近十个学校的智能小车比赛程序（无保留），要的来拿

近十个学校的比赛程序（无保留），你懂得。非常经典，做智能车的不容错过噢。 好的内容都是回复可见的 程序1. #include <hidef.h>      /* common defines and macros */ #include <mc9s12dg128.h>     /* derivative information */ #pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b" /************************************************************* 摄像头数据 ***************************************************************/ unsigned int AbsoluteTime; // 系统时钟，用于闭环调速 unsigned int Picture1[10][4]={{600,600,0,40},{600,600,0,60},{600,600,0,80},                               {600,600,0,100},{600,600,0,120},{600,600,0,140},                               {600,600,0,160},{600,600,0,180},{600,600,0,200},                               {600,600,0,220}}; unsigned int Picturewrflag[10];    //图像数据真伪判别标志 int PictureCoordinate[10]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};//图像坐标 unsigned int FieldCNT; int RowCNT; int CapFlag; long coordinate1,coordinate2,line_wideth; int se = 0; int PMCNT,NextPMCNT; int curvature;//曲率 int ServoMotorPWM; int i; int TurningLine; /********************************************************************* PID数据 ***********************************************************************/ static int CurrentSpeed=0,DstSpeed=90; static int waittime=0;         int speed_0=0;         int e=0,e_1=0;         int ie=0;         int Kp=35;         int Kd=0;         int Ki=10;//5;         int PACN0_i;         int SpeedMin=90,SpeedMax=400;         char a; /*********************************************************************** 路径记忆数据 ************************************************************************/ int length=0; int bendstraightMemory[100];//直道弯道数据存储 /********************************************************************* 摄像头函数 *********************************************************************/ void ETCInit(void); void CCDInit(void); void PWMInit(void); void SystemInit(void); void PictureDispose(void); /********************************************************************* PID函数 **********************************************************************/ void SpeedPID(void); static void RTIInit(void); void SetSpeed(void); /*********************************************************************** 路径记忆函数 ************************************************************************/ void JourneyMemory(void); /***********************************************************************/ void main(void) {         DisableInterrupts;         SystemInit();                EnableInterrupts;      for(;;) {   EnableInterrupts;   JourneyMemory();   PictureDispose();   } } /************************************************************************ 系统初始化区域 **************************************************************************/   void SystemInit(void) {        AbsoluteTime = 0; // 初始化系统时钟         DDRB = 0xff; // 初始化PORTB，用于数据输出         FieldCNT = 0; // 场计数器初始化         ETCInit();         PWMInit();         RTIInit();   }   static void RTIInit(void) {   /* setup of the RTI interrupt frequency */   /* adjusted to get 1 millisecond (10.24 ms) with 16 MHz oscillator */   RTICTL = 0x64; /* set RTI prescaler */   CRGINT = 0x80; /* enable RTI interrupts */     }   void ETCInit(void)   {       TCTL4_EDG0B=0;    TCTL4_EDG0A=1; //0 channel Capture on rising edges only    TCTL3_EDG7B=1;    TCTL3_EDG7A=0; //7 channel Capture on falling edges only    TIOS_IOS0=0; //0 channel input compare    TIOS_IOS7=0; //7 channel input compare           TIOS_IOS4 = 0; // 视频输入捕获         TIOS_IOS5 = 0; // 行同步         TIOS_IOS6 = 0; // 场同步         TSCR1_TEN = 1; // 使能计数         TSCR1_TFFCA = 1; // 捕获中断、比较中断标志位通过读取数据和写入数据清除         PACTL=0x40;   //16位累加器A使能 ,下降沿工作 PBCTL_PBEN=1;//16位累加器B使能         TC4 = TC4; // 清除中断标志位         TC5 = TC5;         TC6 = TC6;         CCDInit();   }   ********************************** 函数名称：CCDInit   功能描述：图像空间初始化   ********************************     void PWMInit(void) {         PWME = 0x00;              // 禁止所有的PWM输出通道         PWMPOL = 0xFF;     // 所有的PWM输出高电平有效         PWMCLK = 0x00;         // Clock A && Clock B is the clock source for PWM channel 0~7         PWMPRCLK = 0x03;         // bus clock:24M;Clock A--8分频，Clock B--0分频         PWMCAE = 0x00;         // 所有的PWM输出为左对齐方式输出         PWMCTL = 0xFF;         // 将两个8位的PWM输出通道组合成一个16位的PWM输出通         PWMCNT01 = 0xFF;         // PWM计数器清零         PWMCNT23 = 0xFF;         PWMCNT45 = 0xFF;         PWMCNT67 = 0xFF;         PWMPER01 = 60000; // 驱动前轮舵机，周期20ms，频率50Hz         PWMPER23 = 2400; //周期0.1ms，频率10kHz         PWMPER67 = 2400;         // 设置占空比初始值         PWMDTY01 = 4200//舵机要求PWM高电平宽度0.5ms～2.5ms对应计数器数值为3800～4450～5150右         PWMDTY23 =1660;         PWMDTY67 =0;                        PWME = 0xFF;         // 所有PWM通道使能         }                        EnableInterrupts;    } /************************************************************************** 速度PID控制区域 ***************************************************************************   interrupt void Real_Time_Interrupt(void)   {         AbsoluteTime++; // 运行系统时钟   SpeedPID();      PORTB=(char)(PACN10);         CRGFLG = 0x80;         // 清中断标志                 EnableInterrupts;   } /*******************************************************************/   void SpeedPID(void)   {    PACN0_i=PACN10;           CurrentSpeed = PACN0_i;//码盘输入引脚PT0         PACN10=0;         e_1=e;         e=CurrentSpeed-DstSpeed;//-CurrentSpeed;         if(e<-20){         PWMDTY67 =0;                   PWMDTY23 =2400;         }         else if(e>20){         PWMDTY23=0;         PWMDTY67=2400;         }         else         {         ie+=e;         speed_0=speed_0-(Kp*e/10)-(int)(Ki*ie/1000)+Kd*(e-e_1);   SetSpeed();         }   }   void SetSpeed(void)   { if(speed_0>2400)   speed_0=2400;         PWMDTY67 =0;                   PWMDTY23 =speed_0;            }     复制代码

 

 

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