Ardupilot中的串口调试以及example学习

Ardupilot代码提供了丰富的学习历程，方便新手入门。官方网站已经给出了具体的实验步骤，我这里只是重复做了一下。
首先，可以通过 ./waf list|grep 'examples' 查看对应的examples都有哪些。然后将对应的example 编译到板子之中即可。执行指令如下：

./waf configure --board=Pixhawk1
./waf build --target examples/UART_test --upload

也可以通过sitl的方式来查看，具体如下：

./waf configure --board=sitl
./waf build --target examples/UART_test

如果是sitl则可以直接执行查看结果，操作如下：

./build/sitl/example/UART_test -M heli -C

注：

1. ardupilot中的串口设备是和bootloader中的serial顺序相关的，按照bootloader中顺序给定串口serial 1,2,3(程序中给的是uart A,B ,C ,D)
2. 在每个机型的文件里面都有一个wscript文件，里面包含有编译时候需要编译的文件内容。例如 /ardupilot/Arudcopter/wscript

下面给出一个示例程序：

#include <AP_HAL/AP_HAL.h>

void setup();
void loop();

const AP_HAL::HAL& hal= AP_HAL::get_HAL();

static void uart_setup(AP_HAL::UARTDriver *uart, const char *name)
{
    if(uart ==nullptr)
    {
        return;
    }
    uart->begin(57600);
}

void setup()
{
    hal.scheduler->delay(1000);
    uart_setup(hal.uartA,"helloA");
    uart_setup(hal.uartB,"helloB");
    uart_setup(hal.uartC,"helloC");

}

static void uart_test(AP_HAL::UARTDriver *uart, const char* name)
{
    if(uart == nullptr)
    {
        return;
    }
    uart->printf("%s at the time %.3f\n", name, AP_HAL::millis()*0.001f);

}

void loop()
{
    hal.scheduler->delay(300);
    uart_test(hal.uartA,"helloA");
    uart_test(hal.uartB,"helloB");
    uart_test(hal.uartC,"helloC");
}
AP_HAL_MAIN();

程序运行结果如下图所示：