论文阅读: Sliding Mode Momentum Observers for Estimation of External Torques and Joint Acceleration

相关背景

1. 使用动量观测器来估计外力是由Actuator failure detection and isolation using generalized momenta提出的。其为一个一阶滤波版本的外力估计，达到了渐进收敛。
2. 综述研究 Robot collisions: A survey on detection, isolation, and identification
3. 观测摩擦力 Friction observer and compensation for control of robots with joint torque measurement

本文给出了一个新的观测器，达到了有限时间收敛，并且该方法能够扩展到任务空间来估计外力的力旋量。

动量观测器

首先回顾经典的一阶动量观测器，然后给出本文的主要工作：滑膜观测器。
经典的一阶观测器需要两个假设:

1. 动力学模型完全已知
2. 摩擦力已知或者可以忽略

新的观测器同样需要这两个假设，因为任何不包含在模型中的力都会被估计到外力中。
动力学方程
$$M(q)\ddot{q}+C(q,\dot{q})\dot{q}+g(q)=\tau +{\tau }_e\text{\hspace{1em}(1)}$$
定义广义动量
$$p=M\dot{q}$$
使用无源性质，其对时间的导数为
$$\begin{gathered} \dot{p}=\tau +{\tau }_e-C\dot{q}-g+\dot{M}\dot{q} \\ =\tau +{\tau }_e+C^T\dot{q}-g\text{\hspace{1em}(4)} \end{gathered}$$

A.一阶动量观测器

$$r=K_o\left(p-{\int }_0^t\left(\tau +C^T\dot{q}-g+r\right)ds-p\left(0\right)\right)\text{\hspace{1em}(5)}$$
这样定义出来的$r$满足下面这个特性
$$\dot{r}=-K_o(r-{\tau }_e)$$
既$r$是${\tau }_e$的一阶滤波，并且时间常数为$T_{o,i}=1/k_{o,i}$，其中$K_o=diag(k_{o,i})$，在实际使用中，需要根据带宽和容许噪声来选取$K_o$。同时，因为是一阶滤波，其对外力的估计有相应的相位滞后。

B.滑膜动量观测器

1）SOSM观测器

核心要点是将(4)写为如下形式
$$\tau +C^T\dot{q}-g=\dot{p}-{\tau }_e$$
用左边的已知项来计算右边的未知项，以此在有限时间内估计出动量。进一步，estimated momentum dynamics与real momentum dynamics这两动态系统之间的差异就是外部力矩。
为了满足理论严谨性，这里有一些对外部力矩${\tau }_e$的要求，但出于实用角度，直接忽略。所以，考虑如下的观测器
$$\begin{array}{rl}\dot{\hat{p}}& =\tau +C^T\dot{q}-g-T|\tilde{p}{|}^{\frac{1}{2}}sgn\left(\tilde{p}\right)+\sigma \\ \dot{\sigma }& =-Ssgn\left(\tilde{p}\right)\end{array}$$
这里$\tilde{p}=\hat{p}-p$既估计的动量与当前动量的差，$S$和$T$是满足一定的有条件的正定对角矩阵，详细的要求在附录里。这些要求是为了保证有限时间收敛。
这个观测器所导致的的误差动力学是
$$\begin{array}{rl}\dot{\tilde{p}}& =-T|\tilde{p}{|}^{\frac{1}{2}}sgn\left(\tilde{p}\right)+s\\ \dot{s}& =-Ssgn\left(\tilde{p}\right)-{\dot{\tau }}_e\end{array}\text{\hspace{1em}(8)}$$
因为STA的鲁棒性，$(\tilde{p},s)=(0,0)$是一个全局有限时间收敛的平衡点，因此有$\sigma \to {\tau }_e$。
另外，这个观测器有对广义动量的估计，因此可以用它来估计加速度
$$\ddot{\hat{q}}=M^{-1}\dot{\hat{p}}=\frac{d}{dt}\left(M^{-1}\right)\hat{p}$$
虽然理论上这个观测器能在有限时间内收敛，但在实用中因为模型不确定性、采样时间、震颤效应等影像，不可避免的将导致对外力的估计噪音。

2）SOSML观测器

在原本的SOSM的基础上添加一个先性项
$$\begin{array}{rl}\dot{\hat{p}}& =\tau +C^T\dot{q}-g-T_1|\tilde{p}{|}^{\frac{1}{2}}sgn\left(\tilde{p}\right)-T_2\tilde{p}+\sigma \\ \dot{\sigma }& =-S_{1}sgn\left(\tilde{p}\right)-S_2\tilde{p}\end{array}$$
相比于SOSM，这个观测器的收敛性没变，仍然是有限时间收敛，但是其在原理平衡点的地方行为行为更好。在靠近原点处，非线性(滑膜)部分站主要作用，在远离原点处,线性部分其主要作用。

参数选取

A. 一阶观测器

为了达到$r\to {\tau }_e$，需要$K_o$尽可能的大，但是大$K_o$会放大噪音。假设噪音来源于速度的测量误差${\dot{q}}_{mes}=\dot{q}+ϵ$，$ϵ$是一个高频无偏噪音，则有
$$\Delta r_{ϵ}=r_{obs}-r=K_o(M{\dot{q}}_{mes}-M\dot{q})=K_{o}Mϵ$$
这个角速度的测量噪音会被放大

B. SOSM和SOSML观测器

对SOSM，$T$和$S$参数的选择需要满足稳定性条件，先选择$S$后选择$T$。$S$是$\sigma$导数的绝对值，他决定了跟踪能力。如果外界力矩大于$\sigma$，则观测器无法跟踪。这个条件也反应在${\tau }_e$需要有一个确定的全局Lipschitz常数。
为了选取$T$，将SOSM的误差动力学(8)改写为
$$\dot{\tilde{p}}=-T|\tilde{p}{|}^{\frac{1}{2}}sgn\left(\tilde{p}\right)-{\int }_0^{t}Ssgn\left(\tilde{p}\right)ds-{\tau }_e$$
这个形式可以理解为一个非线性的PI控制器，$T$是比例增益，$S$是积分增益，过大的$T$会导致超调，过小的$T$收敛性差，从经验出发可以从$T=1.6\sqrt{S}$开始调整。

对SOSML，线性部分与二阶部分相关，因此$T_2$和$S_2$的选取是在调整阻尼特性$T_1$和$S_1$的选取与SOSM类似。

在相同的截止频率下，FO,SOSM,SOSML的阶跃响应是

看起来似乎FO表现与SOSML差异不是很大。
但是从追踪性能来看

这是无噪音情况下的FO与SOSML的对比，SOSML的相位滞后明显小于FO。
在噪音环境下

对FO来讲，大噪音不会导致更大的滞后，但是会增大输出的噪音，这是因为FO是个一阶线性滤波器。而对SOSML来说，大测量噪音会导致更大的滞后，但是不会在输出上导致明显噪音。

总体来说对比是

• FO的输出噪音与$K_o$和系统的惯性成正比，而SOSML的噪音只与增益$S_1$有关
• FO的动态响应只受增益$K_o$影像与噪音无关，而SOSML受增益和噪音大小影像，噪音大会导致滞后大
• FO的噪音幅值与速度噪音的能量成正比，而SOSML的噪音则不受影像比较固定。

附录

给定系统
$$\begin{array}{rl}{\dot{x}}_1& =-k_1|x_1{|}^{\frac{1}{2}}sgn\left(x_1\right)-k_2{x}_1+x_2+{\rho }_1\left(t,x\right)\\ {\dot{x}}_2& =-k_{3}sgn\left(x_1\right)-k_4{x}_1+{\rho }_2\left(t,x\right)\end{array}$$
假定干扰部项是全局有界，满足
$$\begin{gathered} |{\rho }_1|\le {\delta }_1|x_1{|}^{\frac{1}{2}}+{\delta }_3|x_1| \\ |{\rho }_2|\le {\delta }_2+{\delta }_4|x_1| \end{gathered}$$
其中${\delta }_i\ge 0$是已知常数。如果增益满足以下不等式

则原点是全局渐进稳定的平衡点，并且所有轨迹都有限时间收敛到原点。