移动机器人系列6——移动机器人预测、决策、规划、控制介绍
路径规划和轨迹规划框架路径规划 path planning给出机器人的空间位置序列。包括全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划可以用djstra,A star。一般是一个折线。轨迹规划 motion planning求出车辆位置的时空序列。行为决策主要是做抽象的驾驶决策,决定当前应该是跟车还是换道。路径规划时在决定换道后,该沿着一条什么样的曲线来进行移动。轨迹规划:决定什么时候加减速,什么时候打多大方向盘。车辆导航:车辆从一个地方运动到另一个地方。关于乘用车的思考无人车的决策规