字符设备
Linux将所有的设备都看做【文件】,并且以操作文件的方法来【访问】设备。所以有字符设备这么一说,用控制文件一个一个字符的思路去控制一个硬件。
嵌入式系统框架
整个系统从上到下可以分为以下这么几个部分:
- 应用程序
- 库
- 操作系统(内核)
- 驱动程序
在平时的开发过程中一般只需要考虑到相邻层之间的接口就可以了。比如说我是个写app的(应用程序层),那就只需要知道怎么样调用库函数就可以了;如果我是写底层驱动程序的,那就只需要再了解操作系统内核层面的一些东西就可以了,这样会方便我写出能在某个固定操作系统下面的好用的底层驱动。那如果我是写操作系统的呢XD,,,,那就得知道底层驱动的实现原理以及上层库的实现流程了,向上看我需要写出更加人性化的库给app程序员用,向下看我需要了解底层驱动的实现方法。嗯 就是这样。
Linux驱动的分类
Linux的外设可以分为以下3类:(对,就只有3类)
- 字符设备
character device
- 块设备
block device
- 网络接口
network interface
字符设备
能够像字节流(比如文件)一样被访问的设备,就是说它的读写是以字节为单位的。字符设备的驱动程序实现了open、close、read、write等系统调用。
块设备
这个设备上面的数据以块的形式存放,如flash。内次都得读写一个块才可以,那有人就要问了,为啥要用这么麻烦的东西啊,只能一块一块的进行数据的存取。答案就是,flash便宜。rom可以一个字节一个字节的读取,但是太贵了。flash就很便宜啊,所以厂商爱用flash来替代rom。你说厂商是奸商?哈哈那你就是还忘了有机械硬盘这种东西了XD,能用上flash就知足吧~
网络接口
这个东西同事具有字符设备、块设备的部分特点。网络接口的输入/输出是有结构要求的,不是随随便便一个字节一个字节的有效数据直接输进来的,网络接口的数据输入是以“报文”“包”“帧”这样的形式输入到系统中的。网络接口的“块”又不是像块设备一样的“块”是固定的,他的块可大可小。
编写Linux驱动的流程
驱动程序的加载与卸载
我们可以将驱动程序静态编译进内核中,当然我们还可以将驱动程序看做一个【模块】,然后在需要使用这个【模块】的时候进行加载。在配置内核的时候, 如果配置项被设置为m,那么就表示它将会被编译成为一个【模块】。【模块】的扩展名为【.ko】(好牛皮的扩展名word天)。我们可以使用【insmod】命令(Linux下的命令,我们可以直接在ubuntu的终端中输入insmod)对其进行加载,然后也可以使用【rmmod】命令对其进行卸载,还可以使用【lsmod】命令查看内核中已经加载了哪些模块。
##字符设备驱动程序中重要的数据结构和函数
对于整个嵌入式操作系统中的系统调用,驱动程序之中都有一个与之相对应的函数。对于字符设备驱动程序,这些函数集合在一个file_operations
类型的数据结构中。file_operations
结构在Linux内核的include/linux/fs.h
中。
struct file_operations {
struct module *owner;
loff_t (*llseek) (struct file *, loff_t, int);
ssize_t (*read) (struct file *, char __user *, size_t, loff_t *);
ssize_t (*write) (struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);
ssize_t (*aio_read) (struct kiocb *, const struct iovec *, unsigned long, loff_t);
ssize_t (*aio_write) (struct kiocb *, const struct iovec *, unsigned long, loff_t);
int (*readdir) (struct file *, void *, filldir_t);
unsigned int (*poll) (struct file *, struct poll_table_struct *);
int (*ioctl) (struct inode *, struct file *, unsigned int, unsigned long);
long (*unlocked_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);
long (*compat_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);
int (*mmap) (struct file *, struct vm_area_struct *);
int (*open) (struct inode *, struct file *);
int (*flush) (struct file *, fl_owner_t id);
int (*release) (struct inode *, struct file *);
int (*fsync) (struct file *, struct dentry *, int datasync);
int (*aio_fsync) (struct kiocb *, int datasync);
int (*fasync) (int, struct file *, int);
int (*lock) (struct file *, int, struct file_lock *);
ssize_t (*sendfile) (struct file *, loff_t *, size_t, read_actor_t, void *);
ssize_t (*sendpage) (struct file *, struct page *, int, size_t, loff_t *, int);
unsigned long (*get_unmapped_area)(struct file *, unsigned long, unsigned long, unsigned long, unsigned long);
int (*check_flags)(int);
int (*dir_notify)(struct file *filp, unsigned long arg);
int (*flock) (struct file *, int, struct file_lock *);
ssize_t (*splice_write)(struct pipe_inode_info *, struct file *, loff_t *, size_t, unsigned int);
ssize_t (*splice_read)(struct file *, loff_t *, struct pipe_inode_info *, size_t, unsigned int);
}
在嵌入式Linux操作系统中,每一个外设都会有一个设备号,然后设备号又会分为主设备号和次设备号。例如:有一个led流水灯的程序,一共有三个led在循环闪烁播放,那么正常情况下,操作系统中就会有一个表示led的主设备号n,然后由于有三个led,那么就还会有三个次设备号分别表示这三个led。设备号是可以由我们coder自己定义的。
我们系统在初始化的时候就会将主设备号和file_operations
一起向内核进行注册。至于怎么【注册】,我们就一定会用到int register_chrdev
这个函数。
这个时候我们就得回过头来想一想我们在嵌入式Linux环境下如果想要完成一个任务,例如打开摄像头,然后拍一张照片,最后存到文件夹中。这个期间我们用到的函数为,呸,不是函数,想一想,我们都是在命令行下操作的系统,应该说是我们用到的命令为:insmod xxxxxx_camera_open.ko
就像这个样子的一条命令来向内核注册驱动程序。当我们使用这一条命令的时候,我们也就得使用int register_chrdv
这个函数。所以我们在写函数的时候就得加入这个环节。
- 系统调用函数的原型如下:
int open(const char *pathname, int flags);
int ioctl(ind d, int request, ...);
ssize_t read(int fd, void *buf, size_t count);
ssize_t write(int fd, const void *buf, size_t count);
- file_operation结构中的成员如下:
int (*open) (struct inode *, struct file *);
int (*ioctl) (struct inode *, struct file *, unsigned int, unsigned long);
ssize_t (*read) (struct file *, char __user *, size_t, loff_t *);
ssize_t (*write) (struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);
- 最终我们的led流水灯测试程序(led_test.c)的样子就是长这个样子:
#define IOCTL_LED_ON 0
#define IOCTL_LED_OFF 1
int main(int argc, char **argv)
{
fd = open("/dev/leds", 0);//打开设备
led_no = strtoul(argv[1], 0, 0)-1;//操作哪个led
if( !strcmp(argv[2], "on") )
ioctl(fd, IOCTL_LED_ON, led_no);//点亮led
else if( !strcmp(argv[2], "off")
ioctl(fd, IOCTL_LED_OFF, led_no);//熄灭led
else
goto err;
}