Modbus基础

最新推荐文章于 2024-08-30 10:24:43 发布

qq_15788175

最新推荐文章于 2024-08-30 10:24:43 发布

阅读量1.2k

点赞数 34

文章标签：单片机网络

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_15788175/article/details/141208378

版权

Modbus RTU基础

参照GB-T19582.1-2008《基于Modbus协议的工业自动化网络规范第1部分：Modbus应用协议》

1.Modbus 的各寄存器类型

线圈：单个bit读写，通过程序设置
离散输入：单个bit只读，一般为内部不可更改状态
保持寄存器：16bit 读写，可通过程序设置
输入寄存器：16bit 只读

2.Modbus RTU 帧格式

帧结构：1B 地址 + 1B功能码 + NB 数据 + 2B CRC(低字节在前)

Modbus信息帧所允许的最大长度为256个字节
从机设备的寻址范围为1-247，0 为广播地址

其中数据格式为高字节在前
帧间隔大于等于 3.5个字节时间
判断帧连续：每个字节间隔小于1.5字节时间

3.CRC校验

各modbus设备 CRC 校验代码采用同一种校验方式,校验字节为从机地址到CRC前所有数据

static const UCHAR aucCRCHi[] = {
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 
    0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40
};

static const UCHAR aucCRCLo[] = {
    0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7,
    0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E,
    0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9,
    0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC,
    0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,
    0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32,
    0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D,
    0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A, 0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 
    0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF,
    0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,
    0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1,
    0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4,
    0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F, 0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 
    0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA,
    0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,
    0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0,
    0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97,
    0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C, 0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E,
    0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89,
    0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,
    0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83,
    0x41, 0x81, 0x80, 0x40
};

USHORT
usMBCRC16( UCHAR * pucFrame, USHORT usLen )
{
    UCHAR           ucCRCHi = 0xFF;
    UCHAR           ucCRCLo = 0xFF;
    int             iIndex;

    while( usLen-- )
    {
        iIndex = ucCRCLo ^ *( pucFrame++ );
        ucCRCLo = ( UCHAR )( ucCRCHi ^ aucCRCHi[iIndex] );
        ucCRCHi = aucCRCLo[iIndex];
    }
    return ( USHORT )( ucCRCHi << 8 | ucCRCLo );
}

4.Modbus RTU 功能码

功能码	名称	寄存器地址	操作型式	操作数量
01	读线圈	00001 - 09999	位操作	单个或多个
02	读离散输入状态	10001 - 19999	位操作	单个或多个
03	读保持寄存器	40001 - 49999	字操作	单个或多个
04	读输入寄存器	30001 - 39999	字操作	单个或多个
05	写单个线圈	00001 - 09999	位操作	单个
06	写单保持寄存器	40001 - 49999	字操作	单个
15	写多个线圈	00001 - 09999	位操作	多个
16	写多个保持寄存器	40001 - 49999	位操作	多个

5. 通讯帧示例

读单个保持寄存器：寄存器序号为75的内容（40076）
发送：01 03 00 4B 00 01 F4 1C

地址	功能码	寄存器	数量	CRC
01	03	00 4B	00 01	F4 1C

接收： 01 03 02 19 98 B2 7E

地址	功能码	字节数	数据	CRC
01	03	02	19 98	B2 7E

各指令数据帧内容

功能码	功能	数据组成
1/2/3/4	读单个/多个线圈/寄存器	1B 地址 + 1B功能码 + 2B 地址+ 2B寄存器个数 + 2BCRC
5/6	写单个线圈/寄存器	1B 地址 + 1B功能码 + 2B 地址+ 2B数据 + 2BCRC
16	写多个寄存器	1B 地址 + 1B功能码 + 2B 地址+ 1B数据长度 + nB 数据 + 2BCRC

注：寄存器地址包含分区和序号，例如：40001代表 4区第1号寄存器
这里插入图片描述
发送指令：01 03 00 00 00 01 84 0A 读取第0号寄存器 1个数据长度值

注：Modbus 数据传输顺序可能不同，

异常返回

异常响应格式：
1B 地址 + 1B异常功能码（功能码 + 80H） +1B异常代码 + 2B CRC

异常代码：

异常码	名称	含义
01	不合法功能代码	从机接收的是一种不能执行功能代码。发出查询命令后，该代码指示无程序功能
02	不合法数据地址	接收的数据地址，是从机不允许的地址
03	不合法数据	查询数据区的值是从机不允许的值
04	从机设备故障	从机执行主机请求的动作时出现不可恢复的错误
05	确认	从机已接收请求处理数据，但需要较长的处理时间，为避免主机出现超时错误而发送该确认响应。主机以此再发送一个“查询程序完成”未决定从机是否已完成处理
06	从机设备忙碌	从机正忙于处理一个长时程序命令，请求主机在从机空闲时发送信息
07	否定	从机不能执行查询要求的程序功能时，该代码使用十进制13或14代码，向主机返回一个“不成功的编程请求”信息。主机应请求诊断从机的错误信息
08	内存奇偶校验错误	从机读扩展内存中的数据时，发现有奇偶校验错误，主机按从机的要求重新发送数据请求。