二毛的博客

原创 ubuntu开机自启动脚本

/usr/local/bin/runrobot.sh/etc/systemd/system/robot-start.service2 设置权限sudo chmod 755 /usr/local/bin/runrobot.shsudo chmod 755 /home/cat/start.shsudo chmod 644 /etc/systemd/system/robot-start.servicesudo chown cat:cat /usr/local/bin/runrobot.shsudo s

原创 linux普通用户获取和root权限

查看当前用户所在组groups cat添加到 sudo 组添加后查看：groups cat好消息：cat 用户已经在 sudo 组中，这意味着你已经有使用 sudo 的资格。

原创 家务具身智能机器人黑客松活动总结

基于NVIDIA Thor驱动的Qwen2.5-VL多模态大模型，使搭载so101机械臂的机器狗KittyDog能够理解人类指令、感知环境并执行任务，最终实现端到端的“取外卖”演示，支持通过Web界面进行自然语言交互。队伍4:XBartender。

原创 机器人控制器开发(架构——AMR控制器架构)

原创 机器人控制器开发(通讯——机器人通讯协议API定义)

底盘开放机器人操作的相关API。整套API采用TCP websocket的方式，机器人作为服务器接受客户端的请求并向客户端作出应答。数据为序列化后的json数据；截取数据信息并进行反序列化得到相应的JSON对象。

原创 机器人控制器开发(通讯——建图和导航模式切换)

机器人控制器需要拥有建图模式和定位导航模式任意切换，并且能够保存地图和加载不同地图，这些通过调度来接入实现，通常可以使用websocket进行通讯，实现对应的模式切换和请求。

原创 机器人控制器开发(定位——cartographer ros2 使用2)

注意点：occupancy_grid_node需要注释掉，否则仍然会发送/map话题，cartographer算法没有纯定位的功能，在纯定位时也会计算子图。我们可以使用nav2_map_server包的map_server节点实现地图的发送，配置yaml_filename问题，即可发送地图信息。当完成建图后，会生成pbstream格式的地图文件。配置纯定位模式的launch文件。配置纯定位模式的lua脚本。

原创 机器人控制器开发(定位——cartographer ros2 使用1)

解决方案：重新编译 Protobuf 并启用 fPIC# 进入 protobuf 源码目录（假设你已经下载了源码）# 清理之前的编译make clean# 创建新的构建目录# 配置时启用 fPIC# 编译和安装make -j4。

原创 机器人控制器开发(训练到Jetson本地部署)

好的，将 Isaac Lab 训练好的模型部署到 Jetson 并使用 TensorRT 加速，是一个经典的 AI 机器人开发流程。这个过程可以分为几个明确的阶段。训练完成后，你需要将训练好的策略网络（Policy Network）导出为一个可用于部署的格式。通过以上步骤，你就可以将在虚拟世界中训练出的“大脑”，高效地部署到真实的机器人“身体”（Jetson）中，并利用 TensorRT 发挥出极致的性能。“observations”: {0: “batch_size”}, 第0维（批次维）是动态的。

原创 机器人控制器开发(Nvidia jetson 技术栈)

你可以把它理解为专门为边缘AI和机器人设计的小型、低功耗、高性能的“电脑”或“大脑”，类似于安装了强大GPU的树莓派。它不是一个单独的软件，而是一个工具包，包含了在Jetson上运行所需的几乎所有软件： * 操作系统：基于Ubuntu的Linux系统。5. 部署层：将你在仿真环境中开发和训练好的模型与算法，通过JetPack中的工具（如TensorRT）优化，最终部署到 Jetson 硬件上，在真实世界中运行，实现sim2real。这里涉及了AI和机器人的多个细节，之间有着清晰的层次和关联。

原创 机器人控制器开发(通讯——ros话题转为websocket)

主要有如下5个优点：跨平台通信需求WebSocket作为一种标准的Web通信协议，允许任何支持WebSocket的客户端（网页、移动应用、其他系统）与ROS机器人进行实时通信，打破了ROS传统通信方式的限制。远程监控与控制通过WebSocket，用户可以在浏览器中实时监控机器人状态、发送控制指令，无需在本地安装ROS环境，极大降低了使用门槛。系统集成便利性WebSocket使得机器人系统可以轻松与企业系统、云平台、移动应用等集成，实现更广泛的应用场景。实时性要求。

原创 机器人控制器开发(驱动层——伺服驱动canopen的sdo和pdo)

一、核心区别：一句话概括• ​​SDO（服务数据对象）​​：像 ​​“问询/设置”​​。用于​​点对点、非周期​​的参数配置和读取。例如，设置电机增益、读取当前位置等。​​速度慢，但确保数据准确无误。​​• ​​PDO（过程数据对象）​​：像 ​​“广播/心跳”​​。用于​​周期、广播式​​的实时数据交换。例如，控制器每1ms发送目标位置，驱动器同时返回实际位置和状态。​​速度快，是实时控制的生命线。

原创 机器人控制器开发(部署——软件打包备份更新)

为机器人控制器设计一套打包备份更新机制，为控制器的批量生产和产品与项目落地做准备。当某个模块出现bug需要升级时，用户可以快速获取正确的bak包并导入到控制器中重启生效。如果没有做好软件的备份更新机制，解决问题时，需要重新烧录整个系统、或者费时费力地从源代码开始找问题然后修改编译，期间系统完全瘫痪。

原创 机器人控制器开发(文章总览)

整体架构3——人形机器人方案驱动层——奥比大白相机适配定位算法——map、odom、baselink关联与差异导航算法——导航栈关联坐标系

原创 机器人控制器开发(导航算法——导航栈关联坐标系)

## 总结对比| 任务 | 使用的坐标关联 | 原因 || :— | :— | :— ||，保证了控制的稳定性。| 需要将最近的传感器数据转换到统一的局部参考系中进行处理。，那么这次跳变会被控制器视为一个巨大的、瞬间的位姿变化，从而导致机器人产生。（“我下一步应该走多快、转多少”），而不是绝对的全局位置。| 需要机器人在全局地图中的绝对位置。| 需要知道机器人在地图中的真实位置。的参考系，非常适合计算这种相对运动。中的绝对位置，来计算出一条从起点到目标点的。的变换来自于SLAM算法，其计算复杂，

原创 机器人控制器开发(定位算法——map、odom、baselink关联与差异)

坐标系物理含义发布者特点map全局地图的固定原点SLAM算法绝对准确，无漂移odom里程计认为的起点里程计源(轮编码器等)连续，但会漂移base_link机器人身体中心(无直接发布者，是TF树的叶子节点)固定在机器人上map->odom：一个缓慢变化的值，用于修正漂移。如果SLAM发现机器人其实在，而里程计认为自己在，那么这个变换就是。odom->base_link：一个连续平滑变化的值，表示“从感觉起点走了多远”。最终，机器人在全局地图中的真实位姿 = (map->odom) + (

原创 机器人控制器开发(驱动层——奥比大白相机适配)

编译OrbbecSDK_ROS2的代码执行命令。

原创 机器人控制器开发(整体架构3 人形机器人方案)

我想做一个单机版的自主学习和自动部署模型的智能双臂机器人，产品的硬件部分包括 主机械臂、从机械臂、含GPU的x86工控机，安卓人机交互一体屏。需要开发linux系统中的软件和android App。作为单机版的智能双臂机器人，需要用户能够进行傻瓜操作和快速部署落地。机器人内部基于Lerobot开源框架，实现了训练服务、数据采集服务、模型推理服务、语音识别交互服务等。

原创 机器人控制器开发(整体架构2 Lerobot方案)

简单解释了AMR控制器的开发。本篇文章基于控制器话题，重点围绕人形机器人控制器的设计展开讨论。我将全面分析Lerobot的代码架构。

原创 机器人控制器开发(驱动层——Rk3588 CAN0调试)

CAN设备频率大于等于1MHz时，建议把设备数时钟改为300M，否则用200M即可。这样可以保证通讯稳定性板子上的是.dtbo文件，无法直接修改可以直接在板子上解包 .dtbo → 修改 → 再打包修改后如下然后重启板子。

原创 机器人控制器开发(整体架构1 AMR方案)

PS: 我计划写一个机器人控制器研发的系列博客，并记录我开发控制器的整个过程。… 这是分割线 …

原创 机器人控制器开发(驱动层——rk3588s 的 CAN 配置)

我按照AI的提示修改后，并重启后，可以出现CAN了。

原创 Java线程池与定时任务

ThreadFactory:自定义线程工厂，线程名为RecvThread。创建一个单线程的调度线程池(核心线程数为1)

原创 将Python环境、依赖和自研软件打包为exe程序

2、 在工程文件夹下创建setup.py文件。1、安装cx_Freeze。

原创 互联网黑话大全-颗粒度对齐

互联网。

原创 今日头条躺赚流量：自动化新闻爬取和改写脚本

构建一个自动化的新闻爬取和改写系统，实现热点新闻的自动整理和发布，需要分为以下几个模块：新闻爬取、信息解析与抽取、内容改写、自动发布。

原创 ESP32环境搭建

一劳永逸的方法是输入如下指令s：udo usermod -aG dialout usrname。这句命令最后的 usrname 需要换成你自己 ubuntu 的用户名。如果提示：Permission denied: ‘/dev/ttyUSB0’

原创 机械加工常识

增材：浇铸、3D打印减材：齿轮机、车床、铣床、磨床冷加工热加工：焊接拔制。

原创 ESP32调用本地部署的ChatTTS

参考。

原创 ESP32本地大模型对话机器人制作教程

esp32 ollama大语言模型

原创 windows10部署ChatTTS+Apifox调用

chattts本地部署和api调用

原创 ESP32配网接入Wifi

ESP32 arduino 自动配网

原创 Ubuntu20+Noetic+cartographer_ros编译部署

（1）准备Ubuntu20系统。（2）安装ROS系统,参考（4）安装依赖。

原创 RK3568开机自启动配置

1、 新建脚本 /usr/local/bin/runrobot.sh。3、新建/etc/init.d/RobotStart0.sh。2、权限设置为最大权限。4、 添加软链接文件。

原创 【OpenPLC】在linux板卡上添加CANOpen功能

在Interactive_server.cpp文件中添加一项，以便能够停止和启动CAN任务，当PLC退出时，能够在终止自身之前停止所有运行的任务。参考：https://openplc.discussion.community/post/openplc-using-can-bus-9820826?step1:添加自己的 canbus .cpp 代码，在main.cpp文件上为CAN接口创建一个任务，该任务只会调用canbus.cpp文件的main函数，该函数永远运行；

原创 【OpenPLC】OpenPLC Editor编辑器使用

点击该图标开始调试项目

原创 【OpenPLC】自定义含有c语言程序的功能块

目标：使用C语言(二进制)实现复杂的逻辑功能，然后封装为功能块，提供给OpenPLC Editor和Runtimer使用。

原创 【OpenPLC】Editor基本程序开发

Editor基本程序开发

原创 【OpenPLC学习】RK3568上运行OpenPLC

下载后解压直接运行即可。账号：openplc。密码：openplc。

原创 多进程直接共享内存的数据类型multiprocess ctypes

注意：value 只读和只写 是线程安全的，如果是 count.value+=1 这种又读又写就不是原子操作。