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RSS订阅原创 ubuntu20.04+vtd环境搭建
VTD(VirtualTestDrive）是德国VIRES公司开发的一套用于驾驶辅助系统，主动安全和自动驾驶的完整模块化仿真工具。其运行于Linux平台，功能覆盖了道路环境建模、交通场景建模、天气和环境模拟、简单和物理真实的传感器仿真以及高精度的实时画面渲染等。VIRES公司是自动驾驶仿真开放格式OpenDrive,OpenCRG和OpenScenario的主要贡献者，VTD的功能和存储也依托于这些开放格式。而VTD分布式显示系统。......
2022-07-27 14:18:44
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原创 lgsvl + pythonAPI仿真实例
LGSVLSimulator[1]是一个基于Unity游戏引擎开发的开源自动驾驶仿真系统。LGSVLSimulator提供端到端的仿真，它通过一个自定义的通信Bridge与多种自动驾驶系统（autonomousdriving(AD)stacks）进行消息传递。
2022-07-18 19:48:28
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原创 训练预测MLP深度学习模型
接上回Apollo prediction 相关操作_山水之间2018的博客-CSDN博客中训练MLP深度学习模型。今天来整理下如何进行自己的MLP训练
2022-07-12 15:02:25
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原创 《Motion Forecasting with Dual Consistency and Multi-Pseudo-Target Supervision》论文阅读之DCMS
DCMS：具有双重一致性和多伪目标监督的运动预测香港科技大学暂无代码。我们提出了一种具有双重一致性约束和多伪目标监督的运动预测新框架。运动预测任务通过结合过去的空间和时间信息来预测车辆的未来轨迹。DCMS的一个关键设计是提出双重一致性约束，在训练阶段在空间和时间扰动下对预测的轨迹进行规范化。此外，我们设计了一种新颖的自集成方案来获得准确的伪目标，以通过显式监督多目标来模拟运动预测中的多模态，即多伪目标监督。我们在Argoverse运动预测基准上的实验结果表明，DCMS显著优于最先进的方法，在排行榜上名列第一
2022-07-08 16:13:48
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原创 《HiVT: Hierarchical Vector Transformer for Multi-Agent Motion Prediction》论文阅读之HiVT
目录摘要1.介绍2.相关工作3.方法3.1. 总体框架3.2 场景表示 3.3 分层向量Transformer3.3.1 局部编码器3.3.2 全局交互模块3.3.3 多模态未来解码器3.4 训练4.实验4.1 实验设置4.2 消融研究 4.3. 结果5.结论 准确预测周围交通参与者的未来运动对于自动驾驶车辆的安全至关重要。最近，矢量化方法由于能够捕捉交通场景中的复杂交互而在运动预测领域占据主导地位。然而，现有的方法忽略了问题的对称性并且受到昂贵的计算成本的影响，面临着在不牺牲预测性能的情况
2022-07-05 09:57:15
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原创 预测模块详解
自动驾驶主车（Autonomous Driving Car ，ADC）行驶时，周围的车辆及行人在接下来的几秒内将要做什么？是否有碰撞的可能？这对于实现安全的自动驾驶而言至关重要，这也是自动驾驶领域中的轨迹预测模块的问题：对周边车辆、行人在接下来数秒时间的多种行为状态进行预测.........
2022-06-23 10:58:04
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原创 Apollo预测模块启动及调试
实测 测试ok!或者： 不过这种方法测试没成功。【设置Apollo编译环境】a.设置环境变量，在终端输入以下命令： b.将当前账户加入docker账户组中并赋予其相应权限，在终端输入以下命令： 命令执行完成后，重新启动一下计算机。（docker环境里有操作，只需要一次就行）下面是 Apollo 演示的设置步骤：启动并进入 Apollo Docker 环境在 Docker 中编译.........
2022-06-22 19:56:52
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原创 c++逆向工程生成类图
直接上干货，废话不说。首先用 doxygen生成配置文件。修改配置文件，设置只生成xml。用astah倒入xml，所有的类图都会在里面展示。step1:【doxygen】安装doxygen sudo apt-get install doxygen安装Graphviz sudo apt-get install graphviz1.生成doxygen配置文件 doxygen -s -g 注释：上述s 和 g 分别表示simple和generate2.根据配置生成doxygen文档
2022-06-21 11:56:52
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原创 tools相关
【ASTAH】wget http://cdn.change-vision.com/files/astah-professional_8.0.0.d641d4-0_all.debsudo dpkg -i astah-professional_8.0.0.d641d4-0_all.deb上述方式可能下载较慢，则直接进官网下载即可，选择对应的版本。解压后，还需配置jdk环境才能运行，注意选择java JDK 8.0版本，高版本不行，原因不详。另外，不要下载openjdk,用不了...
2022-05-20 09:58:03
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原创 虚拟机win7@ubuntu&近期部分使用工具
系统环境：ubuntu20.04需要材料：从网络上下载windows系统的iso镜像其他参考：ubuntu下用VirtualBox安装Windows虚拟机_Leefir:D的博客-CSDN博客_ubuntu安装windows虚拟机
2022-05-15 09:18:42
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转载 一文详解Apollo7.0 预测模块及相关技术
引言自动驾驶主车（Autonomous Driving Car ，ADC）行驶时，周围的车辆及行人在接下来的几秒内将要做什么？是否有碰撞的可能？这对于实现安全的自动驾驶而言至关重要，这也是自动驾驶领域中的轨迹预测模块的问题：对周边车辆、行人在接下来数秒时间的多种行为状态进行预测，进一步影响主车的路径规划。近几年中自动驾驶行为预测领域很火的一种方式是——采用类似VectorNet（《VectorNet: Encoding HD Maps and Agent Dynamics from Vectoriz
2022-05-14 12:06:44
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原创 预测技术分享
Q百度的自动驾驶是多少级别的？如果出事了责任怎么划分呢？A百度可以做到L4级别的自动驾驶，例如萝卜快跑。Apollo平台也是支持L4级别的自动驾驶。同时百度也在研究L5级别的自动驾驶。Q如果环境中出现了状态有突变的他车，这时是不好预测或者没有办法预测的，那么预测模块是如何处理的呢？A现在的预测模块无法预测突发的时间。Q这里的与他车交互，是否也会同时生成对自车的决策，还是说只是为后面的规划模块服务的？A这里的交互，不会直接产生对自车.
2022-05-14 10:48:37
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原创 ubuntu双网卡
Ubuntu 配置双网卡需求：一个内网，用于访问客户设备相关，一个外网，路由器，可以上网，用于远程操作。操作： 终端输入ifconfig，确认Ethernet硬件地址对应的device名称，如下，这里两个网卡分别是enp3s0与enp5s3，前者对应内网ip，自行设置的一个ip；后者对应无线路由器ip，动态获取的，注意这个也可静态指定。 2.修改IP设置，终端操作如下：sudo vim /etc/network/interfaces 然后编辑以下代码：# localh
2021-09-26 19:36:05
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原创 公式编辑==
【猎取主升浪：主图】VAR1:=(C+H+O+L)/4;卖出:=XMA(VAR1,20)*(1+80/1000),POINTDOT,COLORGREEN,LINETHICK3;买入:=XMA(VAR1,32)*(1-100/1000),POINTDOT,COLORMAGENTA,LINETHICK3;幅度:=100*(卖出-买入)/买入,NODRAW;菩提:=买入+(卖出-买入)*2/3;般:=XMA(CLOSE,7); 若:=MEMA(CLOSE,3); 全绿K:=LONGCROSS(若,般,3)
2021-06-19 10:36:34
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原创 GIMP使用记录
软件安装完后，需要安装一个自动修复补全的插件，非常好用sudo apt-get install gimp-resynthesizer抠图并转动指针或者移动位置（1）新建图层副本（2）自由选择工具==》选择指针，然后Ctrl +C ==》Ctrl + V生成浮动选区，而后点击+ 创建新图层，使得浮动选区转为被粘贴的图层（3）旋转指针==》自由选择工具，选之前的指针即可（4）滤镜==》增强==》HealSelection 选择==》无（5）颜色拾取工具Ctr...
2021-03-24 10:22:58
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原创 requests模块用法举例
json 请求#! /usr/bin/python3import requestsimport jsonclass url_request(): def __init__(self): ''' init '''if __name__ == '__main__': heard = {'Content-Type': 'application/json'} payload = {'CountryName': '中国', 'ProvinceName': '四川
2020-11-13 17:01:56
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转载 大华海康摄像头视频拉流
流程技术海康&大华&DSS获取RTSP实时流海康：rtsp://[username]:[password]@[ip]:[port]/[codec]/[channel]/[subtype]/av_stream说明：username: 用户名。例如admin。password: 密码。例如12345。ip: 为设备IP。例如 192.0.0.64。port: 端口号默认为554，若为默认可不填写。codec：有h264、MPEG-4、mpeg4这几种..
2020-11-12 10:22:43
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原创 MaskTextSpotterv3测试及训练
Mask TextSpotter v3号称最强端到端文本识别模型实际测试，检测效果确实非同凡响，速度上稍微差于ABCNet.先上图看看效果同样存在部分漏检情况。但是第一张图，这个居然检测出来了，还是很强大的，要知道ABCNet对第一张图里的，检测实在太差。速度上，如下，ABC：mst:环境及脚本如下：Python3 (Python3.7 is recommended)PyTorch >= 1.4 (1.4 is rec...
2020-09-27 11:48:02
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原创 OCR系列训练记（一）
简介ABCNet:基于自适应贝塞尔曲线的实时端到端自然场景文字检测及识别网络论文推荐ABCNet论文链接 : https://arxiv.org/abs/2002.10200官方开源代码: https://github.com/aim-uofa/AdelaiDetABCNet: Real-Time Scene Text Spotting With Adaptive Bezier-Curve Network作者 |Yuliang Liu, Hao Chen, Chunhua Shen,.
2020-09-27 11:37:49
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原创 tensorRT
ONNX简介Open Neural Network Exchange（ONNX，开放神经网络交换）格式，是一个用于表示深度学习模型的标准，可使模型在不同框架之间进行转移。【ONNX是一种针对机器学习所设计的开放式的文件格式，用于存储训练好的模型。它使得不同的人工智能框架（如Pytorch, MXNet）可以采用相同格式存储模型数据并交互。 ONNX的规范及代码主要由微软，亚马逊 ，Facebook 和 IBM 等公司共同开发，以开放源代码的方式托管在Github上。目前官方支持加载ONNX.
2020-08-28 15:44:02
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原创 HigherHRnet /pytorch-Yolo4环境部署
# The code is developed and tested using 4 NVIDIA P100 GPU cards. Other platforms or GPU cards are not fully tested.# 环境搭建python 3.6.2 注意python3.6实测报错1. pip freeze>requirements.txt 把原有环境中的安装包导出来 这里我导出为install_req.txt2. 重新创建一个环境：conda cr...
2020-08-22 14:36:05
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原创 基于anchor-free的目标检测算法CenterNet研究
2020.04.18 小记近期一直在MOT算法研究，目前SOTA算法核心还是基于CenterTrack网络，而CenterTrack又是基于anchor-free式的CenterNet网络，CenterNet是继YOLO目标检测算法以来新创的目标检测派系，yolo系列都是anchor-based算法，因此着重研究了下CenterNet，其在相同速度下，CenterNet的精度比YOLOv3提高...
2020-04-20 16:36:06
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原创 MOT榜前算法探讨
复工了，久违了。 目标跟踪一直是计算机视觉里无法回避的课题，无论是单目标跟踪SOT还是今天要讨论的多目标跟踪MOT，是视频理解里的重要组成部分。其任务一般包括单目标跟踪（SOT，Single Object Tracking），多目标跟踪（MOT，Multi-Object Tracking），视频目标分割（VOS，Video Object Segmentation）等。今天我们主要...
2020-04-17 15:24:00
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原创 MTCNN算法简介
主页：https://kpzhang93.github.io/MTCNN_face_detection_alignment/index.html论文：https://arxiv.org/abs/1604.02878代码：官方matlab版、C++ caffe版第三方训练代码：tensorflow、mxnetMTCNN，恰如论文标题《Joint Face Detection and ...
2020-01-16 14:17:21
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原创 PS高效修图
常用工具一、污点修复画笔1.调节大小：p后面的【】进行调节2.类型：内容识别（常用）/创建纹理/近似匹配3.内容识别：点击需要修复的区域。软件会自动在他周围进行取样，通过计算对其进行光线和明暗的匹配，并进行羽化融合4.创建纹理：可以创建纹理，纹理为ps自带不可修改5.近似匹配：使用工具边缘的像素来修补图像二、修复画笔工具1.调节大小：p后面的【】进行调节2.取样...
2019-12-28 10:03:55
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原创 训练自己的实例分割模型
注：2019年04月05日刚出炉的paperAbstract：我们提出了一个用于实时实例分割的简单全卷积模型，在单个Titan Xp上以33 fps在MS COCO上实现了29.8 mAP，这比以前的任何算法都要快得多。此外，我们只在一个GPU上训练后获得此结果。我们通过将实例分割分成两个并行子任务：（1）生成一组原型掩膜（prototype mask）；（2）预测每个实例的掩膜系数（mask...
2019-10-22 15:04:36
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原创 图像处理之阴影检测实例BDRAR
paper :Bidirectional Feature Pyramid Network with Recurrent Attention Residual Modules for Shadow Detectiongithub:BDRARPreparationSet the path of pretrained ResNeXt model in resnext/config.py S...
2019-09-27 14:15:32
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原创 Shadow Detection
课题背景 阴影检测向来是计算机视觉中基础且富有挑战性的问题——对于一张输入图像，我们通过生成二进制图像来标记阴影区域，阴影区域的检测为进一步获取图像中的光照情况、物体的形状与位置，以及摄像机的参数提供了可能。与此同时，阴影的存在也为计算机视觉中进一步理解图像的算法，例如物体的检测与跟踪，带来了障碍。 在自然条件下，由于遮挡物的存在，光源发出的光线无法全部入射到物体表面，从而产...
2019-09-25 14:02:29
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空空如也
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