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二毛的博客

学习和生活心得

原创 find_package()的底层运行机制

马斯克的龙飞船中的操作系统是Linux,软件工程使用的是C++,用GCC和GDB去调试代码,C++如此强大和灵活,所以有必要了解一下C++工程是如何make的. 我们在写CMakeLists.txt时候需要查找第三方库的头文件和库文件,通常直接是执行 find_package(xxx) 然后就会...

2020-06-02 13:32:31 30 0

原创 ubuntu设置开机启动程序

1、终端输入: gnome-session-properties 2、弹出窗口为“ 启动应用程序首选项” 3、点击右侧添加 4、 输入描述和软件路径

2020-05-18 14:24:19 50 0

原创 Gazebo模型下载以及配置--解决Gazebo黑屏原因

前往ExBot ROS专区下载Gazebo模型。https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/ 下载后把文件放在.gazebo下的models文件夹中。 cd ~/.gazebo/ mkdir -p models sudo cp -r 你的文...

2020-05-16 11:21:39 68 0

原创 虚拟机用校园网不能上网问题

本文的方案可以应用在win 7和win10,ubuntu12.04到ubuntu20.04。 针对校园网的虚拟机上网设置方法: 1、右击计算机,选择“管理”,双击“服务与应用程序”再双击“服务”; 2、找到VMware DHCP Service把其开启; 3、找到VMware NAT Servic...

2020-05-15 14:27:25 59 0

原创 国外开放的硕博论文、期刊、数据库下载网站

1 ProQuest ProQuest公司是世界上最早及最大的博硕士论文收藏和供应商,该公司的学位论文数据库(ProQuest Digital Dissertation,简称PQDD)收集有160万篇国外高校的优秀博硕士论文的文摘和索引,其中100万篇有全文。PQDD在学术研究中具有十分重要的参考...

2020-02-24 10:35:33 607 0

原创 ubuntu配置静态ip(同时可以上网)

cd /etc/network sudo vim interfaces 输入: auto eth0 //需要根据实际情况改 iface eth0 inet static address 192.168.40.100 netmask 255.255.255.0 gateway 192.168.40....

2020-01-15 00:56:54 68 0

原创 catkin_make相关操作

编译指定包 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“package1;package2” 但是我之后想编译所有包的时候用 catkin_make指令 但是这个时候还是只能编译我之前的指定包。 通过输入 catkin_make -DCATKIN_WHITEL...

2020-01-13 11:54:32 181 0

原创 ubuntu中文输入法+谷歌输入法

由于ibus输入法问题较多,所以目前我用的是谷歌输入法。 安装汉语语言包 sudo apt-get install language-pack-zh-hans 执行该命令后,系统就会自动安装所需要的汉语语言包 安装谷歌拼音输入法 sudo apt-get install fcitx-go...

2020-01-13 09:54:38 103 0

原创 机器人视角下的局部路径规划与避障碍

随着3D相机的普及和3D激光传感器价格的降低,机器人依靠3D传感器视觉避障和路径规划方案逐渐成为趋势。 近期采用3D相机进行了路径规划的仿真和实测。 蓝色路标点表示机器人需要经过的waypoints 机器人眼中的世界 黄线为机器人深度相机视角,黑色为未知区域,绿色为障碍物,蓝色为空闲区域 ...

2019-12-27 19:47:16 298 0

原创 PL-VIO数据集测试与相机测试

测试的EuRoC数据集:MH_02_easy.bag roslaunch plvio_estimator euroc_fix_offline.launch roslaunch plvio_estimator vins_rviz.launch rosbag play -r 0.2 YOUR_PA...

2019-12-05 15:44:36 312 3

原创 VScode中关于java的插件

Java Run:只需要按下alt+b,就可以直接编译运行 Java Test Runner:Java测试用例,在项目生命周期中,测试是一个重要的环节。Java Test Runner 对主流的测试框架 JUnit 和 TestNG 都有着很好的支持。在 Test Explorer 中,可以方便地...

2019-12-05 10:05:41 795 0

原创 通过adb拉取log

adb connect IP adb shell cd sdcard/name/log adb pull /sdcard/name/log/log_name 常用命令 启动adb:adb start-server 查看已经连接的设备:adb devices adb logcat: 打印log信息...

2019-11-27 15:37:02 198 0

原创 实验中用到的机器人包总结

移动机器定位导航部分 IMROBOT thurobot teleop_twist_keyboard simulate(arbotix_ros mbot_bringup mbot_description mbot_navigation rbx1) riki_msgs riki_pid nav...

2019-11-12 12:00:10 197 0

原创 thurobot实验中的各种故障总结

1 工控机无法开机: 需要先给机械臂电源上电,再给移动底盘机器人上电 2 远程控制机器人时突然失去连接 检查是否开启了航模遥控器,防止无线电信号干扰 3 无法运行roscore: 检查本机的.bashrc配置,是否为ros主从模式 ...

2019-11-11 09:02:33 59 0

原创 (每日一读2019.10.27)多状态约束的卡尔曼滤波的视觉辅助惯性导航(MSCKF)

摘要 本文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(ekf)的实时视觉辅助惯性导航算法。这项工作的主要贡献是推导了一个测量模型,该模型能够表达从多个相机姿态观察静态特征时产生的几何约束。这种测量模型不需要在ekf的状态向量中包含3d特征位置,并且在线性化误差范围内是最优的。我们提出的视觉辅助惯性导航算法的计算...

2019-10-27 23:50:02 434 0

原创 (每日一读2019.10.26)2019年SLAM综述

摘要 slam是同步定位和建图的缩写,它包含定位和建图两个主要任务。这是移动机器人学中一个重要的开放性问题:要精确地移动,移动机器人必须有一个精确的环境地图;然而,要建立一个精确的地图,移动机器人的感知位置必须精确地知道[1]。这样,同时建立地图和定位就可以看到一个问题:先是鸡还是蛋?(地图还是运...

2019-10-25 21:49:23 635 3

原创 (每日一读2019.10.25)一种基于通用优化方法的多传感器局部里程计估计框架(VINS-Fusion)

摘要 为了提高机器人的鲁棒性和自主性,越来越多的传感器被安装在机器人上。我们已经看到了不同平台上安装的各种传感器套件,例如地面车辆上的立体摄像机、手机上带有IMU(惯性测量单元)的单目摄像机以及空中机器人上带有IMU的立体摄像机。虽然过去已经提出了许多状态估计算法,但它们通常应用于单个传感器或特定...

2019-10-25 00:11:02 169 0

原创 (每日一读2019.10.24)一种基于通用优化方法的多传感器全局里程计估计框架(VINS-Fusion)

参考博文: https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/87860819 https://blog.csdn.net/weixin_41843971/article/details/86537228 摘要 精确的状态估计是自主机器人的一个基本...

2019-10-24 02:27:35 204 0

原创 (每日一读2019.10.23)低漂移、鲁棒和快速的视觉-激光里程计和建图(VLoam)

参考:https://www.jianshu.com/p/cb7098567711 论文:pdf 摘要 本文开发了一个低成本的立体视觉惯性定位系统,该系统利用有效的基于多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)的视觉惯性里程计(VIO),同时利用先验激光雷达图提供有界误差的三维导航。除了VIO中使用的标准...

2019-10-23 19:13:49 1525 0

原创 (每日一读2019.10.22)cartographer论文(Real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM)

便携式激光测距仪(也就是LIDAR)以及实时定位和绘图(slam)都是比较有效的一种建立平面图的方法。实时生成和绘制平面图能很好的评估捕获的数据的质量。因此建立一个在有限的资源下可接入的平台是非常有必要的。这篇论文提供了一种在mapping 平台后台使用的方法来实现5cm分辨率的实时绘图和闭环检验...

2019-10-22 15:05:46 112 0

原创 (每日一读2019.10.21)紧耦合的3D雷达惯性里程计及建图(LIO)

论文:pdf 代码:github 视频:video 摘要 自身运动估计是大部分移动机器人应用的基本需求。通过传感器融合,我们能够补偿单个传感器的缺陷并且提供更可靠的估计。在本文中,我们引入一种紧耦合的雷达-惯导融合的方法。通过联合最小化雷达和惯导的测量损失,雷达-惯导里程计(LIO)在长期的试验后...

2019-10-21 14:49:06 777 0

原创 (每日一读2019.10.20)基于模型的轮式车辆实时路径规划

论文: Real-time Model Based Path Planning for Wheeled Vehicles 摘要 本文提出了一种基于模型的通行性分析方法,该方法利用详细的车辆模型在复杂环境中进行实时路径规划。车辆模型表示了车辆的车轮和底盘,使其能够准确预测车辆的3D姿态、每个车轮详细...

2019-10-20 23:57:29 202 0

原创 (每日一读2019.10.19)基于移动平台的激光雷达点云投影到相机图像上的不确定性估计

原论文: 摘要 结合多传感设备以实现高级的感知能力是自动驾驶汽车导航的关键要求。传感器融合用于获取有关周围环境的丰富信息。摄像头和激光雷达传感器的融合可获取精确的范围信息,该信息可以投影到可视图像数据上。这样可以对场景有一个高层次的认识,可以用来启用基于上下文的算法,例如避免碰撞更好的导航。组合这...

2019-10-20 23:06:00 306 1

原创 (每日一读2019.10.18)向人类学习如何抓取:数据驱动的架构 拟人软手自主抓握

摘要 软手是将顺应性元素嵌入其机械设计中的机器人系统。这样可以有效地适应物品和环境,并最终提高其抓握性能。如果与经典的刚性手相比,这些手在人性化操作方面具有明显的优势,即易于使用和坚固耐用。但是,由于缺乏合适的控制策略,它们在自主控制方面的潜力仍未得到开发。为了解决这个问题,在这项工作中,我们提出...

2019-10-20 17:37:22 71 0

原创 (每日一读2019.10.17)基于SE(2)-XYZ约束的地面车辆视觉里程计定位与地图构建

论文:pdf 中文下载地址: 代码下载地址:code

2019-10-17 17:20:16 52 0

原创 视觉VIO--5.LM和Dogleg的对比与改进

题目1 a. 选用更优的LM策略,使得VINS-Mono在MH-05数据集上收敛速度更快或者精度更高 b. 实现dog-leg算法替换LM算法,并测试替换后的VINS-Mono在MH-05上算法精度 LM算法流程图 初始化LM参数 normal equation求解 更新阻尼因子 解体思路:滑动...

2019-09-21 22:14:31 519 0

原创 视觉VIO--4.边缘化和滑动窗口算法

当维护一个vio的优化问题时候,因为优化问题中在不断的有新的变量进来,同时还需要删除久的变量,这个过程就变成了一个滑动窗口的过程。 PS:如果只是一个SFM问题的话就不需要关心滑动窗口,或者离线处理也不需要滑动窗口法。只需要把所有数据放到一个优化问题里面求解。 SLAM问题是一个贝叶斯滤波的问题,...

2019-09-16 20:33:46 320 0

原创 视觉VIO--3.vinsmono中残差构建

2019-09-07 11:32:27 186 0

原创 SLAM面试总结...

1、什么是闭环检测,常用方法有哪些 随着相机的运动,我们计算的相机位姿,三角化得到的点云位置,都是有误差的,即使我们使用局部的或全局的BA去优化,仍然会存在累积误差。而消除误差最有效的办法是发现闭环,并根据闭环对所有结果进行优化。闭环是一个比BA更加强烈、更加准确的约束。 目前SLAM中用的比较多...

2019-09-03 16:23:34 1774 0

原创 ros多线程管理

单线程Spinning ros::spin() 是最简单的单线程自旋, 它会一直调用直到结束 用法: ros::spin(); ros::spinOnce() 另一个单线程spinning是ros::spinOnce(),它定期调用等待在那个点上的所有回调 用法: ros::spinOnce(...

2019-08-25 14:21:19 456 0

原创 ros中的消息话题和服务话题封装到类中的方法

以大寰机器人的电爪控制为例。 将机器人电爪的控制封装为一个节点,并通过一个简单的stdmsg::Int8消息话题控制电爪张开的大小。 首先需要通过init方法初始化一个ros节点,然后初始化一个ros节点句柄n。初始化一个DH_HandActionClient对象,将句柄传入到这个对象中。这样的目...

2019-08-22 14:59:12 507 0

原创 卡尔曼滤波,扩展卡尔曼滤波公式参数意义

卡尔曼滤波 卡尔曼滤波算法分为两步:预测和更新 预测:根据上一时刻(k-1时刻)的后验估计值来估计当前时刻的状态,得到k时刻的先验估计值。(时间更新方程或预测方程) 更新:使用当前时刻的测量值来更正预测阶段估计值。(测量更新方程或校正方程) 卡尔曼滤波器时间更新方程: 1、k-1和k:分别代表对...

2019-08-19 13:12:01 789 0

原创 ros包生成python节点

有时候在ros包中我们需要写一些python脚本,但是每次执行都需要到脚本的路径下执行。 当需要在其他ros包的launch文件中调用该脚本或者需要直接运行节点时会提示找不到。 解决办法: 第一步 在CMakeLists中添加: install(PROGRAMS scripts/your_...

2019-08-16 15:18:36 1083 1

原创 AMCL原理

1 粒子滤波和蒙特卡洛 蒙特卡洛:是一种思想或方法。举例:一个矩形里面有个不规则形状,怎么计算不规则形状的面积?不好算。但我们可以近似。拿一堆豆子,均匀的撒在矩形上,然后统计不规则形状里的豆子的个数和剩余地方的豆子个数。矩形面积知道的呀,所以就通过估计得到了不规则形状的面积。拿机器人定位来讲,它处...

2019-08-14 16:52:54 313 0

原创 catkin命令安装

1 catkin安装 sudo apt-get install python-catkin-tools 安装完成后执行 catkin --help 2 使用说明

2019-08-13 16:56:59 710 0

原创 auboi5机械臂连接与ros包研究

auboi5机器人具有碰撞检测功能,提供多个安全接口,支持示教拖动和轨迹学习,具备关节限位和缩减模式功能。 https://github.com/lg609/aubo_robot下载机器人的ros包 主要包含 auboi5_moveit_config aubo_description ...

2019-08-08 12:55:01 482 0

原创 IMU传感器标定

2019-08-07 11:19:10 446 0

原创 视觉VIO--2.IMU预积分

IMU预积分的作用是计算出IMU数据的观测值(就是IMU预积分值)以及残差的协方差矩阵和雅各比矩阵。 void System::PubImuData(double dStampSec, const Eigen::Vector3d &vGyr, const Eigen::Vect...

2019-08-07 10:24:38 250 0

原创 视觉VIO--1.图像处理前端

总体流程 读取图像(控制接收图像的时序和频率) 提取特征(初始化和光流跟踪) 根据随机抽样一致性去除外点。设置图像掩模版去除位于图像边缘的角点,在感兴趣区域内计算Harris角点 去除畸变,将一幅图像提取的对应两个角点的像素坐标,id,光流速度push到一个image对象中。 在滑动窗口中进行图...

2019-08-05 22:09:10 135 0

原创 pcl normal estimator

平面的法线是垂直于它的单位向量。在点云的表面的法线被定义为垂直于与点云表面相切的平面的向量。表面法线也可以计算点云中一点的法线,被认为是一种十分重要的性质。常常在被使用在很多计算机视觉的应用里面,比如可以用来推出光源的位置,通过阴影与其他视觉影响,表面法线的问题可以近似化解为切面的问题,这个切面的...

2019-06-27 15:28:49 2223 0

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