二毛的博客

原创 autoware.auto安装教程

autoware.auto

原创 移动机器人系列6——移动机器人预测、决策、规划、控制介绍

路径规划和轨迹规划框架路径规划 path planning给出机器人的空间位置序列。包括全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划可以用djstra，A star。一般是一个折线。轨迹规划 motion planning求出车辆位置的时空序列。行为决策主要是做抽象的驾驶决策，决定当前应该是跟车还是换道。路径规划时在决定换道后，该沿着一条什么样的曲线来进行移动。轨迹规划：决定什么时候加减速，什么时候打多大方向盘。车辆导航：车辆从一个地方运动到另一个地方。关于乘用车的思考无人车的决策规

原创 移动机器人系列5——机器人的闭环控制

1 移动机器人的开环控制根据移动机器人的路径规划所生成的线速度、角速度直接控制移动机器人，而没有考虑机器人当时的行进速度与瞬时位置。这样会存在什么问题呢，问题如下所示：没有考虑当前的行进速度，当控制命令与移动机器人的速度差别大时，恒定的加速度会导致速度增加过急或过缓。加速过急会使车产生较大震动加速过缓则不能及时到达预定目标速度，从而便宜路线当没有位置反馈时，移动机器人并不能准确沿着路线规划时的路径运动，会导致轨迹偏离目标路线。解决办法：同时考虑机器人的当前位置和瞬时速度，再结合机器人的控

原创 移动机器人系列4——移动机器人动力学

1 机器人动力学模型（差分驱动模型）非完整约束移动机器人（可控自由度数小于机器人的总自由度数）的拉格朗日方程表示如下（一脸懵逼）：对于差分移动机器人，qqq是机器人的状态，有位置和速度在平面里面机器人的自由度是3，就是前后，左右，旋转。差速轮机器人没有左右自由度，所以是非完整约束机器人。移动机器人的整个系统动能表示如下（我也不知道怎么推倒的，先假装知道，我的高中物理动能定理还需要复习一下）对机器人的x,y,θx,y,\thetax,y,θ位置以及左右轮子速度进行求导。...

原创 移动机器人系列2——移动机器人正运动学

1 移动机器人坐标系表示机器人在局部坐标系内的位姿表示为ξR\xi_RξR​在全局坐标系内的位姿表示为ξI\xi_IξI​我们可以得出机器人的状态为：ξI=[xyθ]\xi_I=\left[\begin{matrix} x\\ y \\ \theta\\ \end{matrix}\right]ξI​=⎣⎡​xyθ​⎦⎤​在线性代数里面，线性变换就是一个矩阵，而一个向量的线性变换是一个旋转，所以矩阵就是一个旋转。在平面中，机器人只绕zzz轴旋转，机器人的旋转矩阵如下：R(θ)=[cos

原创 移动机器人系列1——移动机器人分类

1、差分类型双轮驱动四轮驱动场景的机器人场景。2、 三轮车型3、自行车型在电动汽车和无人驾驶车里很常见。4、全向移动型全向轮可以绕轮子主轴旋转，也可以绕轮子轴心旋转。机器人的轮子左上角斜向下，右轮斜向上。四轮转速相同，合力向左...

原创 【昇腾AI系列】在200DK上搭建一个ROS环境

前提：在200DK上安装了cann5.0.4版本，ubuntu18的系统。添加ROS软件源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'添加公钥sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1C

原创 【昇腾AI系列】 在200DK运行MindX SDK的Yolov3+Resnet50样例

注意：巨坑提醒：python版本和mindx sdk有关联，python3.7.5最高支持的mindx sdk版本为2.0.3如果使用2.0.4版本，会报错：如果有遇到这类问题的小伙伴一定要记得注意一下Python和MindX SDK的版本哈。MindX SDK2.0.4推荐Python用3.9.2版本，我的上面使用3.7.5是报错了。基于MindX SDK部署应用的源码介绍Mindx sdk提供了极简易用的开发sdk，可以快速部署应用。我们运行mxVision样例，使用python实现。整

原创 【昇腾AI系列】 在200DK上安装MindX SDK

MindX SDK 是华为推出的软件开发套件(SDK)，提供极简易用、高性能的API和工具，助力昇腾AI处理器赋能各应用场景。安装SDK：在/home/HwHiAiUser目录下新建MindX_SDK文件夹。执行./Ascend-mindxsdk-mxvision_2.0.3_linux-aarch64.run --install注意：这里我后面改成了2.0.3去安装了。我没安装2.0.4版本的MindX SDK是因为我的Python版本是3.7.5。之前安装2.0.4版本翻车了。无奈又重新卸载

原创 【昇腾AI系列】在Atlas200DK上运行第一个样例

推理模型应用的架构如下安装samplesgit clone https://gitee.com/ascend/samples.git获取mnist的air格式模型wget https://modelzoo-train-atc.obs.cn-north-4.myhuaweicloud.com/003_Atc_Models/AE/ATC%20Model/lenet/mnist.air模型转换atc --framework=1 --model=mnist.air --output=mnist --

原创 【昇腾AI系列】MindStudio环境搭建

前提：已经在x86的电脑上安装了vmware虚拟机，在虚拟机中安装了ubuntu18的镜像。创建用户： useradd -d /home/HwHiAiUser -s /bin/bash -m HwHiAiUser passwd HwHiAiUser说明：-d：指定用户的家目录-s：用户的登录shell-m：创建用户家目录安装CANN开发工具启动镜像，执行下面命令：./Ascend-cann-toolkit_{version}_linux-x86_64.run --check./Asc

原创 【昇腾AI系列】Atlas 200DK环境适配

SD卡制作：Step1:sd制作我使用的是CANN 5.0.4版本，ubuntu为18.0.4，安装dd镜像（其实我不懂dd是啥意思）https://support.huaweicloud.com/dedg-A200dk_3000_c75/atlased_04_0013.htmlStep2:通过网线接好后，远程登陆登录：ssh HwHiAiUser@192.168.1.2用户HwHiAiUser缺省登录密码为“Mind@123”。root用户：su - rootMind@123部署Py

原创 linux驱动设备开发1——字符设备驱动

0 LInux内核linux内核的内部结构：内核各个模块如下所示linux的驱动只有三种类型：字符设备驱动（键盘，鼠标）、块设备驱动（硬盘）、网络设备驱动（网卡，can等）驱动的静态加载和动态加载区别：系统启动时先是用户的启动，然后是linux内核，最后是文件系统。加载时机、存在位置、编译选项都不同：Y编译到内核，M编译成一个驱动文件。静态加载，编译选项是Y，编译完成后存在到内核镜像里面，在内核启动时候加载； 动态加载：编译选项是M，编译完后存在文件系统上，等文件系统启动后手动用insmod加

原创 Webots教程1——建立第一个世界

webot学习文档1、学习文档官方文档：https://cyberbotics.com/doc/guide/indexgithub:https://github.com/Beta-y/webots_referenceswebots软件目录介绍安装完webots后，目录如下，加载大疆无人机的仿真世界创建一个新世界添加背景添加底板添加一个机器人...

原创 鸿蒙应用开发学习2——事件学习

原创 鸿蒙应用开发学习1——应用完整开发流程

1 注册华为开发者账号进入鸿蒙官方网站：https://www.harmonyos.com/推荐使用手机号注册进行实名认证2 开发工具鸿蒙应用开发 ： Java/JS/C++鸿蒙设备开发：C/C++这里我们重点介绍应用开发https://developer.harmonyos.com/cn/develop/deveco-studio#download_beta安装路径不要有中文和空格。settings的设置的使用自动提示快捷键：ctrl+shift+空格修改注释颜色为绿色设置大.

原创 树莓派+ROS环境构建

1 无网线 无屏幕连接笔记本制作好镜像后在树莓派的boot盘添加文件：ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdevupdate_config=1country=CN network={ ssid="wifi名称" psk="wifi密码" key_mgmt=WPA-PSK priority=1}country=CN 必须要添加，否则文件会被系统删除。参考：h

原创 leetcode 并查集类型题目练习

一 、并查集解决的问题如下图所示，有ABCDEFGHIJKLM这些元素，每两个元素之间有一个连接线。通过并查集功能，就可以将每一个元素所属于的集合给划分出来，也就是下面的蓝色圈子。简化问题后，对应的输入是：123456789112355678输出是：111155555二、并查集实现1、 最慢的合并操作 O(n)step1:黄色的线 表示 两个元素有连接，即 value[A] = value[C] = A，两个元素不相连，则有A = value[A] != value[E]。 构造函数

原创 2021 年 Java 程序员应该学习的 8 件事

1. 学习 Java 性能调优很多人并不缺乏Java语法知识，最缺乏的是对 JVM 内部过程、GC行为和 Java 性能调优的知识与理解。一个Java程序员随着经验的不断增长，常常需要了解 Java 基础的大局和小细节。如果无法分析应用程序，或者无法弄清楚为什么它变慢或如何使它变快，那么我们应该阅读一本关于 JVM性能调优的好书，英文不错的同学可以阅读 Scott Oaks 的畅销书 《Java Performance the Definitive Guide》。如果没有充足的时间看书，可以学习B站

原创 三分钟带你详解SSL认证与加密技术

What SSL/TLS我们先来看看 SSL/TLS的概念TLS(Transport Layer Security) 是 SSL(Secure Socket Layer) 的后续版本（TLS更牛逼），它们是用于在互联网两台计算机之间用于身份验证和加密的一种协议。很多在线业务（如在网站购物）最重要的一个步骤是创建一个高度安全的交易系统，这样客户就可以放心地把钱转过去，SSL和TLS可以实现这个目的。SSL/TLS = X.509 证书（一种数字文档，将网站和公司的实体信息绑定到加密密钥来进行工作）

原创 十分钟入门 Kafka，通俗易懂地理解分布式消息系统！！

在读这篇文章前，你可能会有如下的问题，读完之后，都迎刃而解。问题什么是分布式消息中间件？消息中间件的作用是什么？消息中间件的使用场景是什么？消息中间件选型？初识 KafkaKafka知识树1 Why Kafka活动跟踪：Kafka 可以用来跟踪用户行为，比如我们经常回去淘宝购物，你打开淘宝的那一刻，你的登陆信息，登陆次数都会作为消息传输到 Kafka ，当你浏览购物的时候，你的浏览信息，你的搜索指数，你的购物爱好都会作为一个个消息传递给 Kafka ，这样就可以生成报告，可以做智能

原创 基于realsense D435深度相机的障碍物感知

代码的核心思路是首先通过二值化，将一米之外的安全距离置零不考虑，然后通过开运算去除掉一些噪点（这个后来发现不一定有必要），在求出所有障碍物的凸包，这个时候要计算面积，当面积小于一定的阈值的时候不予考虑，最终输出障碍物的凸包坐标。//find_obstacle函数是获取深度图障碍物的函数,返回值是每个障碍物凸包的坐标，参数一depth是realsense返回的深度图（ushort型），//参数二...

原创 大数据之spark——1入门（概念、环境搭建与部署）

1 Spark概述1.1 Spark是什么Spark是一种基于内存的快速、通用、可扩展的大数据分析计算引擎。（没有存储功能）1.2 Spark and HadoopSpark是用Scala语言开发的快速、通用、可扩展的大数据分析引擎。Spark Core中提供 了Spark最基础和最核心的功能。Spark SQL是Spark用来操作结构化数据的组件，通过Spark SQL，用户可以使用SQL或者Apache Hive的SQL方言（HQL）来查询数据。Spark Streaming 是Spark

原创 大数据之Hadoop——3HDFS(HDFS组成、shell操作、API、读写流程、工作机制)

1 HDFS概述1.1 产生背景和定义1）HDFS产生背景随着数据流越来越大，在一个操作系统存不下所有数据时，就需要分配到更多的操作系统管理的磁盘中，但是不方便管理和维护，迫切需要一种系统来管理多台机器上的文件，这就是分布式文件管理系统。HDFS是分布式文件管理系统中的一种。2）HDFS定义HDFS(Hadoop Distributed File System)，它是一个文件系统，用于存储文件，通过目录树来定位文件，其次它是分布式的，由很多服务器联合起来实现其功能，集群中的服务器各有其角色。H.

原创 大数据之Hadoop——2Hadoop运行集群搭建超详细（超长博客！！！创建hadoop环境虚拟机，克隆虚拟机，集群搭建，文件同步，免密传输，日志配置，集群时间同步）

1 准备工作1.1 模板虚拟机环境准备1） 安装模板虚拟机，IP地址 192.168.10.100、主机名称hadoop100、内存、4G、硬盘50G。为什么要搭建模板虚拟机：搭建完一个虚拟机后，可以直接拷贝多个虚拟机，不需要重复的安装过程。...

原创 大数据之Hadoop——1概念

大数据1

原创 大数据技术总体概括

1、知识点1.1 RDBMSRelational DataBase Magement System关系型数据库管理系统相关技术栈：SQL、SQL databases（MySQL、Postgres、Oracle等），Data Modeling（FB DE）1.2 SQL1.3 Batch ETLExtract，Transform，Load从数据仓库中提取数据，使用slicing和dicing规则去传输和加载数据到marts中。1.4 data warehouse数据仓库与数据库DB的区别

原创 Tomcat学习——1基础

基础

原创 Nginx 最简教程~~图文并茂~~

1 关于NginxNginx是轻量级，高性能（响应快，高并发）的Web服务器、反向代理服务器及电子邮件代理服务器。最大支持5万个并发请求的响应。1.1 为什么要用nginx一个项目刚刚上线的时候，并发量小，用户使用的少，所以在低并发的时候，只需要在服务器的Tomcat中放一个jar包启动应用就够了。当平台用户越来越多后，并发量增大，这时候一台服务器无法满足需求。需要添加多台服务器，但是这么多服务器，每次请求该访问哪个呢，我们需要一个中间服务器，将我们的请求帮忙发送到其他几台服务器上面，完成一个请求

原创 大数据之Hive学习——1三分钟快速入门

第一章 Hive数据类型1 Hive数据类型本篇文章介绍Hive不同的数据类型, 用于创建表. Hive所有的数据类型分为四种类型, 给出如下.列类型文字Null 值复杂类型1.1 列类型列类型被用作Hive的列数据类型. 它们如下:整型整形数据可以指定使用整型数据类型, INT. 当数据范围超过INT的范围时, 需要使用BIGINT, 如果数据范围比INT小, 使用SMALLINT. TINYINT比SMALLINT 小.下表描述了各类INT数据类型.类型后缀示例

原创 大数据hadoop与spark研究——1 spark环境搭建

第一章 介绍一、 spark组件Spark是一个用于集群计算的通用计算框架Spark可将如何Hadoop分布式文件系统（HDFS）上的文件读取为分布式数据集（RDD）Spark是用Scala写的，运行在Java虚拟机（JVM）上。Spark Core任务调度，内存管理，错误恢复，与存储系统交互，对RDD的api定义RDD表示分布在多个计算节点上可以并行操作的元素集合Spark SQLspark用来操作结构化数据的程序包支持将SQL和传统的RDD编程的数据操作方式相结合

原创 MySQL教程——5 工具篇

1. MySql中常用工具1.1 mysql该mysql不是指mysql服务，而是指mysql的客户端工具。语法 ：mysql [options] [database]1.1.1 连接选项参数 ： -u, --user=name 指定用户名 -p, --password[=name] 指定密码 -h, --host=name 指定服务器IP或域名 -P, --port=# 指定连接端口示例 ： mysql -h 127.0.0.1 -P 3306 -u root -

原创 MySQL教程——4 高级篇(性能调优、锁)

1. 应用优化前面章节，我们介绍了很多数据库的优化措施。但是在实际生产环境中，由于数据库本身的性能局限，就必须要对前台的应用进行一些优化，来降低数据库的访问压力。1.1 使用连接池对于访问数据库来说，建立连接的代价是比较昂贵的，因为我们频繁的创建关闭连接，是比较耗费资源的，我们有必要建立 数据库连接池，以提高访问的性能。1.2 减少对MySQL的访问1.2.1 避免对数据进行重复检索在编写应用代码时，需要能够理清对数据库的访问逻辑。能够一次连接就获取到结果的，就不用两次连接，这样可以大大减少对数

原创 MySQL教程——3 中级篇(存储引擎、优化SQL步骤、索引的使用)

Mysql高级-day021. Mysql的体系结构概览整个MySQL Server由以下组成Connection Pool : 连接池组件Management Services & Utilities : 管理服务和工具组件SQL Interface : SQL接口组件Parser : 查询分析器组件Optimizer : 优化器组件Caches & Buffers : 缓冲池组件Pluggable Storage Engines : 存储引擎File System

原创 MySQL教程——2 中级篇(索引、视图、存储过程)

1. Linux 系统安装MySQL1.1 下载Linux 安装包https://dev.mysql.com/downloads/mysql/5.7.html#downloads1.2 centos中安装MySQL1). 卸载 centos 中预安装的 mysql rpm -qa | grep -i mysql rpm -e mysql-libs-5.1.71-1.el6.x86_64 --nodeps 2). 上传 mysql 的安装包 alt + p -------&gt

原创 MySQL教程——1 基础篇（SQL语法快速笔记）

1、关系模型关系型数据库是基于关系模型的，关系模型本质是若干个存储数据的二维表。表的每一行称为记录（Record）表的每一列称为字段（Column）字段定义数据类型（整形、浮点型、字符串、日期等）关系型数据库通过主键和外键来维护。1.1 主键特点：1 与业务无关，身份证、邮箱地址等不适合作为主键2 主键插入表中后最好不要修改3 字段的类型：（1）自增整数类型；（2）全局唯一GUID类型，使用一种全局唯一的字符串作为主键联合主键：通过多个字段进行唯一标识，两个或更多的字段都设置为主键

原创 Java工具--远程诊断工具arthas

1 关于ArthasArthas 是 阿里巴巴最近开源出来的一个针对 java 的工具，主要是针对 java 的问题进行诊断。包含以下功能：1.这个类是从哪个 jar 包加载而来的？2.为什么会报各种类相关的 Exception？3.线上遇到问题无法 debug，难道只能反复通过增加日志再重新发布吗？4.线上的代码为什么没有执行到这里？是由于代码没有 commit？还是搞错了分支？5.线上遇到某个用户的数据处理有问题，但线上同样无法 debug，线下无法重现。6.是否有一个全局视角来查看系统

原创 Unity3D学习4——多线程

1、Thread类主要的属性：属性描述CurrentContext获取线程正在其中执行的当前上下文。CurrentCulture获取或设置当前线程的区域性。CurrentPrincipal线程的当前负责人IsAlive指示当前线程的执行状态Name线程的名称Priority指示线程的调度优先级ThreadState当前线程的状态IsBackground指示某个线程是否为后台线程主要的方法：...

原创 unity3D学习3——正则表达式 图文并茂 10分钟完美通关 !!!

说道正则表达式大家都知道这个功能很强大，但是大家在学习的过程中又是一头雾水。因为那些符号和字符有点深奥，作者也是这样子的。我在学习正则表达的过程中，有三个疑惑的点：第一：在学习的过程中，如何去边学习边实践，致知于行呢？第二：为什么表达式要这么写第三：为什么输入一个字符串，经过正则表达式函数后，输出就是这个结果。针对第一点，推荐一个正则表达式在线测试工具：regex101.com，另外也可以自己编程调用正则表达式的API来进行验证。正则表达式其实就是在执行搜索时的格式，它由一些字母和数字组合

原创 Unity3D学习2——C#学习

1、C# csharpMicrosoft为.NET推出的高级编程语言。.NET是微软的多语言开发平台，用于构建和运行应用程序。Mono是Novell公司支持在其他操作系统之下开发.NET程序的框架，而不是只适用于Windows。Unity借助Mono实现跨平台，核心是.NET Framework框架。这样子Unity借助Mono实现跨平台开发。所以Unity的核心是C#和Mono。.Net框架的组件：公共语言运行库（CLR）.Net框架类库公共语言规范（CLS）通用类型系统元数据和组件