LeGO-LOAM
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Tony_02
我很懒,我什么也没填写
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LeGO-LOAM实践笔记(三)-P3-DX机器人的连接使用
使用串口连接先锋3-DX型机器人,使用ROSARIA控制其行动。1、安装ROSARIA主要参考官网:http://wiki.ros.org/ROSARIA/Tutorials/How%20to%20use%20ROSARIA步骤:(1)建立工作区mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ~/catkin_wscatkin_make. devel/setup.bash(2)从git原创 2021-07-16 11:46:49 · 725 阅读 · 0 评论 -
LeGO-LOAM实践笔记(二)-激光雷达VLP-16的连接使用
测试系统:Ubuntu 18.04 feat. ROS Melodic一、本地计算机配置1、打开Ubuntu系统,根据说明书的要求设置(如如下图)好本地有线连接的IP地址。原理图:也就是修改标准为:IP地址(IP Address):192.168.1.x(x∈(1,201)∪(201,255),且x∈Z,避开201是因为其为激光雷达的IP地址所在)子网掩码(Netmask):255.255.255.0网关(Gateway):留空即可例如,将有线的IPv4配置设置成..原创 2021-07-16 11:38:52 · 1202 阅读 · 0 评论 -
LeGO-LOAM实践笔记(一)-介绍与ROS的安装准备
刚进入大学第一年,跟着老师进行一次机器人类的实践,选择了几年前比较热门的LeGO-LOAM进行研究。在研究完论文后,着手进行实地实践应用。论文摘要:我们提出了LeGO-LOAM,它是一种轻量级和地面优化的激光雷达里程计和建图方法,用于实时估计地面车辆的六自由度姿态。LeGO-LOAM是轻量级的,因为它可以在低功耗嵌入式系统上实现实时姿态估计。LeGO-LOAM经过地面优化,因为它在分割和优化步骤中利用了地面的约束。我们首先应用点云分割来滤除噪声,并进行特征提取,以获得独特的平面和边缘特征。然后,采用两步原创 2021-07-11 13:20:50 · 1585 阅读 · 1 评论