ROS：costmap_obstacles_layer

ROS：ros-melodic costmap障碍物层参数详解

costmap_2d :: ObservationBuffer用于从传感器接收点云，使用tf将其转换为所需的坐标系，并存储它们直到被请求为止。 大多数用户将创建由costmap_2d :: Costmap2DROS对象自动处理的costmap_2d :: ObservationBuffers，但是有特殊需要的用户可以选择创建自己的对象。

全局过滤参数

这些参数适用于所有传感器。

1. ~/max_obstacle_height (double, default: 2.0)

   要插入到成本图中的任何障碍物的最大高度（以米为单位）。 该参数应设置为略高于机器人的高度。

2. ~/obstacle_range (double, default: 2.5)

   插入成本图的障碍物距离机器人的默认最大距离（以米为单位）。 可以在每个传感器的基础上对此进行覆盖。

3. ~/raytrace_range (double, default: 3.0)

   使用传感器数据从地图上光线追踪障碍物的默认范围（以米为单位）。 可以在每个传感器的基础上对此进行覆盖。

障碍物成本图插件

这些参数由ObstacleCostmapPlugin使用。

1. ~/track_unknown_space (bool, default: false)

   如果为假，则每个像素都具有以下两种状态之一：致命障碍物或自由状态。 如果为true，则每个像素都具有以下三种状态之一：致命障碍，自由或未知。

2. ~/footprint_clearing_enabled (bool, default: true)

   如果为true，则机器人足迹将清除（标记为自由）其行进的空间。

3. ~/combination_method (enum, default: 1)

   更改behavior_layer处理来自其以外的图层的传入数据的方式。 可能的值为“覆盖”（0），“最大值”（1）和“无”（99）。 “覆盖”只是覆盖下面的数据，即不使用它们。 “最大”是您大多数时候想要的。 它占用了barrier_layer或传入数据中提供的最大值。 “无”完全不会更改传入的数据。 请注意，这很大程度上影响了成本图的行为，具体取决于您对track_unkown_space的设置。

   有关combining_method和track_unknown_space参数的影响的讨论，请参阅以下有关ROS答案的相关讨论：https://answers.ros.org/question/316191

体素成本图插件

VoxelCostmapPlugin使用以下参数。

1. ~/origin_z (double, default: 0.0)

   地图的z原点（以米为单位）。

2. ~/z_resolution (double, default: 0.2)

   地图的z分辨率，以米/单元为单位。

3. ~/z_voxels (int, default: 10)

   在每个垂直列中，到网格高度的体素数为z_resolution * z_voxels。

4. ~/unknown_threshold (int, default: ~/z_voxels)

   被视为“已知”的列中允许的未知单元格数。

5. ~/mark_threshold (int, default: 0)

   列中被视为“空闲”的已标记单元格的最大数量。

6. ~/publish_voxel_map (bool, default: false)

   是否出于可视化目的发布基础体素网格。

7. ~/footprint_clearing_enabled (bool, default: true)

   如果为true，则机器人足迹将清除（标记为自由）其行进的空间。

传感器管理参数

1. ~/observation_sources (string, default: “”)

   用空格分隔的观察源名称列表。 这定义了下面定义的每个<source_name>命名空间。

   observation_sources中的每个source_name都定义了一个可以在其中设置参数的名称空间.

2. ~/<source_name>/topic (string, default: source_name)

   此源输入传感器数据的主题。 默认为源名称。

3. ~/<source_name>/sensor_frame (string, default: “”)

   传感器原点的坐标系名字。 若为空则尝试从传感器数据中读取坐标系名字。 可以从sensor_msgs / LaserScan，sensor_msgs / PointCloud和sensor_msgs / PointCloud2消息类型中读取该参数。

4. ~/<source_name>/observation_persistence (double, default: 0.0)

   每个传感器数据保持多长时间，以秒为单位。 0.0只会保留最新的数据。

5. ~/<source_name>/expected_update_rate (double, default: 0.0)

   期望从传感器读取读数的频率（以秒为单位）。 值0.0将允许两次读取之间有无限的时间。 此参数用作故障保护，以防止传感器故障时导航堆栈不向机器人发出命令。 应将其设置为比传感器的实际速率稍宽的值。 例如，如果我们希望每隔0.05秒从激光器进行一次扫描，则可以将此参数设置为0.1秒，以提供足够的缓冲区并考虑一定量的系统延迟。

6. ~/<source_name>/data_type (string, default: “PointCloud”)

   与该主题关联的数据类型，目前仅支持“ PointCloud”，“ PointCloud2”和“ LaserScan”。

7. ~/<source_name>/clearing (bool, default: false)

   是否应将此观察结果用于清除自由空间。

8. ~/<source_name>/marking (bool, default: true)

   是否应使用此观察来标记障碍物。

9. ~/<source_name>/max_obstacle_height (double, default: 2.0)

   视为有效的传感器读数的最大高度（以米为单位）。 通常将其设置为略高于机器人的高度。 将此参数设置为大于全局max_obstacle_height参数的值无效。 将此参数设置为小于全局max_obstacle_height的值将过滤掉该传感器中高于该高度的点。

10. ~/<source_name>/min_obstacle_height (double, default: 0.0)

    传感器读数的最小高度（以米为单位）被视为有效。 通常将其设置为地面高度，但可以根据传感器的噪声模型将其设置为较高或较低。

11. ~/<source_name>/obstacle_range (double, default: 2.5)

    使用传感器数据将障碍物插入成本图的最大范围（以米为单位）。

12. ~/<source_name>/raytrace_range (double, default: 3.0)

    使用传感器数据从地图上射线追踪障碍物的最大范围（以米为单位）。

13. ~/<source_name>/inf_is_valid (bool, default: false)

    允许在“ LaserScan”观察消息中使用Inf值。 Inf值转换为激光最大范围。