论文笔记
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机器人算法工程师,从事手术机器人研发
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论文阅读-Physical feasibility of robot base inertial parameter identification: A linear matrix inequalit
机械臂最小惯性参数辨识和物理一致性约束原创 2022-10-20 16:08:08 · 530 阅读 · 1 评论 -
PointCNN 论文阅读笔记
最近在做velodyne的识别问题,导师让用深度学习,正好看到说是山东大学的PointCNN刷新了多项点云识别和分割的记录,就好好读读这篇论文。这篇论文先举例子解释了为什么卷积无法直接应用在点云数据上。如图1, 传统的卷积是作用在2维图像数据上。图像中每个像素的顺序是固定的,也就是说数据是结构化存储的。直接使用conv2d就能从这种潜在的空间结构中获取信息。而点云数据是点集,如果直接使用卷积会出现...原创 2018-03-14 23:00:17 · 21109 阅读 · 21 评论 -
SE-Net 阅读笔记
SE-Net 阅读笔记基本结构 其中FtrFtrF_{tr}是一个从XXX到UUU的变换,比如是一个卷积或者一组卷积。 跟在FtrFtrF_{tr}之后是squeeze操作和excitation操作。 特征UUU首先进过挤压操作,聚合根据空间维度聚合特征图产生每个通道的描述。这个描述中拥有这个特征图的全局信息,使得被容易被捕获的全局区域被用于低层网络。 再经过激发操作(从自...原创 2018-04-24 12:02:44 · 1283 阅读 · 0 评论 -
SO-Net论文阅读笔记(1)SOM
SO-Net论文阅读笔记(1)SOM这是CVPR2018新出来的论文,大体看了一下,里面用的想法和之前写的PointCNN有神似之处,挺赶兴趣的,于是就精读一下。markdown对图片的支持真的难受,凑合一下吧。这是整体的网络结构,我们来一点一点分析。1. SOM 自组织竞争网络 最底层(最前面)的SOM被用于产生点云数据的低维表示(在这篇文章里是2维)。使用的学习方法是无监...原创 2018-04-24 12:11:59 · 2015 阅读 · 1 评论