- 博客(403)
- 资源 (26)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 机器人控制器开发(导航算法——导航栈关联坐标系)
## 总结对比| 任务 | 使用的坐标关联 | 原因 || :— | :— | :— ||，保证了控制的稳定性。| 需要将最近的传感器数据转换到统一的局部参考系中进行处理。，那么这次跳变会被控制器视为一个巨大的、瞬间的位姿变化，从而导致机器人产生。（“我下一步应该走多快、转多少”），而不是绝对的全局位置。| 需要机器人在全局地图中的绝对位置。| 需要知道机器人在地图中的真实位置。的参考系，非常适合计算这种相对运动。中的绝对位置，来计算出一条从起点到目标点的。的变换来自于SLAM算法，其计算复杂，
2025-09-06 22:23:42
852
原创 机器人控制器开发(定位算法——map、odom、baselink关联与差异)
坐标系物理含义发布者特点map全局地图的固定原点SLAM算法绝对准确，无漂移odom里程计认为的起点里程计源(轮编码器等)连续，但会漂移base_link机器人身体中心(无直接发布者，是TF树的叶子节点)固定在机器人上map->odom：一个缓慢变化的值，用于修正漂移。如果SLAM发现机器人其实在，而里程计认为自己在，那么这个变换就是。odom->base_link：一个连续平滑变化的值，表示“从感觉起点走了多远”。最终，机器人在全局地图中的真实位姿 = (map->odom) + (
2025-09-06 22:13:34
548
原创 机器人控制器开发(整体架构3 人形机器人方案)
我想做一个单机版的自主学习和自动部署模型的智能双臂机器人，产品的硬件部分包括 主机械臂、从机械臂、含GPU的x86工控机，安卓人机交互一体屏。需要开发linux系统中的软件和android App。作为单机版的智能双臂机器人，需要用户能够进行傻瓜操作和快速部署落地。机器人内部基于Lerobot开源框架，实现了训练服务、数据采集服务、模型推理服务、语音识别交互服务等。
2025-09-02 17:30:51
203
原创 机器人控制器开发(整体架构2 Lerobot方案)
简单解释了AMR控制器的开发。本篇文章基于控制器话题，重点围绕人形机器人控制器的设计展开讨论。我将全面分析Lerobot的代码架构。
2025-09-02 17:17:35
946
原创 机器人控制器开发(嵌入式底层——Rk3588 CAN0调试)
CAN设备频率大于等于1MHz时，建议把设备数时钟改为300M，否则用200M即可。这样可以保证通讯稳定性板子上的是.dtbo文件，无法直接修改可以直接在板子上解包 .dtbo → 修改 → 再打包修改后如下然后重启板子。
2025-08-30 22:14:49
226
原创 今日头条躺赚流量：自动化新闻爬取和改写脚本
构建一个自动化的新闻爬取和改写系统，实现热点新闻的自动整理和发布，需要分为以下几个模块：新闻爬取、信息解析与抽取、内容改写、自动发布。
2024-10-21 16:09:02
2307
原创 ESP32环境搭建
一劳永逸的方法是输入如下指令s：udo usermod -aG dialout usrname。这句命令最后的 usrname 需要换成你自己 ubuntu 的用户名。如果提示：Permission denied: ‘/dev/ttyUSB0’
2024-10-14 12:16:38
1542
原创 Ubuntu20+Noetic+cartographer_ros编译部署
（1）准备Ubuntu20系统。（2）安装ROS系统,参考（4）安装依赖。
2024-09-14 14:26:26
450
原创 RK3568开机自启动配置
1、 新建脚本 /usr/local/bin/runrobot.sh。3、新建/etc/init.d/RobotStart0.sh。2、权限设置为最大权限。4、 添加软链接文件。
2023-12-28 16:39:51
1815
原创 【OpenPLC】在linux板卡上添加CANOpen功能
在Interactive_server.cpp文件中添加一项，以便能够停止和启动CAN任务，当PLC退出时，能够在终止自身之前停止所有运行的任务。参考：https://openplc.discussion.community/post/openplc-using-can-bus-9820826?step1:添加自己的 canbus .cpp 代码，在main.cpp文件上为CAN接口创建一个任务，该任务只会调用canbus.cpp文件的main函数，该函数永远运行；
2023-09-26 19:26:18
876
原创 【OpenPLC】自定义含有c语言程序的功能块
目标：使用C语言(二进制)实现复杂的逻辑功能，然后封装为功能块，提供给OpenPLC Editor和Runtimer使用。
2023-09-26 10:08:19
647
3
原创 多进程直接共享内存的数据类型multiprocess ctypes
注意：value 只读和只写 是线程安全的，如果是 count.value+=1 这种又读又写就不是原子操作。
2023-09-21 11:56:36
161
原创 移动机器人系列6——移动机器人预测、决策、规划、控制介绍
路径规划和轨迹规划框架路径规划 path planning给出机器人的空间位置序列。包括全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划可以用djstra，A star。一般是一个折线。轨迹规划 motion planning求出车辆位置的时空序列。行为决策主要是做抽象的驾驶决策，决定当前应该是跟车还是换道。路径规划时在决定换道后，该沿着一条什么样的曲线来进行移动。轨迹规划：决定什么时候加减速，什么时候打多大方向盘。车辆导航：车辆从一个地方运动到另一个地方。关于乘用车的思考无人车的决策规
2022-04-15 03:29:21
1736
原创 移动机器人系列5——机器人的闭环控制
1 移动机器人的开环控制根据移动机器人的路径规划所生成的线速度、角速度直接控制移动机器人，而没有考虑机器人当时的行进速度与瞬时位置。这样会存在什么问题呢，问题如下所示：没有考虑当前的行进速度，当控制命令与移动机器人的速度差别大时，恒定的加速度会导致速度增加过急或过缓。加速过急会使车产生较大震动加速过缓则不能及时到达预定目标速度，从而便宜路线当没有位置反馈时，移动机器人并不能准确沿着路线规划时的路径运动，会导致轨迹偏离目标路线。解决办法：同时考虑机器人的当前位置和瞬时速度，再结合机器人的控
2022-04-15 02:10:03
2573
原创 移动机器人系列4——移动机器人动力学
1 机器人动力学模型（差分驱动模型）非完整约束移动机器人（可控自由度数小于机器人的总自由度数）的拉格朗日方程表示如下（一脸懵逼）：对于差分移动机器人，qqq是机器人的状态，有位置和速度在平面里面机器人的自由度是3，就是前后，左右，旋转。差速轮机器人没有左右自由度，所以是非完整约束机器人。移动机器人的整个系统动能表示如下（我也不知道怎么推倒的，先假装知道，我的高中物理动能定理还需要复习一下）对机器人的x,y,θx,y,\thetax,y,θ位置以及左右轮子速度进行求导。...
2022-04-15 01:15:50
1729
1
原创 移动机器人系列2——移动机器人正运动学
1 移动机器人坐标系表示机器人在局部坐标系内的位姿表示为ξR\xi_RξR在全局坐标系内的位姿表示为ξI\xi_IξI我们可以得出机器人的状态为：ξI=[xyθ]\xi_I=\left[\begin{matrix} x\\ y \\ \theta\\ \end{matrix}\right]ξI=⎣⎡xyθ⎦⎤在线性代数里面，线性变换就是一个矩阵，而一个向量的线性变换是一个旋转，所以矩阵就是一个旋转。在平面中，机器人只绕zzz轴旋转，机器人的旋转矩阵如下：R(θ)=[cos
2022-04-15 01:02:29
591
原创 移动机器人系列1——移动机器人分类
1、差分类型双轮驱动四轮驱动场景的机器人场景。2、 三轮车型3、自行车型在电动汽车和无人驾驶车里很常见。4、全向移动型全向轮可以绕轮子主轴旋转，也可以绕轮子轴心旋转。机器人的轮子左上角斜向下，右轮斜向上。四轮转速相同，合力向左...
2022-04-15 00:18:25
1198
5
原创 【昇腾AI系列】在200DK上搭建一个ROS环境
前提：在200DK上安装了cann5.0.4版本，ubuntu18的系统。添加ROS软件源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'添加公钥sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1C
2022-03-20 15:05:55
602
原创 【昇腾AI系列】 在200DK运行MindX SDK的Yolov3+Resnet50样例
注意：巨坑提醒：python版本和mindx sdk有关联，python3.7.5最高支持的mindx sdk版本为2.0.3如果使用2.0.4版本，会报错：如果有遇到这类问题的小伙伴一定要记得注意一下Python和MindX SDK的版本哈。MindX SDK2.0.4推荐Python用3.9.2版本，我的上面使用3.7.5是报错了。基于MindX SDK部署应用的源码介绍Mindx sdk提供了极简易用的开发sdk，可以快速部署应用。我们运行mxVision样例，使用python实现。整
2022-03-20 14:44:23
2985
原创 【昇腾AI系列】 在200DK上安装MindX SDK
MindX SDK 是华为推出的软件开发套件(SDK)，提供极简易用、高性能的API和工具，助力昇腾AI处理器赋能各应用场景。安装SDK：在/home/HwHiAiUser目录下新建MindX_SDK文件夹。执行./Ascend-mindxsdk-mxvision_2.0.3_linux-aarch64.run --install注意：这里我后面改成了2.0.3去安装了。我没安装2.0.4版本的MindX SDK是因为我的Python版本是3.7.5。之前安装2.0.4版本翻车了。无奈又重新卸载
2022-03-20 14:39:41
3332
1
原创 【昇腾AI系列】在Atlas200DK上运行第一个样例
推理模型应用的架构如下安装samplesgit clone https://gitee.com/ascend/samples.git获取mnist的air格式模型wget https://modelzoo-train-atc.obs.cn-north-4.myhuaweicloud.com/003_Atc_Models/AE/ATC%20Model/lenet/mnist.air模型转换atc --framework=1 --model=mnist.air --output=mnist --
2022-03-20 14:33:12
4656
原创 【昇腾AI系列】MindStudio环境搭建
前提：已经在x86的电脑上安装了vmware虚拟机，在虚拟机中安装了ubuntu18的镜像。创建用户： useradd -d /home/HwHiAiUser -s /bin/bash -m HwHiAiUser passwd HwHiAiUser说明：-d：指定用户的家目录-s：用户的登录shell-m：创建用户家目录安装CANN开发工具启动镜像，执行下面命令：./Ascend-cann-toolkit_{version}_linux-x86_64.run --check./Asc
2022-03-20 14:24:29
4011
1
原创 【昇腾AI系列】Atlas 200DK环境适配
SD卡制作：Step1:sd制作我使用的是CANN 5.0.4版本，ubuntu为18.0.4，安装dd镜像（其实我不懂dd是啥意思）https://support.huaweicloud.com/dedg-A200dk_3000_c75/atlased_04_0013.htmlStep2:通过网线接好后，远程登陆登录：ssh HwHiAiUser@192.168.1.2用户HwHiAiUser缺省登录密码为“Mind@123”。root用户：su - rootMind@123部署Py
2022-03-20 14:09:40
4465
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人