μC/OS-II--任务

μC/OS-II最小资源分配单元是任务。

任务状态

μC/OS-II中任务有5种状态，分别为睡眠态，就绪态，运行态，就绪态，等待状态，中断服务态。睡眠态指任务还没有创建或者创建后被删除。就绪态是指任务准备运行，等待CPU使用权。运行态指获得CPU使用权，任务执行。等待状态是指正在运行的任务调用等待或延时函数时进入的状态。中断服务态是指运行态被打断，进入中断服务程序。

任务控制块

任务控制块是一个数据结构，用于保存任务的参数和状态。

typedef struct os_tcb {
    //OS_STK定义为32位无符号数据，该行定义当前任务所分配的堆栈的栈顶指针
    //(该栈顶指针是指任务切换后自动保存的r0-r15等一系列数据后的堆栈指针)
    //对于堆栈，ucos可以对每一个任务分配任意大小的堆栈
    OS_STK          *OSTCBStkPtr;      /* Pointer to current top of stack                              */

#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0//如果使能了扩展任务控制块，则定义以下数据

    //扩展任务块的指针，扩展任务快的引入，使得可以在不改变ucos源码的情况下，
    //加入扩展功能，此外如果需要使用该功能，则需在OS_CFG.H(ucos配置文件)
    //中将OS_TASK_CREATE_EXT_EN 置1，允许建立任务函数扩展
    void            *OSTCBExtPtr;      /* Pointer to user definable data for TCB extension             */

    //指向任务堆栈的栈底(就是数据最后进入的地址),如果堆栈增长方式是递增的，那么他执向堆栈的最高地址
    //反之指向最低地址，该参数在使用OSTaskStkChk函数时需要调用
    OS_STK          *OSTCBStkBottom;   /* Pointer to bottom of stack  */
    
    //该参数是任务堆栈的大小，对于堆栈大小是指栈中所能容纳的指针数目，而不是字节数目，假设堆栈容量为1000，
    //如果地址宽度为32位，那么堆栈包含4000个字节。但是其容量是1000
    INT32U           OSTCBStkSize;     /* Size of task stack (in number of stack elements)             */

    //选择项，支持3种选择ｅ：
    //OS_TASK_OPT_STK_CHK,该参数用于告知TaskCreateExt函数在建立任务时对堆栈进行检查(不定义这个ucos不会进行检查)
    //OS_TASK_OPT_STK_CLR,在任务建立 时将任务栈清零，至于在需要使用栈检验功能时才将栈清零
    //OS_TASK_OPT_SAVE_FP,通知任务需要做浮点运算
    INT16U           OSTCBOpt;         /* Task options as passed by OSTaskCreateExt()                  */

    //用于存储任务的识别码，现在还没使用，感觉他会发展成为linux的pid
    INT16U           OSTCBId;          /* Task ID (0..65535)                                           */
#endif

    //任务控制块双向链表所需变量，分别指向给任务的后一个任务控制块和前一个任务控制块
    struct os_tcb   *OSTCBNext;        /* Pointer to next     TCB in the TCB list                      */

    struct os_tcb   *OSTCBPrev;        /* Pointer to previous TCB in the TCB list                      */



#if OS_EVENT_EN	|| (OS_FLAG_EN > 0)
    //如果使能了事件，定义指向事件控制块的指针。
    OS_EVENT        *OSTCBEventPtr;    /* Pointer to event control block                               */
#endif
   
#if ((OS_Q_EN > 0) && (OS_MAX_QS > 0)) || (OS_MBOX_EN > 0)
    //如果定义了队列，消息邮箱，信号量系统资源，则使用该指针指向所要传递的消息
    void            *OSTCBMsg;         /* Message received from OSMboxPost() or OSQPost()              */
#endif

#if (OS_FLAG_EN > 0) && (OS_MAX_FLAGS > 0)
#if OS_TASK_DEL_EN > 0
    //指向事件标志节点的指针
    OS_FLAG_NODE    *OSTCBFlagNode;    /* Pointer to event flag node                                   */
#endif
    //准备运行的事件标志任务
    OS_FLAGS         OSTCBFlagsRdy;    /* Event flags that made task ready to run                      */
#endif

    //任务延时时间，或者等待事件发生的超时时间，在时钟每发生一次中断的时候，时钟街拍函数OSTimeTick
    //将通过任务控制块的链表访问该变量，并将其减1，刷新变量
    INT16U           OSTCBDl