二毛的博客

路径规划和轨迹规划框架路径规划 path planning给出机器人的空间位置序列。包括全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划可以用djstra，A star。一般是一个折线。轨迹规划 motion planning求出车辆位置的时空序列。行为决策主要是做抽象的驾驶决策，决定当前应该是跟车还是换道。路径规划时在决定换道后，该沿着一条什么样的曲线来进行移动。轨迹规划：决定什么时候加减速，什么时候打多大方向盘。车辆导航：车辆从一个地方运动到另一个地方。关于乘用车的思考无人车的决策规

1 移动机器人的开环控制根据移动机器人的路径规划所生成的线速度、角速度直接控制移动机器人，而没有考虑机器人当时的行进速度与瞬时位置。这样会存在什么问题呢，问题如下所示：没有考虑当前的行进速度，当控制命令与移动机器人的速度差别大时，恒定的加速度会导致速度增加过急或过缓。加速过急会使车产生较大震动加速过缓则不能及时到达预定目标速度，从而便宜路线当没有位置反馈时，移动机器人并不能准确沿着路线规划时的路径运动，会导致轨迹偏离目标路线。解决办法：同时考虑机器人的当前位置和瞬时速度，再结合机器人的控

1 机器人动力学模型（差分驱动模型）非完整约束移动机器人（可控自由度数小于机器人的总自由度数）的拉格朗日方程表示如下（一脸懵逼）：对于差分移动机器人，qqq是机器人的状态，有位置和速度在平面里面机器人的自由度是3，就是前后，左右，旋转。差速轮机器人没有左右自由度，所以是非完整约束机器人。移动机器人的整个系统动能表示如下（我也不知道怎么推倒的，先假装知道，我的高中物理动能定理还需要复习一下）对机器人的x,y,θx,y,\thetax,y,θ位置以及左右轮子速度进行求导。...

1 移动机器人坐标系表示机器人在局部坐标系内的位姿表示为ξR\xi_RξR​在全局坐标系内的位姿表示为ξI\xi_IξI​我们可以得出机器人的状态为：ξI=[xyθ]\xi_I=\left[\begin{matrix} x\\ y \\ \theta\\ \end{matrix}\right]ξI​=⎣⎡​xyθ​⎦⎤​在线性代数里面，线性变换就是一个矩阵，而一个向量的线性变换是一个旋转，所以矩阵就是一个旋转。在平面中，机器人只绕zzz轴旋转，机器人的旋转矩阵如下：R(θ)=[cos

1、差分类型双轮驱动四轮驱动场景的机器人场景。2、 三轮车型3、自行车型在电动汽车和无人驾驶车里很常见。4、全向移动型全向轮可以绕轮子主轴旋转，也可以绕轮子轴心旋转。机器人的轮子左上角斜向下，右轮斜向上。四轮转速相同，合力向左...

前提：在200DK上安装了cann5.0.4版本，ubuntu18的系统。添加ROS软件源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'添加公钥sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1C

注意：巨坑提醒：python版本和mindx sdk有关联，python3.7.5最高支持的mindx sdk版本为2.0.3如果使用2.0.4版本，会报错：如果有遇到这类问题的小伙伴一定要记得注意一下Python和MindX SDK的版本哈。MindX SDK2.0.4推荐Python用3.9.2版本，我的上面使用3.7.5是报错了。基于MindX SDK部署应用的源码介绍Mindx sdk提供了极简易用的开发sdk，可以快速部署应用。我们运行mxVision样例，使用python实现。整

MindX SDK 是华为推出的软件开发套件(SDK)，提供极简易用、高性能的API和工具，助力昇腾AI处理器赋能各应用场景。安装SDK：在/home/HwHiAiUser目录下新建MindX_SDK文件夹。执行./Ascend-mindxsdk-mxvision_2.0.3_linux-aarch64.run --install注意：这里我后面改成了2.0.3去安装了。我没安装2.0.4版本的MindX SDK是因为我的Python版本是3.7.5。之前安装2.0.4版本翻车了。无奈又重新卸载

推理模型应用的架构如下安装samplesgit clone https://gitee.com/ascend/samples.git获取mnist的air格式模型wget https://modelzoo-train-atc.obs.cn-north-4.myhuaweicloud.com/003_Atc_Models/AE/ATC%20Model/lenet/mnist.air模型转换atc --framework=1 --model=mnist.air --output=mnist --

前提：已经在x86的电脑上安装了vmware虚拟机，在虚拟机中安装了ubuntu18的镜像。创建用户： useradd -d /home/HwHiAiUser -s /bin/bash -m HwHiAiUser passwd HwHiAiUser说明：-d：指定用户的家目录-s：用户的登录shell-m：创建用户家目录安装CANN开发工具启动镜像，执行下面命令：./Ascend-cann-toolkit_{version}_linux-x86_64.run --check./Asc

SD卡制作：Step1:sd制作我使用的是CANN 5.0.4版本，ubuntu为18.0.4，安装dd镜像（其实我不懂dd是啥意思）https://support.huaweicloud.com/dedg-A200dk_3000_c75/atlased_04_0013.htmlStep2:通过网线接好后，远程登陆登录：ssh HwHiAiUser@192.168.1.2用户HwHiAiUser缺省登录密码为“Mind@123”。root用户：su - rootMind@123部署Py

0 LInux内核linux内核的内部结构：内核各个模块如下所示linux的驱动只有三种类型：字符设备驱动（键盘，鼠标）、块设备驱动（硬盘）、网络设备驱动（网卡，can等）驱动的静态加载和动态加载区别：系统启动时先是用户的启动，然后是linux内核，最后是文件系统。加载时机、存在位置、编译选项都不同：Y编译到内核，M编译成一个驱动文件。静态加载，编译选项是Y，编译完成后存在到内核镜像里面，在内核启动时候加载； 动态加载：编译选项是M，编译完后存在文件系统上，等文件系统启动后手动用insmod加

webot学习文档1、学习文档官方文档：https://cyberbotics.com/doc/guide/indexgithub:https://github.com/Beta-y/webots_referenceswebots软件目录介绍安装完webots后，目录如下，加载大疆无人机的仿真世界创建一个新世界添加背景添加底板添加一个机器人...

1 注册华为开发者账号进入鸿蒙官方网站：https://www.harmonyos.com/推荐使用手机号注册进行实名认证2 开发工具鸿蒙应用开发 ： Java/JS/C++鸿蒙设备开发：C/C++这里我们重点介绍应用开发https://developer.harmonyos.com/cn/develop/deveco-studio#download_beta安装路径不要有中文和空格。settings的设置的使用自动提示快捷键：ctrl+shift+空格修改注释颜色为绿色设置大.

1 无网线 无屏幕连接笔记本制作好镜像后在树莓派的boot盘添加文件：ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdevupdate_config=1country=CN network={ ssid="wifi名称" psk="wifi密码" key_mgmt=WPA-PSK priority=1}country=CN 必须要添加，否则文件会被系统删除。参考：h

一 、并查集解决的问题如下图所示，有ABCDEFGHIJKLM这些元素，每两个元素之间有一个连接线。通过并查集功能，就可以将每一个元素所属于的集合给划分出来，也就是下面的蓝色圈子。简化问题后，对应的输入是：123456789112355678输出是：111155555二、并查集实现1、 最慢的合并操作 O(n)step1:黄色的线 表示 两个元素有连接，即 value[A] = value[C] = A，两个元素不相连，则有A = value[A] != value[E]。 构造函数

1. 学习 Java 性能调优很多人并不缺乏Java语法知识，最缺乏的是对 JVM 内部过程、GC行为和 Java 性能调优的知识与理解。一个Java程序员随着经验的不断增长，常常需要了解 Java 基础的大局和小细节。如果无法分析应用程序，或者无法弄清楚为什么它变慢或如何使它变快，那么我们应该阅读一本关于 JVM性能调优的好书，英文不错的同学可以阅读 Scott Oaks 的畅销书 《Java Performance the Definitive Guide》。如果没有充足的时间看书，可以学习B站

What SSL/TLS我们先来看看 SSL/TLS的概念TLS(Transport Layer Security) 是 SSL(Secure Socket Layer) 的后续版本（TLS更牛逼），它们是用于在互联网两台计算机之间用于身份验证和加密的一种协议。很多在线业务（如在网站购物）最重要的一个步骤是创建一个高度安全的交易系统，这样客户就可以放心地把钱转过去，SSL和TLS可以实现这个目的。SSL/TLS = X.509 证书（一种数字文档，将网站和公司的实体信息绑定到加密密钥来进行工作）