【嵌入式】基于MPU6050&Arduino的平衡小车

已于 2022-03-20 16:59:54 修改
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分类专栏： 嵌入式 文章标签： Arduino 平衡小车 MPU6050 PID
于 2021-08-11 00:22:30 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/ZHOU_YONG915/article/details/119582882
版权
博主分享了在平衡小车项目中使用PID控制器和卡尔曼滤波算法遇到的困难。尽管PID调节不易，且MPU6050传感器数据抖动严重，卡尔曼滤波未能达到期望的平滑效果。文章汇总了多个学习资源，包括陀螺仪数据处理、角度计算以及PID和卡尔曼滤波的相关资料。
摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

  此前参加了一个平衡小车的比赛，但是很遗憾，最终没有让小车立起来，PID真的不是那么容易调的，其中最为主要的就是那个卡尔曼滤波的算法，因为我发现MPU6050测出的角度滤波之后效果反而变差了，而且最为麻烦的就是数据抖动太过厉害，网上很多资料都说卡尔曼滤波可以让角度变得非常平整，但是我也没有调到那种效果，然后时间也不允许我继续耗在这上面了，于是想记录一些非常经典的资料。

需要注意：陀螺仪测出的是角速度，角度值是通过加速度计算出来的！

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