关于卡尔曼滤波,可以去观看B站的一个UP主的系列视频:
【卡尔曼滤波器】1_递归算法_Recursive Processing
我下面的贴图笔记就是从该视频中做的记录。
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上面的求第k次
估计值的方法是,计算前面k
次测量值的平均值,所以得到的卡尔曼增益是
1
k
\displaystyle\color{blue}\frac{1}{k}
k1。实际工程中肯定不会是求平均值这种方法,所以对卡尔曼增益值
会有不同的求法,我们后面讲。
第2页:
第3页: