对极几何求本征矩阵和基础矩阵

参考：https://blog.csdn.net/jacke121/article/details/54603878

        比较两个单目图像，经过特征匹配找到对应的特征点后，可以通过对极几何找到对应特征点间的几何关系（2D-2D）。

注意点：

① 此处只有两个坐标系，即左右摄像机决定的两个相机坐标系，以左相机坐标系为基准，当世界坐标系使用；

②已知：两图片对应特征点（相对各自相机坐标系下的二维像素坐标）、右相机坐标系相对于左相机坐标系的旋转矩阵和平移量、两相机内参；

③求解：对应特征点各自像素坐标（相对各自相机）间的关系

③两图片对应特征点所对应的三维现实中的点设为P，P相对相机的相机坐标和对应像素点的像素坐标间的关系可由单目相机的知识得到。此处正是利用点P在左右相机坐标系下的坐标间关系（全文核心），最后推倒出对应特征点像素坐标间的关系的。