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RSS订阅原创 [开源机器人DCU模块]KunHong四路CANFD转EtherCAT
KH-EtherCAT-CANFDX4-OP是一款基于HPM5E31微控制器的开源硬件模块，实现EtherCAT与4路CANFD总线的双向数据转发。该模块支持PDO/SDO映射、CANFD高波特率通信及EtherCAT多从站级联，提供开源硬件方案和基础测试固件，包含EtherCAT从站驱动和4通道CANFD收发功能。用户需具备EtherCAT主站使用、CANFD基础等知识，项目支持商业化定制。演示视频展示了通过TwinCAT控制达妙电机的完整流程，验证了模块功能。开源方案可降低工业通信集成成本。
2026-01-23 11:25:55
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原创 [Linux socketcan干货]驱动不同对CAN的性能影响有多大？
摘要： 对比测试显示，KH-UCANFDSDK专用驱动显著优于Linux社区驱动。在1M/5M波特率下，专用驱动使CANFD总线负载率提升至103%（社区驱动仅14%），帧率从2800帧/秒跃升至20500帧/秒，CPU占用率无明显增加。1M/8M波特率下帧率可达22000+帧/秒。专用驱动性能提升约7倍，CPU开销降低85%，建议项目开发后优先切换至专用驱动以突破性能瓶颈。详情见Gitee项目链接。
2025-10-23 09:49:28
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原创 新手指南：快速上手车载以太网物理层
本文介绍了车载以太网物理层环境的搭建与测试方法。实验通过两个转换器将普通以太网转换为车载以太网，实现链路连接。重点讲解了物理层参数（SQI、IL、RL）的检测方法，以及线缆质量、距离对通信的影响。同时提供了网络测速工具iperf的使用技巧和注意事项，并针对常见通信问题给出了排查思路，包括链路状态检查、指示灯观察、包计数器监测等。最后还介绍了普通以太网问题的排查方法，包括网络配置检查和wireshark抓包分析。
2025-09-30 16:45:39
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原创 车载以太网100/1000BASE-T1物理层的基础概念和应用注意事项
摘要：本文系统解析了100/1000BASE-T1车载以太网协议的技术要点与应用注意事项。相比传统CAN总线，车载以太网在带宽(100Mbps/1Gbps)、抗干扰性(ISO11452-2标准)和拓扑结构(星型)方面具有显著优势，采用单对双绞线可节省75%线缆。实施时需注意速率匹配、主从模式配置(严格一主一从)、接口适配及极性检测(1000BASE-T1支持自动纠正)。通信质量可通过SQI值监控，建议使用专业设备检测线缆特性。调试时可通过物理层转换器实现车载设备与普通IT设备的互联互通，转换器需支持自动匹配
2025-09-26 17:45:37
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原创 10BASE-T1S PLCA最短周期计算（10节点为例）
摘要：最短PLCA周期发生在所有节点空闲时，仅包含信标和空TO槽位。10节点10BASE-T1S总线的最短周期计算为：信标2μs（20比特）加上10个空TO槽位（每个3.2μs），总和34μs。该值代表所有节点无数据传输时的理论最小周期时间。
2025-09-21 20:48:43
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原创 达妙机器人关节电机Socket can下CAN FD测试demo
本文介绍了达妙DM-J4310关节电机与鲲弘KH-UCANFDX6扩展模块的测试过程。该电机支持CANFD通信（默认1M/2M，最高1M/5M），提供三种控制模式。测试发现电机波特率参数上电后需重新配置，通过代码实现了CANFD帧控制电机变速功能。文章详细记录了CANFD配置过程和采样点设置要点，并提供了Windows/Linux双平台控制代码。最后分享了开源demo，邀请读者参与更多电机型号的CANFD测试合作。
2025-09-19 18:08:28
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原创 突破机器人通讯架构瓶颈，CAN/FD、高速485、EtherCAT，哪种总线才是最优解？
机器人通讯总线技术选择面临三大主流方案：RS485、CAN/CANFD和EtherCAT各有优劣。RS485成本最低但实时性差，适合低自由度机器人；EtherCAT性能最优但成本高且可靠性存疑，适合高自由度人形机器人；CANFD在成本、性能和生态间取得平衡，是升级潜力最大的方案。选择需综合考虑机器人自由度、实时性要求、成本预算和技术能力，没有绝对最优解。文章预告将深入探讨CANFD架构设计与负载计算的具体实施方案。
2025-09-11 10:47:19
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原创 零延迟、无干扰监测抓包车载以太网——物理层监测模块
车载以太网数据抓包是开发测试中的关键环节，常见方法包括物理层抓包器和交换机端口镜像。物理层抓包器（如KH-AETH-CAPT1GA）通过物理层分路技术实现无损监测，支持100/1000BASE-T1全双工通信，具有零延迟、完整捕获错误帧等优势，适用于协议分析、逆向工程等场景。相比交换机镜像，物理层方案部署简单、可靠性更高，带宽可达2Gbps。实测表明，该方案能完整捕获PTP协议等数据，不影响原始通信。物理层抓包器是车载以太网监测的理想选择。
2025-09-04 13:59:37
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原创 PCAN FD 录制报文记录
本文介绍了两种CANFD报文查看和录制工具：PCAN-View和VBDSP。PCAN-View操作简单，支持100万条日志记录，支持trc格式导出；VBDSP具有中文界面、无日志数量限制，支持asc和csv格式导出。文章详细说明了PCAN-View的连接设置、日志记录功能（包括线性/循环模式）和帧类型选择，以及VBDSP的设备配置、参数设置和日志导出方式。两款工具均适用于PCAN-FD设备，可满足不同场景下的CAN总线监控需求。
2025-08-01 15:46:50
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原创 10BASE-T1S核心机制——PLCA参数详解
本文介绍了10BASE-T1S网络中的PLCA（物理层冲突防碰撞）机制及其配置方法。PLCA通过指定协调者节点（Node0）进行时间划分调度，采用轮询方式分配传输机会，确保多节点有序通信。文章详细解析了NodeId、NodeCount、TOTimer等关键参数配置要点，并通过实验验证了MaxBurstCount对带宽分配的影响。同时指出常见配置错误如PLCA未启用、节点ID重复等会导致通信异常，NodeCount设置过大会降低带宽利用率。掌握PLCA机制有助于优化10BASE-T1S网络性能，该技术适用于车
2025-07-25 16:49:15
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原创 玩转Linux CAN/CAN FD—SocketCAN的使用
本文介绍了Linux系统下的SocketCAN实现方式及其使用方法。主要内容包括：1. SocketCAN驱动配置，包括驱动检查、设备查找、波特率设置和设备状态查看；2. can-utils工具集的安装和使用方法，如candump、cansend等工具的操作说明；3. PCAN驱动的两种安装方式（内核配置和独立驱动编译）；4. 使用PCAN系列设备的优势。文章为读者提供了SocketCAN从驱动配置到实际应用的完整入门指南。
2025-06-27 14:19:12
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原创 ptp4l配置内容详解
本文深入介绍LinuxPTP项目中的ptp4l工具，它是基于IEEE1588标准的精确时间协议实现。文章涵盖安装方法、配置文件解读、常用命令选项和关键配置参数，包括全局设置和端口设置。ptp4l支持硬件/软件时间戳、多种网络传输协议和延迟机制，可配置为普通时钟或边界时钟。通过调整Sync报文间隔、优先级等参数，可优化不同网络环境下的时间同步性能。该工具为用户空间实现，其精度受硬件和网络条件限制。文末建议结合上篇实战文章进行实践操作。
2025-06-27 11:22:02
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原创 USB转10BASE-T1S评估板带你快速上手10M多节点车载以太网
10BASE-T1S是继100BASE-T1和1000BASE-T1后，新的车载以太网PHY标准。10BASE-T1S有着10M带宽、多设备共享拓扑、PLCA（物理层防碰撞机制）等特点，为传统总线系统提供了一种以太网替代方案。
2025-06-20 16:45:06
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原创 Vector桥接软件好不好用？看看来自真实用户的反馈
寒区（内蒙古满洲里市）对商用车冬季标定与测试，日常主要使用软件主要为CANoe/CANape/INCA/PCAN，自收到设备后主要也是连接上述软件使用。
2025-06-13 16:01:09
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原创 PTP时间同步实战测试clock master/slave 直连校时+PPS测试
实验采用两台Ubuntu PC通过网线直连，分别配置为主从节点，使用linuxptp工具包实现时间同步。文章详细说明了环境准备步骤，包括网卡信息查询、硬件时间戳确认等，并通过ptp4l命令进行基础测试，观察到时间误差可收敛至10ns左右。还介绍了高级配置方法，通过加载汽车领域专用配置文件获得更稳定效果。最后通过PPS信号测量验证了PTP同步精度达10ns量级，展示了PTP协议的高精度时间同步效果。
2025-06-13 15:24:24
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原创 3分钟搞懂PTP和gPTP的区别
大家在初识gPTP时可能产生过疑惑PTP、gPTP它们分别是什么，又有什么区别？本文就带大家一起来解决解决困惑。
2025-06-06 16:31:23
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原创 便宜Vector“替代“到底靠谱不靠谱？你苦苦找寻的Vector免费替代方案就在这里！
桥接软件通过接入Vector驱动程序的虚拟CAN通道——Virtual CAN channel来实现CAN接口设备对Vector软件的兼容。
2025-05-30 17:58:23
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原创 TC/BC/OC P2P/E2E有啥区别？-PTP协议基础概念介绍
时间同步网络中的每个节点，都被称为时钟，PTP协议定义了三种基本时钟节点。本文将介绍这三种类型的时钟，以及gPTP在同步机制上与其他机制的区别
2025-05-30 13:37:29
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转载 gPTP协议如何实现纳秒级时间同步
其实不同的校时协议，原理都大同小异。为什么gPTP可以达到ns级别的精度？我们不妨先看下影响校时精度的因素以及gPTP的对策。本系列文章将带你由浅入深的了解gPTP，欢迎关注
2025-05-23 09:32:48
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转载 gPTP时间同步-基础理论
gPTP是如何做到提供ns级的时间精度同步的，我们又该如何理解其工作原理，并使用它。本系列将由浅入深的带你了解它。
2025-05-14 15:27:08
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原创 车载以太网PMA测试模式的DUT设置方法
PMA测试是车载以太网测试中的一个重要部分，本文介绍如何使用车载以太网媒体转换器RAD.NEPTUNE PRO进行PMA测试。该产品支持100/1000BASE-T1,且支持通过USB接入PC端上位机控制设备进入PMA测试模式。
2025-04-25 16:48:15
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原创 EcuBus-Pro 配合PCAN-FD保姆级使用教程
这里需要注意波特率的设置，EcuBus-Pro只默认提供500kbits/2Mbits的组合配置，且默认配置的仲裁段和数据段的PreScaler不一致，容易导致通讯不稳定。完成设备绑定后，在交互器中添加帧信息，可以根据需求修改，触发条件、帧名称、帧ID、通道、帧类型、发送字节数，是否开启BRS、修改Data等可在编辑里进行修改。为软件项目添加设备通道，点击Hardware——Devices，在下方弹出的窗口中根据自己的设备进行添加，这里我们选择PEAK的CAN设备。使用这个方法可以帮助我们诊断错误。
2025-04-18 14:13:58
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原创 一种低成本使用Vector工具和TSMaster的方案（支持CAN FD）
本文介绍了一种低成本的适配Vector系列软件以及TSMaster软件的方案，SysMax PCANOE-FD系列产品支持德国PEAK和Vector公司系列软件工具链。同时也支持非SysMax的PCAN-FD设备使用本方案接入Vector驱动进行使用，包括德国PEAK的PCAN-USB FD或其他类似产品。我们欢迎同行/竞品测试并使用本方案。
2025-04-15 11:18:37
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原创 轻松搞定CAN总线波特率配置
无论是对MCU的CAN控制器进行编程初始化，还是使用CANoe、PCAN、TSMaster等CAN通信软件时，都会遇到需要对波特率参数进行设置，而设置波特率需要了解位时序参数，如预分频器、tseg1、tseg2等。本文会带大家了解CAN通信中波特率及其详细参数是如何设置的，又有什么方法可以帮助我们快速的选择合适的波特率。
2025-04-02 17:36:16
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原创 你是否在找支持Vector工具链的国产CAN FD 硬件？
如果您熟悉且经常使用Vector软件或TSmaster，又恰好在寻找成本友好的解决方案，可扫描下方二维码进一步咨询。可替代VN1610/VN1630/VN1640/VN1670，有需要的伙伴请扫描二维码咨询。有没有可以支持Vector工具链的国产CAN FD硬件？
2025-02-23 20:53:47
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原创 车载以太网：新能源汽车智驾的幕后英雄
同时，车载以太网与5G、人工智能、云计算等前沿技术的深度融合，将为新能源汽车带来更多创新应用，如车联网的全面升级、远程智能驾驶等，让人们的出行更加智能、便捷、安全。在复杂的城市道路中，摄像头捕捉到的行人、车辆和交通信号灯等信息，通过车载以太网及时传输给控制单元，使车辆能够实现自动跟车、车道保持、交通标志识别等功能，有效提升了驾驶的安全性和便利性。未来，随着5G网络的普及，比亚迪有望通过车载以太网实现更高速的数据传输，进一步提升智能驾驶的性能，为用户带来更加智能、高效的出行体验。
2025-01-19 20:33:06
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原创 LIN 协议简介及开源协议栈
LIN 是一种基于 UART/SCI（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter/Serial Communication Interface）的低成本串行通信协议，主要用于汽车电子系统中的分布式电子控制单元（ECU）之间的通信。开源协议栈的出现为开发者提供了更多的选择和便利，降低了开发成本，促进了技术创新。在实际应用中，开发者可以根据自己的需求选择合适的开源协议栈，并结合具体的应用场景进行开发和优化。LIN 协议的通信结构简单，采用主从式架构，易于实现和维护。
2024-12-15 20:59:28
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原创 LIN 总线：汽车网络中的高效配角
在汽车电子领域，总线技术起着至关重要的作用。其中，LIN（Local Interconnect Network）总线以其独特的特点和优势，在特定的应用场景中发挥着重要作用。本文将深入探讨 LIN 总线的特点、应用场景，并与 CAN（Controller Area Network）总线进行对比。
2024-12-15 20:40:18
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原创 选择CANFD 还是车载以太网？
CAN FD：CAN FD的数据场最大可扩展到64字节，相较于传统CAN有了很大提升，但对于一些大数据量的应用场景，如高清视频流传输、大规模传感器数据融合（例如自动驾驶汽车中多个高分辨率摄像头和雷达的数据），其数据传输能力仍显不足。例如，在基于CAN FD的汽车控制系统开发中，开发人员可以利用已有的CAN开发经验，快速上手进行软件编程。CAN FD：CAN FD在汽车和工业控制等领域经过了一定的实践验证，其基于差分信号传输，具有较好的抗电磁干扰能力，在一般的工业环境和汽车行驶环境中能够提供可靠稳定的通信。
2024-11-17 20:52:46
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原创 选择CAN or CAN FD?浅析CAN-FD 与 CAN 的差别
然而，在一些对实时性要求很高的场景，如汽车动力系统的实时控制，发动机和变速器之间需要快速交换大量的控制参数，或者在高速自动化生产线上，机器人之间需要快速协调动作，CAN FD高达8Mbps的数据段传输速率能够更好地满足需求，确保数据的及时传递，减少系统响应时间。CAN FD白皮书在论及与原CAN总线的兼容性时指出：CAN总线系统可以逐步过渡到CAN FD系统，网络中所有节点要进行CAN FD通信都得有CAN FD协议控制器，但是CAN FD协议控制器也能参加标准CAN总线的通信。
2024-11-17 20:42:51
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原创 嵌入式浅谈之有趣的可视化编程
今天给各位看官带来一个有趣实用的工具，这个工具不仅可以用于编程启蒙、创客创意创作，还可以直接用于实际项目开发。在项目开发中，真正实现低代码开发，提高迭代效率，减少编译时间，解耦各个专业组的业务，让典型的上下位机开发架构可以实现真正的解耦。
2024-07-14 19:55:00
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原创 嵌入式浅谈之有趣的线性表
嵌入式软件里，常常需要用的经典的数据结构，本章我们先简单介绍以下线性表。LocateElem(L,e)：在线性表中L中查找与e相等的元素。，每一个元素有且只有一个直接后继元素。数据元素之间是一对一的关系。ListDelete(*L,i,*e)：删除线性表中的第i个元素。ListInsert(*L,i,e)：在线性表L中的第i个位置。ListLength(L)：返回线性表L的元素个数。，每个元素的类型均为DataType。GetElem(L,i,*e)：将线性表L。链表中的第一个结点的存储位置叫做头指针。
2024-07-07 20:53:48
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原创 嵌入式浅谈之合作式调度器
但是 也有一些局限性，就是每个单独任务的执行时间不能超过调度最大时间，不 然系统响应时间就没法保证，解决办法就是将耗时的任务拆分成。际上已经是一个完整的合作式调度器的代码了，可以非常方便的移植到各种。上面的代码就是个完整的合作式调度器代码，调度器分成合作式和抢占式，也不是没有办法，经过一段时间的思考，我们可以想到这样的方式。时候，这个影响是比较小的，还有的就是每个任务执行频率是。上面的代码利用了条件运算符来进行代码的缩减，代码量迅。上面的代码在一般的项目上使用已经足够了，可能的问题就。
2024-06-30 20:21:10
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原创 一种通用的应用层协议
sender通过下发指令控制receiver的电机运动，此时帧ID为0x34，帧类型发送，帧属性0x00，指令索引为0xA002,，对于数据域，第一个参数为电机的ID号，第二个参数为电机运动方向，0x01代表正向运动，后面四个字节为电机运动10000步。sender通过下发指令请求receiver执行进样流程，此时帧ID为0x78，帧属性发送，指令索引为0x1008，需要在架号为0x03，管号为0x02，管型为0x01的位置，吸样40ul，预吸样量为100ul。进样流程指令执行成功，准备应答sender。
2024-06-23 20:56:01
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原创 一种通用的传输层协议
HEAD和TAIL不使用STX和ETX的原因是STX和ETX的ASCII分别未0x02和0x03，数据出现0x02和0x03的几率比较大，如果使用STX和ETX作为帧头帧尾，对于我们的应用，会加大转义的概率。对于除帧头、帧尾的传输数据外，其他字符如果是如帧头、帧尾和转义字符等特殊数据，为了提高解包的准确性，需要进行转义处理。对于传输的除帧头、帧尾的数据外，其他数据如果遇到特殊字符（帧头、帧尾和转义字符本身），需要对数据进行转义，提高帧数据解包的准确性。帧的相关属性，如帧类型，是否重发帧等。
2024-06-23 20:49:20
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原创 雪球电子开发板免费试用评测活动
2、对学生，电子发烧友等个人用户，雪球开发板免费送，仅需提交应用作品视频和CSDN博客。产生的评测文章，要求100%原创首发，严禁抄袭，雪球电子有权使用，但是使用时将会标明文章出处和作者姓名/网名。5、有奖征集：使用开发板进行开发，参加比赛获奖（需提供证书照片），或者CSDN博客达到1000次阅读，可以获得由雪球电子提供的精美礼品一份（品牌充电宝），发布的内容承诺保留6个月不删除。3、通过填写真实的开发板申请问卷，获取开发板申请资格。1、对企业用户，提交申请，审核通过后进行送样。
2024-06-23 20:22:53
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原创 嵌入式浅谈之CANopen
CANopen是一种架构在控制局域网路（Controller Area Network, CAN）上的高层通信协协议，包括通信子协议及设备子协议，常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。由于 CANopen 协议的创始人团队也是 CAN-bus 的创始人团队，此协议充分发挥了CAN-bus 所具备的所有优势，特别是 CiA 组织的主席蔡豪格（ Holger Zeltwanger） 先生对于 CANopen 协议坚持开放、免费、非盈利的原则。
2024-06-10 19:26:07
9935
【汽车电子测试】基于Virtual CAN通道的PCAN-FD硬件桥接工具：实现Vector软件兼容性与低成本CAN/FD通信方案设计
2025-08-29
小而美的IVD关键技术-液面探测
2024-09-22
空空如也
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