CVPR2015跟踪算法CFLB原理及代码解析

最新推荐文章于 2024-06-02 14:27:36 发布

博博有个大大大的Dream

最新推荐文章于 2024-06-02 14:27:36 发布

阅读量3.5k

点赞数 2

分类专栏：目标跟踪文章标签：目标跟踪相关滤波 CVPR CFLB

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_17783559/article/details/83687050

版权

目标跟踪专栏收录该内容

56 篇文章 78 订阅

订阅专栏

文章和代码下载地址：

Galoogahi H K, Sim T, Lucey S. Correlation filters with limited boundaries.

代码下载地址：http://www.hamedkiani.com/cfwlb.html

CFLB跟踪算法是通过加空间约束的方式，去除训练相关滤波所存在的边界效应。

MOSSE的filter通过最小二乘法来求解：

$\small \min_{H^{\ast }} \sum_{i}|F_{i}\odot H^{*}-G_{i}|^{2}$

CSK加入了一个正则项将其变成正则化最小二乘法来求解：

$\min_{w}\sum_{i}(f(x_{i})-y_{i})^{2}+\lambda ||w||^{2}$

CFLB将CSK的公式换一种表达方式如下：

$E(h)=\frac{1}{2}\sum_{i=1}^{N}\sum_{i=1}^{D}||y_{i}(j)-h^{\rm T}x_i[\Delta \tau _j]||_2^2+\frac{\lambda }{2}||h||_2^2$

这个公式和上面CSK的公式一模一样，只是换了一种表达。循环移位后的 $x[\Delta _j]$ 与的点乘来表示卷积。为输入训练滤波器图像的大小，表示输入了多少张图片来训练，一般是通过仿射扰动产生的几张，相关滤波算法很多改进版本直接设为1。

训练滤波器的时候FFT会带来边界效应，一般会加入padding框来减弱这种边界效应。所谓padding框就是拿比目标框大图像片来训练，KCF用的1.5倍框。你体会一下，是不是框越大边界效应越不明显，但是我们又不能无限制的增大padding，为什么？你想想如果padding无限大，训练的滤波器只有中心那一块属于目标区域，目标区域的占比越小，那么滤波器是不是就越不准确，所以我们要选择合适大小padding框。

CFLB做的就是将padding框增大到无限大，大到直接用整张图片来训练滤波器，然后再通过一个（0,1）二值矩阵把目标区域提取出来。下面具体介绍CFLB是怎么操作的。

CFLB提出通过如下公式来求解滤波器

$E(h) = \frac{1}{2}\sum\limits_{i = 1}^N\sum\limits_{j = 1}^T {||y_i(j) - {h^{\rm T}P{x_i}[\Delta {\tau _j}]} ||_2^2} + \frac{\lambda }{2}||{h}||_2^2$

$\rm T$ 表示转置，是整帧图像大小，这个公式就是加了一个矩阵，是 $D\times T$ 的大矩阵，中间个元素是1，边上的都是0，用于把信号的中间的元素提取出来。

道理我们都懂，但是怎么求解呢？

转换到频域：

$E(h) = \frac{1}{2}\sum\limits_{i = 1}^N\ {||\hat y_i - diag{(\hat x_i)}^{\rm T}\sqrt{D}FP^{\rm T}h ||_2^2} + \frac{\lambda }{2}||{h}||_2^2$

$\wedge$ 表示傅里叶变换，普通的傅里叶变换是这样表示的 $\hat a=\sqrt D Fa$ ,表示信号的长度，是一个约定俗称用于表示傅里叶变换的矩阵。可以对照一下加入了之后有什么差异。

注意：的大小是，信号的大小是， $L\gg D$ 。也就是说是空间约束之后的，所以要在时域来求解。

然后CFLB构造了一个辅助变量 $\hat g$ 后通过ADMM迭代求解：

$\begin{array}{l} E(h,\hat g) = \frac{1}{2}\sum\limits_{i = 1}^N\ {||\hat y_i - diag{(\hat x_i)}^{\rm T}\hat g ||_2^2} + \frac{\lambda }{2}||{h}||_2^2 \\ \;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;s.t. \hat g=\sqrt{D}FP^{\rm T}h \end{array}$

博博有个大大大的Dream

关注

2
点赞
踩
13

收藏

觉得还不错? 一键收藏
3
评论
CVPR2015跟踪算法CFLB原理及代码解析

文章和代码下载地址：Galoogahi H K, Sim T, Lucey S. Correlation filters with limited boundaries.代码下载地址：http://www.hamedkiani.com/cfwlb.htmlCFLB跟踪算法是通过加空间约束的方式，去除训练相关滤波所存在的边界效应。MOSSE的filter通过最小二乘法来求解：...
复制链接

扫一扫

专栏目录