直升机航模倾斜器研究总结

直升机倾斜器研究总结

ctime:2020-03-09 13:50:26 +0900|1583729426

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目前已知有两种倾斜器。

大型直升机上的倾斜器（倾斜盘）,倾斜盘上连接连杆到桨叶上，用来控制桨距。如果倾斜器上下移动（collective input)，则所有桨叶的桨距一起增大减小。如果倾斜器发生倾斜(cyclic input)，则桨距的变化就不是一起的了。同时，倾斜盘是一起旋转的，所以能实现“周期变距”。

参考视频：
https://www.youtube.com/watch?v=-kWhNi-MZAM&t=103s

另一种倾斜器是比较简单的倾斜器，直接带动整个电机的，一般来说需要两个舵机。
有两个变种，一种是一个舵机附着在某个自由度的旋转机构上，另一个舵机直接推这整个机构，来实现两个自由度方向的变化。缺点是后一个舵机需要出更大的力。

另一种是直接用两个舵机分别拉两个方向，两个舵机的受力是差不多的。缺点是，内层不动的那个舵机的推力点应该在旋转机构的中心处，这样虽然会有误差，但是再加上使用带球头的连杆，可以稍微补偿掉这点误差。否则的话，因为连杆的长度是固定的，两个舵机分别推的话，很有可能是会别住的。 李梦澳跟我说可以两个舵机联动，这倒是一个解决办法，但是我看Youtube上的一个视频，人家似乎并没有联动，所以估计是球头起的作用。

参考视频：
https://www.youtube.com/watch?v=lqcUUsICeww&t=24s

为什么直升机不直接改变转速？

• 改变转速在会引发共振 （某个速度下？）

陀螺效应

• 进动性

  • 理论：设t时刻陀螺对称轴与z轴的夹角为 θ （见右上图），角动量在 z 轴上的投影为Lcosθ；t+dt时刻，由于重力矩M的作用，陀螺将会下倾，使s轴与z轴的夹角变为θ+dθ，角动量在z轴的投影变为Lcos(θ+dθ)，则角动量在z轴方向上的增量为：
    但是，M在z轴方向上无分量，因此，陀螺的角动量在Z轴方向必守恒，这意味着，陀螺必定会获得一个沿z轴正方向的角动量 ，使得陀螺的对称轴反时针方向沿z轴转动，产生进动。
  • 参考地址：https://baike.baidu.com/item/陀螺进动/20359222?fr=aladdin
  • 有关滞后性（滞后90度)的解释：

    • 以角动量守恒解释，重力矩在Z轴无分量，因此陀螺在Z轴角动量守恒

    • 定性解释：简单的讲，就是旋翼有惯性，以逆时针转动为例，在右侧减小浆距，使该片旋翼升力减小，旋翼会向下挥舞，但是它有个过程，不会立即掉下来，所以是在转过90度后，也就是前方旋翼达到最低点。这个过程就是相位滞后。

      以陀螺的原理来讲，就是陀螺的进动性，旋转的物体在某方向施加力，它会想90度之后的方向运动。

      或者你以理论公式来讲，单片桨叶的升力可以最终写成一个三角函数的方程（sin或者cos），然后其运动的路程公式和升力的公式之间是求导的关系，三角函数求导还是三角函数，但是相位会有90度偏差，理论上讲就造成了相位滞后

      参考地址：https://bbs.airacm.com/forum.php?mod=viewthread&tid=329948

• 定轴性

  • 陀螺转子以高速旋转时，在没有任何外力矩作用在陀螺仪上时，陀螺仪的自转轴在惯性空间中的指向保持稳定不变的特性。