ros::spin() 和 ros::spinOnce()
ros::spin() 和 ros::spinOnce()的学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce(),两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。如果程序中写了相关的消息订阅函数,那千万千万千万不要忘了在相应位置加上ros::spin...
原创
2018-05-28 15:32:48 ·
181 阅读 ·
0 评论