自平衡小车控制（stc12+mpu6050程序）

自平衡小车控制（stc12+mpu6050程序）   /*********************************************************************** // 两轮自平衡车最终版控制程序（6轴MPU6050+互补滤波+PWM电机） // 单片机STC12C5A60S2 // 晶振：20M // 日期：2014.11.26 - ？ ***********************************************************************/   #include <REG52.H> #include <math.h>      #include <stdio.h>    #include <INTRINS.H>   typedef unsigned char  uchar; typedef unsigned short ushort; typedef unsigned int   uint;   //******功能模块头文件*******   #include "DELAY.H"    //延时头文件 //-------------------------------------------- #include "STC_ISP.H"    //程序烧录头文件 #include "SET_SERIAL.H"//串口头文件   #include "SET_PWM.H"//PWM头文件 #include "MOTOR.H"//电机控制头文件 #include "MPU6050.H"//MPU6050头文件 //-----------------这些文件---------------------------       //******角度参数************   float Gyro_y;        //Y轴陀螺仪数据暂存   //--------------加速度和角度的转化------------------     float Angle_gy;      //由角速度计算的倾斜角度 //陀螺仪直接反应角度   float Accel_x;     //X轴加速度值暂存 float Angle_ax;      //由加速度计算的倾斜角度 、   float Angle;         //小车最终倾斜角度 uchar value; //角度正负极性标记   //******PWM参数*************   int   speed_mr; //右电机  转速//这个的测量---------转盘 int   speed_ml; //左电机  转速 int   PWM_R;         //右轮PWM值计算 int   PWM_L;         //左轮PWM值计算 float PWM;           //综合PWM计算 float PWMI; //PWM积分值   //******电机参数*************   float speed_r_l;//电机转速 float speed;        //电机转速滤波 float position;    //位移   //******蓝牙遥控参数************* uchar remote_char; char  turn_need; char  speed_need;   //********************************************************* //定时器100Hz数据更新中断 T1定时器 //*********************************************************   void Init_Timer1(void)//10毫秒@20MHz,100Hz刷新频率 { AUXR &= 0xBF;//定时器时钟12T模式 TMOD &= 0x0F;//设置定时器模式 TMOD |= 0x10;//设置定时器模式 TL1 = 0xE5;    //设置定时初值 TH1 = 0xBE;    //设置定时初值 TF1 = 0;    //清除TF1标志 TR1 = 1;    //定时器1开始计时 }       //********************************************************* //中断控制初始化 //*********************************************************   void Init_Interr(void) { EA = 1;     //开总中断     EX0 = 1;    //开外部中断INT0     EX1 = 1;    //开外部中断INT1     IT0 = 1;    //下降沿触发     IT1 = 1;    //下降沿触发 ET1 = 1;    //开定时器1中断 }       //******卡尔曼参数************   float code Q_angle=0.001;   float code Q_gyro=0.003; float code R_angle=0.5; float code dt=0.01;                  //dt为kalman滤波器采样时间; char  code C_0 = 1; float xdata Q_bias, Angle_err; float xdata PCt_0, PCt_1, E; float xdata K_0, K_1, t_0, t_1; float xdata Pdot[4] ={0,0,0,0}; float xdata PP[2][2] = { { 1, 0 },{ 0, 1 } };   //********************************************************* // 卡尔曼滤波 //*********************************************************   //Kalman滤波，20MHz的处理时间约0.77ms；   void Kalman_Filter(float Accel,float Gyro)  // 滤波，输出标准的方波驱动电机 { Angle+=(Gyro - Q_bias) * dt; //先验估计陀螺角度     Pdot[0]=Q_angle - PP[0][1] - PP[1][0]; // Pk-先验估计误差协方差的微分   Pdot[1]=- PP[1][1]; Pdot[2]=- PP[1][1]; Pdot[3]=Q_gyro;   PP[0][0] += Pdot[0] * dt;   // Pk-先验估计误差协方差微分的积分 PP[0][1] += Pdot[1] * dt;   // =先验估计误差协方差 PP[1][0] += Pdot[2] * dt; PP[1][1] += Pdot[3] * dt;   Angle_err = Accel - Angle;//zk-先验估计   PCt_0 = C_0 * PP[0][0]; PCt_1 = C_0 * PP[1][0];   E = R_angle + C_0 * PCt_0;   K_0 = PCt_0 / E; K_1 = PCt_1 / E;   t_0 = PCt_0; t_1 = C_0 * PP[0][1];   PP[0][0] -= K_0 * t_0; //后验估计误差协方差 PP[0][1] -= K_0 * t_1; PP[1][0] -= K_1 * t_0; PP[1][1] -= K_1 * t_1;   Angle+= K_0 * Angle_err; //后验估计 Q_bias+= K_1 * Angle_err; //后验估计 Gyro_y   = Gyro - Q_bias; //输出值(后验估计)的微分=角速度   }       //********************************************************* // 倾角计算（卡尔曼融合） //*********************************************************   void Angle_Calcu(void) { //------加速度--------------------------   //范围为2g时，换算关系：16384 LSB/g //角度较小时，x=sinx得到角度（弧度）, deg = rad*180/3.14 //因为x>=sinx,故乘以1.3适当放大   Accel_x  = GetData(ACCEL_XOUT_H);  //读取X轴加速度         存在ACCEL_XOUT_H 寄存器 Angle_ax = (Accel_x - 1100) /16384;   //去除零点偏移,计算得到角度（弧度） Angle_ax = Angle_ax*1.2*180/3.14;     //弧度转换为度,         //-------角速度-------------------------   //范围为2000deg/s时，换算关系：16.4 LSB/(deg/s)   Gyro_y = GetData(GYRO_YOUT_H);      //静止时角速度Y轴输出为  【-30】 左右 Gyro_y = -(Gyro_y + 30)/16.4;         //去除零点偏移，计算角速度值,  【负号为方向处理】 //Angle_gy = Angle_gy + Gyro_y*0.01;  //角速度积分得到倾斜角度.     //-------卡尔曼滤波融合-----------------------   Kalman_Filter(Angle_ax,Gyro_y);       //卡尔曼滤波计算倾角     /*//-------互补滤波-----------------------   //补偿原理是取当前倾角和加速度获得倾角差值进行放大，然后与     //陀螺仪角速度叠加后再积分，从而使倾角最跟踪为加速度获得的角度 //0.5为放大倍数，可调节补偿度；0.01为系统周期10ms   Angle = Angle + (((Angle_ax-Angle)*0.5 + Gyro_y)*0.01);*/    }         //********************************************************* //电机转速和位移值计算 //*********************************************************   void Psn_Calcu(void) {   speed_r_l =(speed_mr + speed_ml)*0.5; speed *= 0.7;//上一次的                  //车轮速度滤波 speed += speed_r_l*0.3; position += speed;                  //积分得到位移 position += speed_need;//加上蓝牙位移，等于总的移动 if(position<-6000) position = -6000; if(position> 6000) position =  6000;     }     static float code Kp  = 9.0;       //PID参数 static float code Kd  = 2.6;    //PID参数 static float code Kpn = 0.01;      //PID参数 static float code Ksp = 2.0;    //PID参数   //********************************************************* //电机PWM值计算 //*********************************************************   void PWM_Calcu(void) {   if(Angle<-40||Angle>40)               //角度过大，关闭电机 {     CCAP0H = 0;       CCAP1H = 0;   return; } PWM  = Kp*Angle + Kd*Gyro_y;          //PID：角速度和角度 PWM += Kpn*position + Ksp*speed;      //PID：速度和位置 PWM_R = PWM + turn_need; PWM_L = PWM - turn_need;   //蓝牙的倾斜， PWM_Motor(PWM_L,PWM_R);   }         //********************************************************* //手机蓝牙遥控 //*********************************************************   void Bluetooth_Remote(void) {   remote_char = receive_char();   //接收蓝牙串口数据   if(remote_char ==0x02) speed_need = -80;   //前进 else if(remote_char ==0x01) speed_need = 80;   //后退      else speed_need = 0;   //不动       if(remote_char ==0x03) turn_need = 15;   //左转 else if(remote_char ==0x04) turn_need = -15;   //右转      else turn_need = 0;   //不转   }     /*=================================================================================*/   //********************************************************* //main //********************************************************* void main() {   delaynms(500);   //上电延时 Init_PWM();       //PWM初始化     Init_Timer0();     //初始化定时器0，作为PWM时钟源 Init_Timer1();     //初始化定时器1 Init_Interr();     //中断初始化 Init_Motor();   //电机控制初始化 Init_BRT();   //串口初始化（独立波特率） InitMPU6050();     //初始化MPU6050 delaynms(500);      while(1) {     Bluetooth_Remote();   } }     /*=================================================================================*/   //********timer1中断***********************   void Timer1_Update(void) interrupt 3 {      TL1 = 0xE5;    //设置定时初值10MS    TH1 = 0xBE;      //STC_ISP();                    //程序下载    Angle_Calcu();                  //倾角计算    Psn_Calcu();                    //电机位移计算    PWM_Calcu();                    //计算PWM值      speed_mr = speed_ml = 0;   }     //********右电机中断***********************   void INT_L(void) interrupt 0 {      if(SPDL == 1)  { speed_ml++; } //左电机前进    else      { speed_ml--; } //左电机后退    LED = ~LED;   }     //********左电机中断***********************   void INT_R(void) interrupt 2 {      if(SPDR == 1)  { speed_mr++; } //右电机前进    else      { speed_mr--; } //右电机后退    LED = ~LED;   } 复制代码

 

 

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