ROS:小车线速度、角速度、转弯半径之间的关系

ROS:小车线速度、角速度、转弯半径之间的关系

v:线速度,单位:m/s

ω:角速度,单位:rad/s

r:转弯半径

ΔS:弧长

T:周期,单位:s

f:频率,单位:h、Hz

v = ωr

v = ΔS/Δt = 2πr/T = ωr = 2πrf

ω = Δθ/Δt=2π/T=2πf

在这里插入图片描述

线速度也有平均值和瞬时值之分。如果所取的时间间隔很小很小,这样得到的就是瞬时线速度。
当△t足够小时,圆弧AB几乎成了直线,AB弧的长度与AB线段的长度几乎没有差别,此时,△l也就是物体由A到B的位移。因此,这里的v其实就是直线运动中的瞬时速度,不过用来描述圆周运动而已。

阿克曼小车运动学模型是一种用于描述具有前轮转向后轮驱动的车辆运动的模型。与其他转向模型不同,阿克曼转向模型不能实现原地旋转或通过轮胎、履带差速的方式控制车辆的转向速度。相反,它使用了阿克曼几何原理来实现车辆的转向。根据阿克曼转向模型,车辆的前轮后轮都会按照一定的半径进行圆弧运动。具体来说,根据公式v = w * R,车辆的线速度v由角速度w转弯半径R决定。这种模型在实验车辆真实车辆的无人驾驶实验中起着重要的作用,因为现代民用汽车通常采用阿克曼转向模型。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [ROS学习记录(二)阿克曼转向车运动学模型及在gazebo中搭建仿真环境](https://blog.csdn.net/m0_55205668/article/details/124072852)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* [超简单!!!搭建阿克曼ROS小车](https://blog.csdn.net/zhao_ke_xue/article/details/125611011)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]
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