雷塞DMC1380的使用:常用编程函数

使用函数预览：

     一，运动控制函数

               1.初始化运动控制卡 ： d1000_board_init

              2.关闭运动控制卡 ： d1000_board_close

              3.相对移动： d1000_start_t_move

              4.绝对移动： d1000_start_ta_move

              5.回原点 ： d1000_home_move

              6.轴运动状态检测： d1000_check_done

              7.设置指令位置计数器值： d1000_set_command_pos 

    二，输入输出函数

              1.输出函数：d1000_out_bit 

              2.输入函数：d1000_get_axis_status 

函数使用简介：

       1.初始化运动控制卡：d1000_board_init 

        d1000_board_init (void) 功 能：为控制卡分配系统资源，并初始化控制卡。 参 数：无。

        返回值：卡数：0 ~ 12，其中0表示没有卡。

        实例：

          Dim ret As Long

           if ret = 0 Then

                ret = ModuleCard.d1000_board_init()

           Else

               MsgBox("已?初?始?化ˉ")

        End If

  2. 关闭运动控制卡： d1000_board_close 

         d1000_board_close (void) 功 能：关闭控制卡，释放系统资源。

         参 数：无。

         返回值：正确：返回ERR_NoError；

实例：

 Dim ret As Long

        ret = ModuleCard.d1000_board_close()

        TextBox2.Text = ret

3.相对移动： d1000_start_t_move

         功 能：以梯形速度曲线控制指定轴至运行速度，并以相对坐标运行一段指定距离。 参 数：axis：轴号，范围0～(n×3-1) ，n为卡数。多卡运行时，轴号参考

        表2-1 多卡运行时轴号对照表，以下其他函数中相同； Dist： 相对运动距离，单位：pulse，其值的正负表示运动方向；

        StrVel： 初始速度，单位：pps；

         MaxVel：运行速度，单位：pps； Tacc：

         加速时间，单位：s；

         返回值：正确：返回ERR_NoError； 错误：返回相关错误码。

4.绝对移动： d1000_start_ta_move

       功 能：以梯形速度曲线控制指定轴至运行速度，并以绝对坐标运行一段指定距离。 参 数：axis： 轴号，范围0～(n×3-1) ，n为卡数；

       Pos： 绝对运动位置，

          单位：pulse； StrVel：

         初始速度，单位：pps； MaxVel：

         运行速度，单位：pps； Tacc：

         加速时间，单位：s。

         返回值：正确：返回ERR_NoError；

         错误：返回相关错误码。

5. 回原点： d1000_home_move

        功 能：启动指定轴进行回原点运动。 参 数：

        axis： 轴号，范围0～(n×3-1)，n为卡数；

        StrVel： 回原点运动初始速度，单位：pps；

        MaxVel：回原点运动速度，单位：pps，

       负值表示往负方向找原点，正值表示往正方向找原点；

       Tacc： 加速时间，单位：s。

       返回值：正确：返回ERR_NoError；

        错误：返回相关错误码。

6.轴运动状态检测： d1000_check_done

       功 能：启动指定轴进行回原点运动。 参 数：

       axis： 轴号，范围0～(n×3-1)，n为卡数；

       StrVel： 回原点运动初始速度，单位：pps；

       MaxVel：回原点运动速度，单位：pps，

      负值表示往负方向找原点，正值表示往正方向找原点；

      Tacc： 加速时间，单位：s。

      返回值：正确：返回ERR_NoError； 错误：返回相关错误码。

 7.设置指令位置计数器值： d1000_set_command_pos 

     功 能：设置指令位置计数器计数值。 参 数：

     axis： 轴号，范围0～(n×3-1)，n为卡数；

     Pos：设置指令位置计数器值，单位：Pulse。

    返回值：正确：返回ERR_NoError； 错误：返回相关错误码。

8.输出函数： d1000_out_bit (short BitNo, short BitData)

     功 能：输出通用输出信号。 参 数：

     BitNo：表示要输出的通用输出口的位号，多卡运行时范围参考表8-5；

     BitData：输出信号：0 - 表示低电平； 1 - 表示高电平。

     返回值：正确：返回ERR_NoError；

     错误：返回相关错误码。

9.输入函数： d1000_get_axis_status (short axis)

     单卡未接扩展IO卡，没有通用的输入端口。我们采用专用输入端口。也就是轴正负极限以及预留的端口。

      功 能：读取指定轴的专用接口信号状态，包括EL+、EL-、STP、STA、SD+、SD-等信号状态。 参 数：

     axis：轴号，范围0～(n×3-1)， n为卡数。

     返回值：指定轴专用信号状态，需要将返回值转化为二进制