【数学和算法】初识卡尔曼滤波器（一）

关于卡尔曼滤波，可以去观看B站的一个UP主的系列视频：
【卡尔曼滤波器】1_递归算法_Recursive Processing

我下面的贴图笔记就是从该视频中做的记录。

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上面的求第k次估计值的方法是，计算前面k次测量值的平均值，所以得到的卡尔曼增益是 1 k \displaystyle\color{blue}\frac{1}{k}