— Signal Wait系列函数及使用
永远的菜鸡小詹的博客
04-20 4731
等待指示类（Wait Instruction Functions）主要运用于为用户提供动作设置、等待测试等功能。 TestValidateForTesterConfirmation 函数 使用格式如下。主要运用于创建一个弹出窗口，将给定的字符串提供给测试人员。 测试人员可以通过“是”，“否”或“不清楚”来确认该窗口。该窗口包含用于输入注释的字段，该注释将自动应用于测试报告中。 TestWaitForEnvVar 函数 使用格式如下。等待指定环境变量的出现。 如果事件在规定时间到期之前未发生，则等待条件仍
CAPL之取CAN报文中的信号值的几种方法
wsq119的博客
11-02 3906
CAPL之取CAN报文中的信号值的几种方法
保证CAN运行稳定的核心设计与测试_can总线_开发测试_
09-30
在进行CAN总线开发和测试时，确保其稳定运行是至关重要的。本文将深入探讨保证CAN总线稳定运行的核心设计策略与测试方法。 1. **CAN总线基础** CAN总线采用多主结构，通过差分信号传输数据，具有错误检测和恢复...
CANoe+Demo+-+CANDisturbanceMain进行BusOff测试-详细操作教程
05-22
在本文中，我们将深入探讨如何使用CANoe与CANDisturbanceMain工具进行CAN总线的Bus Off测试。CANoe是一款强大的汽车网络诊断和仿真软件，而CANDisturbanceMain则是其内置的一个功能模块，专门用于模拟和分析CAN总线...
通过导入Flash Jobs实现CANoe.DiVa刷写测试
12-20
CANoe.DiVa刷写测试的实现原理是通过CANoe.DiVa 测试模块调用第三方刷写工具执行脚本测试，并通过D-PDU API标准接口实现与真实总线的通讯。 在CANoe.DiVa中，Flash Job可以实现刷写测试，并且可以与第三方工具集成...
KWP2000协议分析及基于CANoe的开发测试.doc
06-25
【KWP2000协议概述】 KWP2000，全称为Keyword Protocol 2000，是欧洲汽车行业内广泛使用的车载...随着技术的进步，基于CAN总线的KWP2000已经成为主流，而开发和测试工具的使用则极大地提高了协议实现和测试的效率。
免费的汽车仿真开发环境 TSMaster V2021.7.15.590
07-16
本资源是TSMaster在2021-07-15发布的最新版 Release Note: [1] Mini program VC++ project can be generated directly in editor [2] MDI now supports colorful window title color 本软件安装后就不用再到网络上寻找升级包了，只要打开软件-帮助-更新，就可以自动在线更新，请勾选beta版本以享受超快功能推送，若有希望增加的功能请联系同星智能，我们承诺95%以上的核心功能都是永久免费！永久免费！永久免费！ TSMaster 是同星智能推出的虚拟仪器软件平台，可连接、配置并控制所有的同星硬件工具、设备，实现汽车总线监控、仿真、诊断、标定、BootLoader、I/O 控制、测量测试、EOL等多种场合的功能需求。 永久免费，但性能堪比CANoe，CANape，首款同时支持TOSUN、Vector、PEAK、Intrepidcs、Kvaser、周立功硬件的软件产品，可与CarSim、Carla联合仿真，可直接编译Simulink生成的ECU代码做SIL仿真。 TSMaster 自带的小程序功能支持用户自定义仿真测试面板，测试流程，测试逻辑，甚至测试系统和报告自动化生成。 特性： CAN、LIN、CAN FD总线监控、仿真、测试； 报文信息，显示总线报文数据、帧率； 报文发送，可配置周期发送且连续变化的总线信号； 图形窗口，显示总线信号的变化曲线； 数据库管理，加载并解析DBC文件、LDF文件； 仿真功能，支持剩余总线仿真，以及任意逻辑模拟节点行为； 通道映射，支持用户自定义应用程序的逻辑通道进行联合仿真； 报文记录和回放功能，支持BLF格式的CAN、LIN、CANFD报文记录和回放， 记录文件大小没有限制； 测试系统，用户可以定义完整的测试系统，支持自动化测试和自动报告生成； 支持同星CAN/CAN FD/LIN/FastLIN系列硬件； 支持Vector、Kavaser、PEAK、Interpics等多家厂商CAN总线硬件； 支持报文监测，分析，仿真发送，图形界面Panel绘制等功能； 支持blf、asc格式数据记录和离线/在线回放； 内置脚本编辑，支持虚拟仿真、半实物仿真； 支持外部程序调用API接口。
CANoe基础快速学习入门.7z
08-04
CANoe是Vector公司开发的一款广泛应用于汽车电子行业的总线分析工具，它专为进行复杂的网络诊断、仿真和测试而设计。这款软件的核心功能是支持多种通信协议，包括但不限于CAN（Controller Area Network）总线，同时...
整理的CAPL详细内容
D130406的博客
02-20 8660
CAPL（Communication Access Programming Laguage）语言它是Vector公司专门为CANoe开发环境设计的编程语言，在语法和概念上与C语言类似。借助CAPL，用户可以编写程序并应用到网络的各个节点上。CAPL是类C语言，语法其实与C语言很相似，但同时又包含了一些C++的特性，CAPL语言针对的主要是一些复杂状态情况下的一些输入输出的编写，如果简单的话，我们直接绑定信号就可以了。但是如果我们信号需要转变，或者说进行一些运算，然后再输出的话，我们的CAPL就会派上用场。
CANoe如何查看总线负载率？
汽车电子软件领域知识分享
12-30 8233
在顶部标签栏，点击Analysys，打开Statistics，选择View中CAN Statistics或Bus Statistics：
CAPL 脚本模拟整车环境实现CAN收发监控
热门推荐
陳.CHEN
03-17 1万+
文章概述： 1：CANOE工具及CAPL脚本的基本使用； 2：功能实现； 一：CANOE工具及CAPL脚本的基本使用 在嵌入式行业中，基本都会使用CANOE工具去收发报文，那么如何基于CANOE工具实现自动化功能呢？ 如你所料可以基于 -CAPL- 脚本实现CANOE的自动化。 在我基于CAPL脚本实现某一功能的过程中，较大一部分时间花在CAPL脚本的基本使用上，直接使用示例...
事件总线第一次点击_CANoe教程 | CAPL编程 - 事件驱动
weixin_39999781的博客
12-05 698
CAPL是一种面向过程、由事件驱动的类C语言。 事件驱动针对于顺序执行，其区别如下： 顺序执行： 顺序执行流程中，子例程或过程函数按照代码编写顺序逐句执行。 事件驱动： CAPL程序由事件驱动，工程运行过程中发生指定的事件时才会运行相应的事件处理函数。[1] 顺序执行VS事件驱动在CAPL中添加事件处理函数： [2]重要的事件处理函数： 事件总览： [3]事件详解事件起始关键字 onon后加某种事...
从零开始学习CANoe（十一）—— 信号发生器（Signal Generator）
蚂蚁小兵
12-16 5815
信号发生器，可以根据让信号或者变量正弦波，锯齿波，或者随机数的形式变化
CANoe: IL层的简单理解
lamanchas的博客
02-28 6465
问题背景 在CAN总线仿真案例中， 创建DBC时，使用了模板文件Vector_IL_Basic Template.dbc DBC配置节点属性时，NodeLayerModules均采用CANoeILNLVector CAPL编程中报文的发送控制使用了ILControlInit、ILControlStart和ILControlStop函数，实现了节点与总线的连接。 问题提出 这三个地方都涉及到一个名词 IL，简单搜索可知IL是指交互层Interation Layer，但 1. 交互层是什么 2..
CANoe快速入门教程
04-19
CANoe快速入门教程

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 7
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值