分享STM32两轮自平衡小车系统毕设分享 含源码与PCB文件

分享STM32两轮自平衡小车系统毕设分享 含源码与PCB文件 首先说一下硬件用的哪些：主控芯片用的是100脚的STM32F103VET6，陀螺仪用的是MPU6050，电机驱动用的是TB6612，蓝牙是汇承的HC05邮票孔封装的，WIFI用的是济南有人科技的USR-WIFI232-S，小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的（不是我买的，同学的），电池用的是一节7.2的镍镉电池，液晶用的是中景园电子1.3寸IIC接口的OLED，开关用的是三脚纽子开关，电池接口用的是T插，电阻电容这些用的基本上是0603封装，编码器5V降压用的是ASM1117-5.0，3.3V降压用的是SP6203，拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的，按键是两脚贴片，microusb接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座，超声波是某宝上几块钱烂大街的那种，蜂鸣器是有源的，编码器是小车底盘自带的，电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。    然后再说一下主控板上的资源：STM32F103VET6主控芯片；两个microusb口，第一个是MCU的串口1，可作为普通的串口收发数据，通过调节板上BOOT选项，也可将其作为ISP下载程序接口；第二个是SWD硬件仿真接口；蓝牙模块，与MCU的串口2连接；WIFI模块，与MCU的串口3相连；一块1.3寸IIC协议的液晶接口；超声波接口；双电机驱动；六轴陀螺仪；电池电压检测；4个用于调试的LED；4个独立式按键；一组4P的拨码开关；有源蜂鸣器；两个6P带AB相编码器的电机接口。   再说一下硬件配套的软件：这份配套的软件，也算是我一点一点黏贴拼凑实测出来的，模块分的很清楚。再来说一下个人的感觉吧，网上资料一大堆，但是大多都是只有程序，没有对应的较为完整电路原理图。很少见到软硬件全部开源并且能够对应的资料。所以就带来这样一个后果，我们用别人的程序，我们自己画的电路。举个例子，某宝上卖这个的程序我看过，个人觉得，如果不搭配他的硬件，想用自己的硬件而直接把他的软件工程拿过来修改的话，很烦很乱基本上是扯淡。因为里面东西牵涉太多，你第一次做并不知道哪些是无关紧要哪些是必不可少的，比如蓝牙的遥控部分，超声波部分啊等等这些在他完整版的工程里面都是写好的，再者我们肯定是先调直立环，然后在调试速度环和方向环，所以你把他完整版的工程拿过来用，你告诉我怎么删减或者怎么注释掉速度环、方向环和一些锦上添花的功能模块呢？还有很多地方都是寄存器直接配置，我完全看不懂不知道怎么修改，一头雾水。所以最好的办法就是，参照别人的程序，一点一点自己粘贴然后修改底层搭建自己的工程。或者你也可以把自己的电路画的跟别人的一样，避免修改别人的底层，这样你粘贴过来甚至都不用改就能用了。PS：我分享出来的是配套的硬件+软件，毫不夸张的说，直接把我这个PCB送去打样回来焊接好，程序烧写进去，调下参数就应该可以简单直立了。     最后简单展示一下分享的资源，至于源文件全部在附件可下载。最后希望可以帮助到真正需要的人。 这是电路原理图： 这是PCB图： 这是打样好的PCB： 这是程序框架图： 这是最后搭建好的实物图： 源程序：   /*        Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "stm32f10x.h" #include "stdio.h" #include "systic.h" #include "OLED.h" #include "MPU6050.h" #include "LED.h" #include "Buzzer.h" #include "Switch.h" #include "Key.h" #include "Motor.h" #include "USART.h" #include "TIM.h" /*        define---------------------------------------------------------------------*/ uint32_t Main_Count = 0; uint8_t  Key_num = 0; uint32_t Test; uint8_t Temp[20];   int main(void) {           USART_NVIC_Configuration();                                        // 配置串口中断          USART_Config();                                                                // 配置串口     SysTick_Init();            //滴答定时器初始化         OLED_Init();            //OLED引脚初始化         OLED_Clear();            //OLED清屏         OLED_First_Line();  //OLED第一行显示: 贺梓洹毕业设计         LED_Init();                    //LED引脚初始化         Speak_Init();            //蜂鸣器引脚初始化         Switch_Init();            //拨码开关引脚初始化         Key_Init();                    //按键引脚初始化         MPU6050_Init();         PWM_Init(7199,0);         TIM_Config(); //        Speak=1; //        Delay_s(1); //        Speak=0;         while(1)         { //          KeyScan();   //          if(Key1_Count==1) //          { //                  Key1_Count=0; //                kp=kp+3; //          } //          OLED_ShowNum(0,6,Key1_Count,6,16);//显示ASCII字符的码值 //          OLED_ShowNum(0,4,Key2_Count,6,16);//显示ASCII字符的码值 //          OLED_ShowNum(0,6,Key3_Count,3,16);//显示ASCII字符的码值 //          OLED_ShowNum(103,6,Key4_Count,3,16);//显示ASCII字符的码值 //          Delay_ms(5); //          OLED_ShowNum(103,6,Key4_Count,3,16);//显示ASCII字符的码值 //         LED2=0; //         LED3=0; //         LED4=0; //         Speak=0; //         Delay_s(1);          LED1=1; //         LED2=1; //         LED3=1; //         LED4=1; //         Speak=1; //         Delay_s(1);   //                     READ_MPU6050(); //                   Kalman_Filter(Data_6050.Acc_X , Data_6050.Gryo_Y);                    //GyroX++; //           OLED_ShowNum(103,2,Data_6050.Acc_X,3,16);//显示ASCII字符的码值            //GyroY++; //           OLED_ShowNum(103,4,Data_6050.Gryo_Y,3,16);//显示ASCII字符的码值            //GyroZ++; //           OLED_ShowNum(103,6,angle,3,16);//显示ASCII字符的码值 //           Delay_ms(100);         } }   复制代码 以下是源文件： 电路原理图:    U创论坛下载-平衡车原理图.zip   点击下方链接跳转过去下载 文件到原文下载，原文出自：https://bbs.usoftchina.com/thread-203211-1-1.html