前言 此前参加了一个平衡小车的比赛,但是很遗憾,最终没有让小车立起来,PID真的不是那么容易调的,其中最为主要的就是那个卡尔曼滤波的算法,因为我发现MPU6050测出的角度滤波之后效果反而变差了,而且最为麻烦的就是数据抖动太过厉害,网上很多资料都说卡尔曼滤波可以让角度变得非常平整,但是我也没有调到那种效果,然后时间也不允许我继续耗在这上面了,于是想记录一些非常经典的资料。 需要注意:陀螺仪测出的是角速度,角度值是通过加速度计算出来的! 资料汇总 Arduino教程:MPU6050的数据获取、分析与处理 - 知乎——堪称抄袭之源,流传广泛平衡小车之家资料Arduino平衡小车 - CSDN说说卡尔曼滤波 - 知乎平衡车直立PID调节总结 - CSDN基于STM32的从DMP中读取数据 - 知乎