电气自动化 重13-基于PLC的卷扬机控制系统

系统简介

卷扬机是通过机械动力或人力来带动卷筒进行物料运送来完成工作的，多用于制造业中。随着现代工业的飞速 发展，卷扬机已经逐渐从传统的控制技术中脱离出来，传统的接触器继电器控制方式灵活性差、操作不便，其使用 了许多中间继电器将各种器件连接在一起，而中间继电器的触头容易接触不良，这样的情况是非常不安全的。
可编程控制器（PLC） 具有较强的抗干扰能力、可靠性高、体积小、重量轻等优势，是工业自动化上的首要选择 。本次设计采用三菱可编程控制器（PLC）作为控制核心从而实现所控制的功能。本设计设置手动控制模式为了防止 系统突然故障使小车运行时停止。当切换到自动模式，系统自动运行，左右两辆小车交替运行，确保工作中没有空 行程。本设计采用一个三相鼠笼式异步电动机来控制两辆小车，正转时控制左车，反转时控制右车。使用了多个限 位开关来检测料车到达的位置，相应的工作状态均由LED灯来表示。该系统具有一个蜂鸣器和一个 LED灯组成的报警 系统。本设计还加入了三菱变频器和西门子触摸屏，变频器可对小车的运行调节速度，并能进一步提高对物料小车 运行速度的稳定性和准确度；触摸屏可实现人机界面，使控制模拟系统的方式不仅限于在控制板上实现。
采用PLC作控制器的卷扬机控制系统，不仅简化了控制系统结构，还提高控制系统安全性和稳定性；通过对软、 硬件的设计进一步完善，更加安全可靠。
关键词：卷扬机；可编程控制器（PLC）；变频器；触摸屏

1 绪 论

1.1 卷扬机控制系统设计背景
随着工业自动化的迅猛发展，我国卷扬机的生产技术和设计越来越成熟。因操作方便、转移便利、绕绳量多， 使得卷扬机在各行各业中的用途越来越广泛，特别是在制造业、水利工程、林业工程等。
在 PLC普及之前，大多数卷扬机都是采用传统继电器方式来进行控制，但继电器触头经常发生接触不良导致故 障。目前，PLC的存在能有效地解决传统继电器控制里接触等问题，还能使卷扬机具有工业自动化控制的趋势。PLC 作为卷扬机的控制器能广泛使用在工业上。还能减少硬件接线数量，大大提高控制系统稳定性和安全性；通过对 软、硬件的设计进一步的完善，使之更加安全可靠。
1.2 卷扬机控制系统发展趋势
随着工业自动化的迅猛发展，我国的卷扬机经过多年的技术研究，在技术上得到了进一步的提升，在产品的种 类、质量上都得到了很大的提升，并与国外的差距越来越小，从而使得国内的卷扬机市场呈现出了良好的发展趋 势。
随着PLC技术及各种新技术的飞速发展，把握机会促进PLC技术的发展与应用，使工业自动化稳步提升。应用PLC 控制的卷扬机系统功能会越来越完善，更加方便、可靠，自动化程度更高。
1.3 设计的内容及要求
本次设计题目为“基于PLC的卷扬机控制系统”，其硬件部分由按钮、拨动开关、电阻、LED小灯、蜂鸣器来模 拟控制系统，并结合PLC程序部分，实现模拟控制系统软硬件的连接。硬件方面是通过接线排将控制板与PLC的输入 端和输出端连接起来，当控制硬件板的按钮和拨动开关，信号传送到PLC控制器，其控制功能可以在面板上呈现出 来。软件方面则使用编程软件GX Works2对控制系统进行编写程序并进行仿真，检查该程序是否能成功运行。经过软 件及硬件的调试，实现模拟控制要求。
设计的具体要求为：
（1）系统的手动控制：可切换简单的手动控制系统，以应付机器突然故障导致不能工作。
（2）料车运行控制：左右料车交替上料，使用一台电机控制左右料车的运行情况。即当电机正转时左车上行， 右车下行；当电机反转时右车上行，左车下行。
（3）采用变频器实现电机的速度控制，分为低速、中速、高速三种运行方式。重料车先以低速运行，8s后自动 提速到中速，6s后自动提速到高速。
（4）当重料车运行到卸料位置后，当重料车卸料后，重料车卸料指示灯亮5s后，空载指示灯亮起并空料车下 行，另一小车上料上行重复操作。
（5）采用触摸屏，连接PLC实现人机界面。
（6）当小车运行时发生故障，系统报警并故障显示灯亮，报警蜂鸣器响3s。
（7）系统设有急停按钮，以应付系统紧急状况。

2 PLC的简介

2.1 PLC的概念
PLC也普遍被称为可编程控制器。最初，可编程控制器的设计初衷是取代可靠性差、灵活性差的传统继电器控制 方式，后来随着计算机和通信技术的发展，微处理器被用来作中央处理单元，其输入、输出以及周边电路的大小也 各不相同，让PLC拥有的优点越来越多。目前，可编程控制器不仅可以实现逻辑运算功能，还能实现定时、计算等功 能。
随着工业自动化技术的不断发展和市场的需要，可编程控制器已成为当今市场最畅销的工业产品。可编程控制 器的品种随着工业市场的各种需要而不断地改良，同时也制造出各种规格的可编程控制器，使它的功能越来越适应 市场需要。而控制核心采用PLC的自动控制系统设计也越来越被普及并使用。
2.2 PLC的硬件组成
（1）中央处理器（CPU）
中央处理器作为可编程控制器的最重要组成部分， 它能通过系统控制的程序，实现系统内的逻辑运算和数学运 算，并担任协调系统各个方面的工作。
（2）存储器（ROM、RAM）

存储器可分为只读存储器（ROM）和随机读写存储器（RAM）。当我们要用来长期存放系统程序时，可存放在只 读存储器中；当我们要储存暂时由系统生成的程序、状态与资料时，则存放在随机读写存储器。
（3）输入/输出（I/O）单元
可编程控制器的输入口用来接收外部各种信号，经可编程控制器运行程序后，从输出口传输结果并完成相关控制。
（4）电源
电源在PLC是一个关键单元，PLC内各个器件都需要供电装置，以保证其稳定的电压和电流。电源单元包括系统 电源及备用电源，一般情况下，PLC的电源配置在基础设备上，而大中型 PLC则有专门的供电设备。
（5）外设接口
外部设备最重要的就是编程器，它的功能是输入、读取、检测和修改用户的软件。编程器的种类可以大致分为 两种：一种是便携编程语言，一种是图像编程语言。除了编程器外，PLC的生产厂家也生产了其他功能性强的设备， 例如I/O扩展单元、EPROM写入器等等，用户可以按自己需要的功能去接入外设设备。
2.3 PLC的特点
（1）可靠性高，抗干扰能力强
在发生故障时，还可以编写外设自检程序，使得除了PLC以外的全部线路均具备故障自检的能力，让PLC的可靠 性得到很好的提升。 在PLC控制中，许多传统继电器都被PLC的软件所取代，接线也比传统继电器少90%，这样的改变 会使因继电器触点接触不良而造成的事故大大减少。
（2）编程方便，易于使用
多数 PLC采用的是电气工程师所熟知的梯形图，而梯形图的程序设计语言与大多数继电器控制的图形和表示方 法非常相近，易于理解。基础的电气工程师及技术人员在短时间内都能学会。与计算机系统控制有很大的区别。
（3）通用性强，配备齐全
PLC发展至今，已经被生产出各种类型、各种规模的产品，为给不同需求的用户配备了各种输入输出模块和同 为配套的器件，让用户在使用PLC进行系统控制时，可以根据不同功能、不同规模的系统将部件组成需要的系统。当 用户对控制系统功能的需求发生变化时，仅需修改相应的程序，就可以变更其控制功能。 （4）维护工作量小，调试方便
因为PLC有极高的可靠性，也有自检功能，故当系统发生故障时迅速传递报警信号并查找和处理故障原因，这 样使维护效率大大提高。PLC软件设计和调试都可以在同一操作台进行，在调试过程中发现的问题可以及时通过修改 相关程序来解决，故PLC调试及其方便。
（5）体积小，重量轻，能耗低
2.4 PLC的工作原理
虽然可编程控制器和计算机的基本原理大致是一样的，两者都是通过用户程序来管理完成工作的。但是两者的 区别在于工作方式的不同，“等待命令”一般是计算机的工作方式，而“循环扫描”则是PLC的工作方式。当PLC开 始执行程序，会按照一个程序的次序，一个接一个的完成，当程序执行到END后，又继续返回，从头开始按照循环扫 面的方式执行，一直重复这样的工作循环，直到运行切换到停止。

3 卷扬机控制系统

3.1 卷扬机的基本结构
如图3-1所示，卷扬机是由一个电机通过卷筒来带动左右两个小车上下行的工业机器。在工作过程中，使用一个 电机同时拖动两个小车，使左右两个小车交替运行，当左车（满料车）上行时，右车（空料车）下行；当右车（满 料车）上行时，左车（空料车）下行，使得电动机在整个运行状态中都在为小车运行工作。

图3-1 卷扬机简单结构图
3.2 卷扬机的功能
卷扬机的出现代替了工业起重机的笨重、操作不便利等缺点，使得卷扬机在制造业、水工程、林业工程等被广 泛使用。传统的卷扬机是通过接触器、控制器手动操作的，让人力资源大大浪费，并伴随着大量人工费，这样效率 低的工作不能够使手动控制的卷扬机长期顺应市场需求。使用PLC作为控制器的卷扬机能大大提高工作效率，降低工 作成本，简化控制系统结构并且拥有移置便利、可靠性高等优点，这样的卷扬机能占据我国工业市场的前列。
3.3 卷扬机的主电路图
卷扬机主电路如图3-2所示。
其中，QS为断路器，FU1为熔断器，FR1为热继电器，M为控制左右小车的电机，并连接变频器，可对小车运行状态进 行变频调速。

图3-2 卷扬机主电路图
3.4 卷扬机的I/O地址分配表和接线图
（1）输入设备
SB1是左车手动上行按钮、SB2是左车手动上行按钮、SB3是停止按钮。SQ1是左车运行到位的限位开关，SQ2是检 测右车运行到位的限位开关，SQ3是检测左车中速运行的限位开关，SQ4是检测右车中速运行的限位开关，SQ5是检测 左车低速运行到位的限位开关，SQ6是检测右车低速运行到位的限位开关。FR1是热继电器。
（2）输出设备
输出设备共有1个接触器，5个LED灯，KM1是电机运行状态，HL1是左车上行指示灯，HL2是右车上行指示灯，HL3 是低速运行指示灯，HL4是中速运行指示灯，HL5是中速运行指示灯。变频器则控制电机正反转以及速度的控制。

其PLC接线如图3-3所示。

图3-3 PLC接线图
3.5 部分元器件介绍
（1）接触器
接触器是一种用于频繁地接通或断开交直流主电路、大容量控制电路等大电流电路的自动切换电器。
当接触器内绕组通电时，其电流会产生一个磁场，产生磁力的静铁芯，产生磁芯的作用，使接触器工作，常闭
触点断开，常开触点闭合，二者为联动。当线圈被剪断，电磁场的吸力将会消失，电枢在释放弹簧的作用下会松动

，从而恢复触头。
（2）热继电器
热继电器用于过载保护。在电动机过载的时候，热继电器会起到很好的保护作用。电动机线圈的电流增大，使 其流经热继电器的电流增大，使其温度、弯度增大，带动人字型拉杆，使其断电，电机立即停止运转，保护电动 机。
（3）限位开关
限制开关是通过在生产机械中可移动部件的碰撞而使接触点运动， 从而达到打开和关闭的目的。通常，这种类 型的开关通常是用来限制机构的运动位置，使机器在一定的方向上反向运动。

4 卷扬机模拟控制系统的方案设计

4.1 模拟控制系统的组成
卷扬机的PLC模拟控制系统采用了7个限位开关（在模拟控制板中均采用拨动开关模拟），其中6个用来检测两个 小车上行的位置状态，1个用来模拟热继电器的过载保护。工作模式切换到手动控制模式下时的控制按钮及急停按钮 采用立式微动开关。电动机则采用实验室的三相鼠笼式异步电动机，电动机的正反转来控制左右两辆小车。该系统 具有一个蜂鸣器和一个 LED灯组成的报警系统。为了观察各个工作状态，还采用了LED灯显示各个状态。
4.2 模拟系统流程图
（1）手动控制模式：当按下手动控制按钮，此时工作模式切换到手动控制，此时可对应面板按钮进行简单的手 动控制，可控制左右小车的上行与停止。
（2）自动控制模式：初始工作状态为右为满料车并卸料，左车正在装料。当按下自动控制按钮切换工作模式， 再按下启动按钮时，右车正在卸料，重车卸料指示灯亮起，左车正在上料。5秒后，左车自动上行，左车到低速状态 并运行8秒，此时低速运行指示灯亮；当左车到达左车低速限位开关时，则左车自动提速到中速状态并运行6秒，此 时中速运行指示灯亮；当左车到达左车中速限位开关时，则左车再次提速到高速状态运行，此时高速指示灯亮，到 指定位置后左车到达左车到位限位开关，左车卸料，此时重车卸料指示灯亮5s后下行，左车恢复空载状态，此时左 车空载指示灯亮，同时，右车自动上行。此时右车到低速状态并运行8秒，此时低速运行指示灯亮；当右车到达右车 低速限位开关时，则右车自动提速到中速状态并运行6秒，此时中速运行指示灯亮；当右车到达右车中速限位开关 时，右车再次提速到高速状态运行，此时高速指示灯亮，右车到指定位置后到达右车到位限位开关，右车卸料，此 时重车卸料指示灯亮5s后下行，右车恢复空载状态，此时右车空载指示灯亮，左车又开始自动上行，新的一轮工作 循环开启。

4.3 模拟系统控制功能
（1）系统的手动控制：可切换简单的手动控制系统，以应付机器突然故障导致不能工作。
（2）料车运行控制：左右料车交替上料，使用一台电机控制左右料车的运行情况。即当电机正转时左车上行， 右车下行。即当电机反转时右车上行，左车下行。
（3）采用变频器实现电机的速度控制，分为低速、中速、高速三种运行方式。重料车先以低速运行，8s后自动 提速到中速，6s后自动提速到高速。
（4）当重料车运行到卸料位置后，当重料车卸料后，重料车卸料指示灯亮5s后，空载指示灯亮起并空料车下 行，另一小车上料上行重复操作。
（5）采用触摸屏，连接PLC实现人机界面。
（6）当小车运行时发生故障，系统报警并故障显示灯亮，报警蜂鸣器响3s。
（7）系统设有急停按钮，以应付突发状况。
5 模拟控制系统的硬件及软件设计
5.1 模拟控制系统硬件设计 模拟系统的元器件清单
电动机采用了实验室的三相鼠笼式异步电机，电源则使用了4节5号电池来供电，为防止电流过大发光二极管被 烧坏，电阻采用了220Ω的。如下表5-1所示就是这次设计的硬件清单。

5 模拟系统的元器件介绍

（1）按钮
本次设计的按钮采取的是664.5mm的立式微动开关，当手按下按钮，则内部电路接通；当松开手时，内部电路

断开。在焊接时，一般只焊接按钮对脚来起到接通和断开的作用。设计使用到按钮的控制有：启动、停止、急停、 系统手动控制、系统自动控制、左车手动上行、右车自动上行。

对照输入输出的地址分配表，可以设计出PLC接线图，接线如图5-1所示。

图5-1 模拟系统的I/O口接线图

变频器的接法：三菱变频器的380V输入分别接电箱的U1，V1，W1，A、B、C接入三相鼠笼式异步电动机的A、B、 C接口。变频器的STF接PLC的Y0，STR接PLC的Y1，RL接PLC的Y2，RM接PLC的Y3，RH接PLC的Y4，SD接PLC的COM1。
5.2 模拟控制系统软件设计
模拟系统的梯形图程序设计

梯形图程序设计分为系统手动控制的程序和系统自动控制的程序。
（一）系统手动控制程序
如图5-2~5-6所示。
（1）当按下系统手动控制按钮X006，辅助继电器M1动作并自锁，此时模拟控制系统进入手动控制模式。

图5-2 手动控制系统梯形图（1） （2）给左车手动上行按钮X3上升沿脉冲，此时按下X3时，辅助继电器M1得电闭合，左车开始低速上行，此时左
车上行指示灯Y6和低速运行指示灯Y1均亮起；给右车手动上行按钮X4上升沿脉冲，此时按下X3时，辅助继电器M11得
电闭合，右车开始低速上行，此时右车上行指示灯Y7和低速运行指示灯Y1均亮起。

图5-3 手动控制系统梯形图（2）

图5-4 手动控制系统梯形图（3）

图5-5 手动控制系统梯形图（4）

6 卷扬机控制系统的调试

6.1 硬件调试
在整体硬件调试之前，需要对购买回来的元器件进行检查，查看这些元器件是否能够正常使用，例如LED灯可使 用万用表的导通档检查，若灯亮则可使用，同时也可用来检查按钮的对脚、拨动开关的中间和两边的任意一脚，若 导通则可使用；使用万用表测量220Ω电阻后是合格的。当元器件都检查无误后，才能在万用板上进行焊接，焊接时 一定要确保LED灯和蜂鸣器的正负极不能焊反，不然会导致该有的功能无法显现出来。焊接完后，需要用万用表对线 路进行排查是否存在虚焊，然后把硬件板通过端子排和PLC连接起来，把程序导入PLC，看PLC的输入输出端口是否和 程序一致，这样就能检查硬件接线问题。
6.2 程序调试
在编写程序时使用可仿真的编程软件GX Words2，在新建工程时，要选择FX2N类型。因为实验室电脑的编程软件 是GX Developer，所以我们要将工程格式转化为GX Developer格式。当写入程序前，需要将PLC选择到Stop的状态， 否则电脑会提示无法写入。打开GX Words2的监控模式，可监视整个硬件板和控制程序，此时可通过按下硬件按钮观 察PLC输入输出指示灯亮的情况，确定程序是否在按步骤实行。如果程序与实际控制不相符，则可以打开写入模式， 修改后需要重新写入PLC。
6.3 整体调试
当软硬件都调试成功后，即可对整个模拟控制系统进行整体的调试。首先将程序写入到PLC中，然后设置变频器 的值，接着将设计好的触摸屏界面通过连接线导入到实验室的触摸屏面板中，传输成功后将PLC和触摸屏连接起来， 此时需要测试一下触摸屏的按钮能否正常按下并进行操作，如果不能正常按下，则有可能是PLC与触摸屏的连接线接 触不良或者是坏了，这时候需要重新连接或者更换连接线。当以上步骤都准备完成后就可以对控制系统进行反复调 试，直到调试出需要实现的功能。如图6-1所示。

图6-1 实验室整体调试
6.4 设计小结
从毕业设计选题到完成设计的几个月时间里，从一开始对选题的茫然到最后的调试成功，深知只有经历过才知 道设计的不易。在本次设计中，通过自己从网上收集资料，与老师沟通，和同学们相互交流，让我积累了很多经验 去完成设计，让自己不断进步，同时也让我深入的了解卷扬机这一设备的知识，还有PLC的各种功能。
在设计前期，对控制系统进行了深入的了解，确定设计卷扬机模拟控制系统的方案。在确定方案后，对硬件进 行焊接调试，在焊接前因为没有事先检查LED灯是否可以亮，导致在焊接完成后检查电路是否有虚焊漏焊时发现有个 LED灯不亮，导致增加工作量，解决完这个问题后，硬件方面基本没有问题了。在整体调试过程中，因为程序与实现 的功能不符合导致经常要修改程序，打开编程软件的监控模式能加快我排查问题的时间，有时候遇到难题会及时向 同在实验室里的同学请教，虚心听讲，慢慢的把功能都实现。
经过本次设计，让我对书本以外的知识有了更多的了解，并将理论知识运用到实际情况中，增强自己的动手能 力，提高了分析问题及解决问题的能力。