LeGO-LOAM实践笔记（一）-介绍与ROS的安装准备

Tony_02

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分类专栏： LeGO-LOAM 文章标签：笔记

于 2021-07-11 13:20:50 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_19680417/article/details/118652052

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刚进入大学第一年，跟着老师进行一次机器人类的实践，选择了几年前比较热门的LeGO-LOAM进行研究。在研究完论文后，着手进行实地实践应用。

论文摘要：我们提出了LeGO-LOAM，它是一种轻量级和地面优化的激光雷达里程计和建图方法，用于实时估计地面车辆的六自由度姿态。LeGO-LOAM是轻量级的，因为它可以在低功耗嵌入式系统上实现实时姿态估计。LeGO-LOAM经过地面优化，因为它在分割和优化步骤中利用了地面的约束。我们首先应用点云分割来滤除噪声，并进行特征提取，以获得独特的平面和边缘特征。然后，采用两步Levenberg-Marquardt优化方法，使用平面和边缘特征来解决连续扫描中六个自由度变换的不同分量。我们使用地面车辆从可变地形环境中收集的数据集，比较LeGO-LOAM与最先进的LOAM方法的性能，结果表明LeGO-LOAM在减少计算开销的情况下实现了相似或更好的精度。为了消除由漂移引起的姿态估计误差，我们还将LeGO-LOAM集成到SLAM框架中，并用KITTI数据集进行了测试。

准备：P3-DX机器人，PC，VLP-16激光雷达

方案：由于先锋3机器人内部计算机老化，听从老师建议，只是将P3-DX作为一个移动工具，具体如下图所示：

也就是说，需要准备VLP-16和P3-DX分别的驱动/控制端来实现实践。

一、安装ROS与gtsam

使用虚拟机安装Ubuntu 18.04后，在论文Github项目的README中介绍：ROS (tested with indigo, kinetic, and melodic)，因此，考虑安装ROS melodic

参考官网信息：melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki 一步一步安装，具体流程如下：

注意：以下均在Ubuntu系统而非WSL中完成，WSL需要配合XLaunch等。

1、设置sources.list/软件源列表（使计算机能够对口接受软件）

由于官方源网速等问题，此处使用中科大源：（清华源上次使用貌似有问题，故不使用）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置秘钥

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

如果还没有安装curl，请输入：

sudo apt install curl

或者可以使用如下代码

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3、安装

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

根据不同的情况以及环境，等待的时间可能有长有短。确保ROS Melodic完全安装（可再次键入安装指令第二行确定）后进行下一步。

4、设置环境变量（使用bash的情况）

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

也可以手动添加，在home文件夹显示隐藏的文件，在.bashrc文件最后一行添加

source /opt/ros/melodic/setup.bash

即可

5、安装需要的依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6、初始化rosdep

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

很多小伙伴在rosdep init出现网络崩溃的问题，我这里的解决方法是使用gedit修改系统的hosts文件（根据不同的环境也可能会失败），添加raw.githubusercontent.com的ip指向。

注：有的时候换成手机热点就能解决。

具体解决方法：

（1）查找网址的hosts，例如，使用这个网址查询其IP地址。

（2）终端输入

sudo gedit /etc/hosts

（3）在最后一行添加

185.199.111.133 raw.githubusercontent.com

具体的IP请按照查询到的添加。

（4）

sudo rosdep init
rosdep update

输入roscore确定是否完全安装成功

7、为LeGO-LOAM建立ROS工作区

mkdir -p ~/catkin_lego/src
cd ~/catkin_lego/
catkin_make

8、安装gtsam

wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install

二、编译LeGO-LOAM

cd ~/catkin_lego/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1

第一次编译时需要添加 -j1以产生一些消息类型，之后就不需要了。

由于不是播放bag文件，所以之后进入文件夹/home/tony/catkin_lego/src/LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/launch，进入run.launch文件，将use sim time的值改为false以取消仿真模拟。（如下图）