本人也是看教程学习总结拓展的,方便下次自己需要的时候复制粘贴。
基于正点原子提供的库函数。
舵机控制引脚:B0,B1,B4,B5
矩阵按键控制引脚:A0,A1,A2,A3,A4,A5,A6,A7
4个舵机+矩阵键盘.c
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
u16 xxx;
void zhongduan(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructurn;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
GPIO_InitStructurn.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructurn.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructurn.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructurn);
}
u8 key()
{
u8 k=0;
GPIO_Write(GPIOA,0x01);
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7)!=0)
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4)==1){k=4;}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_5)==1){k=3;}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_6)==1){k=2;}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_7)==1){k=1;}
}
GPIO_Write(GPIOA,0x02);
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7)!=0)
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4)==1){k=8;}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_5)==1){k=7;}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_6)==1){k=6;}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_7)==1){k=5;}
}
GPIO_Write(GPIOA,0x04);
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7)!=0)
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4)==1){k=12;}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_5)==1){k=11;}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_6)==1){k=10;}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_7)==1){k=9;}
}
GPIO_Write(GPIOA,0x08);
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7)!=0)
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4)==1){k=16;}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_5)==1){k=15;}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_6)==1){k=14;}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_7)==1){k=13;}
}
return k;
}
void PWM()
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructurn;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructurn;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
TIM_InternalClockConfig(TIM3);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3,ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseInitStructurn.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructurn.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructurn.TIM_Period=20000-1;//arr
TIM_TimeBaseInitStructurn.TIM_Prescaler=72-1;//psc
TIM_TimeBaseInitStructurn.TIM_RepetitionCounter=0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructurn);
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructurn);
TIM_OCInitStructurn.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructurn.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructurn.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructurn.TIM_Pulse=0;//ccr
TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructurn);
TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStructurn);
TIM_OC3Init(TIM3,&TIM_OCInitStructurn);
TIM_OC4Init(TIM3,&TIM_OCInitStructurn);
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}
void PWM1(float i)//第一个舵机
{
TIM_SetCompare1(TIM3,i/180*2000+500);
}
void PWM2(float i)//第二个舵机
{
TIM_SetCompare2(TIM3,i/180*2000+500);
}
void PWM3(float i)//第三个舵机
{
TIM_SetCompare3(TIM3,i/180*2000+500);
}
void PWM4(float i)//第四个舵机
{
TIM_SetCompare4(TIM3,i/180*2000+500);
}
4个舵机+矩阵键盘.h
#ifndef __HI_H
#define __HI_H
//按照自己的习惯,更改引用头文件。
void zhongduan(void);//矩阵按键初始化
u8 key(void);//矩阵按键返回值,没按下,返回255
void PWM(void);//4个舵机初始化
void PWM1(float i);//第一个舵机(输出值0-180度)
void PWM2(float i);//第二个舵机
void PWM3(float i);//第三个舵机
void PWM4(float i);//第四个舵机
#endif
main.c
#include "stm32f10x.h"
#include "hi.h"//矩阵按键控制四个舵机的库函数
#include "OLED.h" //调用江科大的OLED库函数 ,只是用来显示度数也可不用
#include "delay.h"//基于正点原子的库函数
extern u16 xxx;
int main()
{
OLED_Init();
zhongduan();//按键初始化
PWM();//四个舵机初始化
PWM1(0);//四个舵机 返回到0°
PWM2(0);
PWM3(0);
PWM4(0);
xxx=000;
while(1)
{
xxx=key()*10;//根据按键的返回值来测试四个舵机旋转角度。
OLED_ShowNum(1 ,1,key(),3);//显示按键值
OLED_ShowNum(2 ,1,xxx,3);//显示舵机移动的角度
PWM1(xxx);
PWM2(xxx);
PWM3(xxx);
PWM4(xxx);
}
}
本章代码和资源全部免费下载
CSDN:【免费】基于32位单片机STM32F103C8T6用矩阵键盘控制四个舵机源程序资源-CSDN文库
阿里云盘:-----https://www.alipan.com/s/Z28gYYkfRmx