卡尔曼滤波算法分析

最新推荐文章于 2023-07-04 09:02:27 发布
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分类专栏： 算法 文章标签： 卡尔曼 滤波 算法
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卡尔曼滤波算法分析

最近学习了卡尔曼滤波算法，有如下感悟。

qq_18415637
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专栏目录
C语言 | 卡尔曼滤波算法2——算法分析
尘世冰封的专栏
06-18 1150
github：https://github.com/MichaelBeechan CSDN：https://blog.csdn.net/u011344545 Kalman滤波算法的提出也是为了解决实际问题，斯坦利·施密特(Stanley Schmidt)首次实现了卡尔曼滤波器。 Kalman滤波经过几十年的发展，形成了适用于不同领域的算法，有线性滤波，非线性滤波，以及扩展的Kalman滤波、无迹卡...
6轴加速度传感器+姿态角+互补滤波算法+卡尔曼滤波算法
06-24
总的来说，"6轴加速度传感器+姿态角+互补滤波算法+卡尔曼滤波算法"的组合，是现代物联网设备中实现精确姿态感知的关键技术。开发人员通过理解并运用这些技术，能够构建出更智能、更稳定的产品。LSM6DS系列文件可能...
卡尔曼滤波感悟
旋风小短腿
04-28 245
卡尔曼滤波器最核心的公式是卡尔曼增益 不需要融合的系统来讲，卡尔曼增益是系数关于方差最小的最优解，也就是每一次计算中方差最小值所对应的卡尔曼系数) 需要融合的系统来讲，方差已经被协方差取代，此时应该找到关于二者方差和最小的k解，所以用真实值与预测值之间误差的协方差矩阵的迹对k求导 ...
今天小结一下卡尔曼滤波
清风似水流的专栏
12-04 2275
一直在看，一直不懂。 我这人学数学的毛病，就是需要非常细致的知道每个变量的含义，谁变谁不变必须清清楚楚告诉我，否则我就没有那个直觉。 anyway，从这篇文章入手吧： http://www.cs.unc.edu/~welch/kalman/media/pdf/kalman_intro_chinese.pdf 所谓滤波，实际上是要去掉自己不想要的信号，保留想要的部分。一般来说，是把过程中
工程师抓秃头总结卡尔曼滤波简单原理及收敛原因
songisgood的专栏
07-04 641
1、核心思想就是根据噪声协方差，计算相关加权值，核心思想看下一条。2、
卡尔曼滤波详解
qq_41786448的博客
05-28 3055
卡尔曼滤波 概念： 适用:线性高斯系统 线性: 不是线性用EKF 即不是线性(叠加性与齐次性)化为线性再进行卡尔曼滤波 高斯: 噪声满足正态分布 滤波： 信号x 权值 + 噪声x权值 卡尔曼滤波： 估计值x 权值 + 观测值 x 权值 表达式： 状态方程： xk = A *xk-1 + B *uk + ωk; xk-1 ： 代表上一个时刻状态； uk ： 输入； wk ： 过程噪声；（真实物理系统） A: 状态转移矩阵； B： 控制矩阵； 观测方程： yk = C *xk +
卡尔曼滤波算法,卡尔曼滤波算法matlab实现,matlab
09-10
具体来说，卡尔曼滤波算法包括以下步骤： 1. **初始化**：设定初始状态估计和误差协方差矩阵。 2. **预测**：利用动态模型预测下一时刻的状态和状态估计的误差协方差。 3. **更新**：根据观测模型，结合实际观测值...
卡尔曼滤波与自适应卡尔曼滤波matlab例程.zip
07-04
MATLAB提供了丰富的工具箱，如控制系统工具箱和信号处理工具箱，可以方便地实现卡尔曼滤波算法。通常，我们需要定义系统模型（包括状态方程和观测方程），设置初始状态估计和协方差矩阵，然后在每个时间步执行滤波...
卡尔曼滤波算法相关论文
10-13
卡尔曼滤波算法基于以下假设： 1. **线性系统**：卡尔曼滤波适用于线性动态系统，即系统的状态转移和观测都可以用线性方程来描述。 2. **高斯白噪声**：系统过程和观测过程中存在随机噪声，这些噪声被假定为零均值...
卡尔曼滤波概述、原理及应用.pdf
最新发布
03-26
卡尔曼滤波算法通过两个关键步骤实现系统状态的最优估计： - **预测**：根据上一时刻的状态估计值以及系统动力学模型，预测当前时刻的状态及其协方差矩阵。 - **更新**：利用当前时刻的观测数据，结合卡尔曼增益，对...
卡尔曼滤波器原理简介
Aromash的博客
06-16 1万+
引用知乎中的一段话：“PID和卡尔曼滤波乃是控制工程师的两大法宝。几十年过去了卡尔曼滤波在理论研究上仍然保持着活跃，研究方向包括各种非线性的，噪声统计参数未知的自适应和鲁棒滤波。更重要的是现在计算机的发展将其推向了实用化，包括各种位姿估计，多传感器信息融合，车辆导航等。” 这足以看出卡尔曼滤波在控制领域中的重要性，而本篇博客就来简要地分析一下卡尔曼滤波器的基本原理。 卡尔曼滤波器 首先，我们可以用...
卡尔曼滤波简介 —— 一维卡尔曼滤波
qq_42046837的博客
04-27 3129
在本章中，我们将在一个维度上推导出卡尔曼滤波。本章的主要目标是简单直观地解释卡尔曼滤波的概念，而不使用可能看起来复杂和令人困惑的数学工具。
‘‘说人话“系列之卡尔曼滤波
老猫的博客
08-10 1057
本文主要是对知乎博主 的笔记进行整理 传送门 方程 详细说明 卡曼滤波可转换为 举个例子 老师根据我的摸鱼状态预测我下次考试成绩为60分，而我上次考试考了70分，那么如何预测我下次的考试成绩呢？关键看上次笔者的考试成绩参考价值更大还是老师说的话参考价值更大了,如果我们各信一半,也就是五五开那么,预测下次考试成绩就可以用下面的式子来计算 类比到所以公式8，可以解释为 卡尔曼滤波的主要作用，主要还是找一个“确定一个参考价值”来预测下一次的值，但是卡尔曼滤波是有使用条件的。怎么判断事情适不适合用卡
【数学和算法】初识卡尔曼滤波器（一）
u011754972的博客
08-31 197
第1页： 第2页： 第3页：
Kalman滤波算法解释与实现
spin的博客
03-14 979
转载，原文地址，请支持：http://www.cnblogs.com/ycwang16/p/5999034.html 认知计算，还要从贝叶斯滤波的基本思想讲起。这一部分，我们先回顾贝叶斯公式的数学基础，然后再来介绍贝叶斯滤波器。 (一). 概率基础回顾 我们先来回顾一下概率论里的基本知识： 1. XX:  表示一个随机变量，如果它有有限个可能的取值{x1,x2,
对Kalman(卡尔曼)滤波器的理解
vickyqu的专栏
09-03 1万+
分类： 计算机视觉 转载过来的，觉得不错，原文 http://blog.csdn.net/lanbing510/article/details/8828109 1.简介(Brief Introduction) 在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的
关于卡尔曼滤波的p阵初始值的简单分析与实验结果说明
qq_36738025的博客
03-13 1133
实际上如果上面的式子是单维度的，其实会变成我们熟悉的东西，就是数列，其实理论上来说，由于j与q都是订制，显然p阵应当会收敛到一个定值。那么问题来了，P阵的更新实际上只与p的初始值有关，当量测数据一定时，理论上来说，通过该数据上，可以感性的发现量测数据之间的关系，而这个关系应当是一定的，所以协方差矩阵应当是一定的。由于卡尔曼滤波的p阵的协方差有效的反映了不同数据之间的联系，因此通过p阵更新将p阵进行自适应迭代，再更新了传播噪声的Q阵之后，从而可以自适应的完成协方差矩阵的自适应修正。由于K阵里面包含了R阵。
卡尔曼滤波的简单证明
知难行更难
12-23 465
卡尔曼滤波的理解以及参数调整
热门推荐
张京林要加油的技术专栏
12-14 10万+
在移动机器人导航方面，卡尔曼滤波是最常用的状态估计方法。直观上来讲，卡尔曼滤波器在这里起了数据融合的作用，只需要输入当前的测量值（多个传感器数据）和上一个周期的估计值就能估计当前的状态，这个估计出来的当前状态综合考量了传感器数据（即所谓的观察值、测量值）和上一状态的数据，为当前最优估计，可以认为这个估计出来的值是最可靠的值。
基于matlab的扩展卡尔曼滤波算法分析 例题
07-02
### 回答1： 基于Matlab的扩展卡尔曼滤波算法是一种用于非线性系统状态估计的滤波方法。该算法是基于卡尔曼滤波算法的改进，通过引入雅可比矩阵和推导系统状态转移函数的线性近似来处理非线性系统。 下面我们以一个例题来进行扩展卡尔曼滤波算法的分析。 假设有一个飞机模型，在飞行过程中通过测量得到了飞机的位置和速度，我们的目标是利用这些测量值来估计飞机的运动状态。 首先，我们需要建立系统的动力学模型和观测模型。假设飞机的运动模型为非线性的，动力学方程可以表示为： x(k+1) = f(x(k), u(k)) + w(k) 其中，x(k)表示第k时刻的状态向量，u(k)表示控制输入向量，w(k)表示系统噪声。 观测模型可以表示为： y(k) = h(x(k)) + v(k) 其中，y(k)表示第k时刻的观测值，h(x(k))表示观测模型函数，v(k)表示观测噪声。 接下来，需要进行算法的初始化。假设初始时刻的状态估计值和协方差矩阵分别为： x(0) = x0, P(0) = P0 其中，x0为初始状态估计值，P0为初始协方差矩阵。 然后，可以利用扩展卡尔曼滤波算法进行状态估计的迭代过程，可以分为预测和更新两个步骤。 预测步骤中，利用系统的动力学模型进行状态预测： x^(k) = f(x^(k-1), u(k-1)) P^(k) = A*P(k-1)*A' + Q(k-1) 其中，x^(k)表示第k时刻的状态预测值，P^(k)表示第k时刻的协方差预测矩阵，A为状态转移函数的雅克比矩阵，Q为系统噪声协方差矩阵。 更新步骤中，利用观测模型对状态进行修正： K(k) = P^(k)*H'*(H*P^(k)*H' + R(k))^-1 x(k) = x^(k) + K(k)*(y(k) - h(x^(k))) P(k) = (I - K(k)*H)*P^(k) 最后，根据观测模型和状态修正得到的估计值进行状态估计。 这是一个简要的例题，通过该例题我们可以看到，基于Matlab的扩展卡尔曼滤波算法可以利用非线性系统状态的动力学模型和观测模型进行状态估计，提高了估计的精度和准确性。同时，该算法也可以应用于其他非线性系统的估计问题中。 ### 回答2： 扩展卡尔曼滤波算法（Extended Kalman Filter，EKF）是一种非线性滤波算法，它在传统卡尔曼滤波算法的基础上进行扩展，能够有效地处理非线性系统。 在基于MATLAB的扩展卡尔曼滤波算法分析例题中，我们可以以目标跟踪为例进行说明。假设我们有一个机器人，需要通过传感器对目标的位置进行估计。设定目标的运动模型为非线性的，例如自由运动的动力学方程。同时，我们可以使用一个带有位置传感器的机器人来观测目标的位置。 首先，我们需要定义系统的动力学方程，以描述目标的运动模型。可以使用牛顿运动定律等理论来建立相应的非线性方程。 接下来，我们需要建立系统的观测模型，以将传感器的输出与目标的状态联系起来。在这个例题中，我们可以假设传感器直接测量目标的位置。 然后，根据EKF的框架，我们需要定义状态向量和观测向量，并建立相应的状态转移方程和观测方程。 在每个时间步中，根据当前的观测值和先前的状态估计，我们可以进行预测和更新两个主要步骤。预测步骤使用系统的动力学方程来预测目标的状态。然后，在更新步骤中，我们使用观测模型来将观测值与预测值融合，从而得到更准确的状态估计。 通过迭代进行预测和更新步骤，我们可以得到目标位置的状态估计序列，并随着时间的推移，这个序列将逐渐收敛到真实的目标位置。 在MATLAB中，我们可以使用EKF工具箱来实现扩展卡尔曼滤波算法。我们可以根据所定义的系统模型和观测模型，使用EKF函数进行预测和更新步骤的计算。 总之，基于MATLAB的扩展卡尔曼滤波算法分析例题涉及了非线性系统的状态估计问题。通过定义系统和观测模型，并利用EKF算法的预测和更新步骤，我们能够基于传感器的观测值，对目标的状态进行准确的估计。 ### 回答3： 基于Matlab的扩展卡尔曼滤波算法(Extended Kalman Filter, EKF)是一种用于非线性系统的状态估计方法。它通过将非线性系统线性化，使用卡尔曼滤波器进行状态预测和更新，从而提高了非线性系统的估计精度。 下面以一个例题来说明基于Matlab的扩展卡尔曼滤波算法的分析过程。假设有一个飞机在二维平面上的飞行问题，其中飞机速度的估计为目标。若飞机只能通过雷达测量目标与雷达的距离和方位角，那么如何通过这些测量数据来估计飞机的速度呢？ 首先，我们需要建立系统的状态空间模型。根据飞机在二维平面上的运动轨迹，我们可以将速度作为系统的状态，以及雷达测量的距离和方位角作为系统的观测。然后，我们需要定义状态方程和观测方程，以描述系统的演化过程和观测过程。 接下来，我们需要初始化滤波器的状态和协方差矩阵。通过使用系统的初始状态和协方差矩阵，我们可以进行状态预测步骤。在预测步骤中，利用状态方程和观测方程可以计算出状态的预测值和预测协方差矩阵。 然后，我们需要使用测量数据来更新滤波器的状态和协方差矩阵。在更新步骤中，我们利用观测方程计算观测值与预测值之间的差异，从而得到观测残差。然后，通过计算观测残差的协方差矩阵和系统的预测协方差矩阵的乘积，以及观测残差与系统的预测协方差矩阵的乘积，我们可以得到滤波增益和状态的更新值。 最后，我们需要重复进行状态预测和更新步骤，直到获得滤波器的最终状态和协方差矩阵。 通过以上步骤，我们可以得到飞机速度的估计值。利用Matlab编程实现这些步骤可以更加方便和高效地分析和实现扩展卡尔曼滤波算法。 总结来说，基于Matlab的扩展卡尔曼滤波算法分析包括建立状态空间模型、定义状态方程和观测方程、初始化滤波器的状态和协方差矩阵，以及进行状态预测和更新步骤。这些步骤可以帮助我们估计非线性系统的状态，并提供较高的估计精度。
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