关于卡尔曼滤波，可以去观看B站的一个UP主的系列视频：
【卡尔曼滤波器】1_递归算法_Recursive Processing
我下面的贴图笔记就是从该视频中做的记录。
第1页：
上面的求第k次估计值的方法是，计算前面k次测量值的平均值，所以得到的卡尔曼增益是
1
k
\displaystyle\color{blue}\frac{1}{k}
k1。实际工程中肯定不会是求平均值这种方法，所以对卡尔曼增益值会有不同的求法，我们后面讲。
第2页：
第3页：
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