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原创 Ubuntu系统下如何使用scp进行远程拷贝文件/文件夹？

使用scp命令进行远程拷贝文件/文件夹一、scp命令详解二、scp命令使用1.从本地将文件传输到服务器2.从本地将文件夹传输到服务器3.将服务器上的文件传输到本地4.将服务器上的文件夹传输到本地提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、scp命令详解Ubuntu系统中，scp是secure copy的简写，使用 ssh登陆服务器，可进行远程拷贝文件操作。与之相类似的命令有cp，cp可以在本机进行拷贝，却不能跨服务器进行拷贝，而scp传输是加密的，这可能会使拷贝速度减慢；rcp 是不加密的，

2022-05-22 12:03:13 17008 2

原创移动机器人导航navigation中之全局路径规划功能包深度剖析(1)

针对移动机器人导航navigation中的全局路径规划部分，详细剖析其实现过程。旁边专栏还在更新ROS-Navigation 包其他源码分析，便于继续深入了解目录前言1. 类实现间的继承关系2. 类所实现作用过程的剖析前言在 move_base 框架中，线程 planThread 开启后，进入全局路径规划 GlobalPlanner 规划器。根据 nav_core 程序包提供的标准模板，可以直接使用自定的算法编程实现。服务Plan service接收到请求后，全局路径规划器被唤醒，通过函数Pl

2021-10-31 17:10:56 963 1

原创 ROS之分布式多机通信

ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合，在很多应用场景下，节点可以运行在不同的计算平台上，通过Topic、Service进行通信。但是“一山不容二虎”，ROS中只允许存在一个Master，在多机系统中Master只能运行在一台机器上，其他机器需要通过ssh的方式和Master取得联系。本文以PC机与SMART移动平台的多机通信为例，进行详细说明。左侧专栏还在更新ROS功能包其他源码分析，可以关注一波啦1. 局域网搭建ROS的多级通信框架要求各个层级位于同一局域网下，即PC机连接

2021-10-28 11:27:19 693

原创移动机器人导航navigation中的move_base功能包深度剖析(3)

针对移动机器人导航navigation中的move_base部分，详细剖析其实现过程。旁边专栏还在更新ROS-Navigation 包其他源码分析，便于继续深入了解目录前言1. 相关源码文件1.1 主要头文件（move_base/include）1.2 主要源代码文件（move_base/src）2. 源码剖析2.1 move_base类内部结构（11）wakePlanner()（12）planThread()（13）executeCb()（14）distance()（15）executeCycle(

2021-10-27 21:42:25 297

原创移动机器人导航navigation中的move_base功能包深度剖析(2)

针对移动机器人导航navigation中的move_base部分，详细剖析其实现过程。旁边专栏还在更新ROS-Navigation 包其他源码分析，便于继续深入了解目录前言1. 相关源码文件1.1 主要头文件（move_base/include）1.2 主要源代码文件（move_base/src）2. 源码剖析2.1 move_base类内部结构（1）reconfigureCB()（2）goalCB()（3）clearCostmapWindows()（4）clearCostmapsService()（

2021-10-25 17:06:24 443

原创移动机器人导航navigation中的move_base功能包深度剖析(1)

针对移动机器人导航navigation中的move_base部分，详细剖析其实现过程。旁边专栏还在更新ROS-Navigation 包其他源码分析，便于继续深入了解目录前言1. 相关源码文件1.1 主要头文件（move_base/include）1.2 主要源代码文件（move_base/src）2. 源码剖析2.1 move_base包给定导航目标2.2 obstacle_layer.cpp（1）初始化ObstacleLayer::onInitialize()前言move_base 是一个开

2021-10-25 15:58:16 3294

原创【ROS】消息类型 —— sensor_msgs/PointCloud分析

ROS消息类型系列之sensor_msgs/PointCloud分析

2021-08-12 19:17:08 7163 2

原创【ROS-Navigation】Costmap2d代价地图源码分析——ObstacleLayer障碍物层

【源码分析】ROS-Navigation note: costmap_2d – obstacle_layer在学习ROS-Navigation源码过程中，记录自己的理解，本文为分层代价地图中障碍物层源码的学习笔记，针对obstacle_layer.h和obstacle_layer.cpp源码文件，分析障碍物层的工作原理和相应代码的注释。笔者仍在学习阶段，笔记中可能存在错误的地方，欢迎道友们一起交流学习，共同成长。文章目录【源码分析】ROS-Navigation note: costmap_2d --

2021-07-30 21:22:05 3215 1

原创 ros::init()函数及相关参数argc、argv、name和options的使用解析

ROS--C++中ros::init（）函数及相关参数argc、argv、name和options的使用解析函数及相关参数说明函数及相关参数参数使用函数及相关参数说明void ros::init(int &argc, char **argv, const std::__cxx11::string &name, uint32_t options = 0U)ros::init() 进行节点初始化，解析并使用节点启动时传入的参数argc 封装参数的个数（n+1）argv 封装参数的数

2021-04-18 18:19:30 4680