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RSS订阅原创 Rflysim系统架构与工作流程
模拟无人机飞行行为和传感器数据真实飞控（如 Pixhawk）或SITL软件仿真关键模块说明：接收来自 Pixhawk 或 PX4 SITL 的 MAVLink 数据包括电机控制指令、电机状态等模型运算模块（运动模型、气动模型等）可加载动态链接库（DLL）运行模型仿真飞机位姿数据通过UDP 推播发送给三维引擎（如 3DDisplay / RflySim3D）飞控数据也可转发至等工具。
2025-06-04 16:50:42
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原创 在ROS1下创建自定义消息msg
1. 创建一个自定义消息 MyMsg.msg2. 自定义消息相互嵌套int32 age步骤一：创建 msg 文件编辑MyMsg.msgint32 age步骤二：修改roscppstd_msgs## 声明消息文件FILESMyMsg.msg## 自动生成消息std_msgs## 声明 catkin 包步骤三：修改添加依赖：</</步骤四：使用自定义消息你可以在} return 0;} return 0;
2025-06-03 09:59:34
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原创 通过ROS2获取相机传感器数据，并使用ros_bridge发布到ROS1
使用 OpenCV (cv2) 从读取图像，并发布到 ROS 2 话题。
2025-05-30 15:21:32
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原创 通过ros_bridge实现ROS1和ROS2（Foxy）的通信
注意顺序：先 source ROS1（noetic），再 source ROS2（foxy）重新加载软件源，系统现在能“看到” ROS2 Foxy 相关包了。同步你的系统软件源索引，确保能访问 ROS2 所需的依赖。下载并保存 ROS 官方 apt 公钥，用于软件签名验证。将 ROS2 官方软件源地址添加到 apt 源配置文件中。注意：此时不要加载 ROS2 工作空间（你应该会看到 ROS2 发来的消息。我们先构建其他依赖包（不编译。这会在 ROS1 中发布。这一步必须最先执行！
2025-05-29 23:26:28
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原创 使用Vscode实现ROS话题的发布和订阅（CMakeList.txt和package.xml的编写）
【代码】使用Vscode实现ROS话题的发布和订阅（CMakeList.txt和package.xml的编写）
2025-04-23 15:36:31
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原创 从URDF到TF坐标变换
参考链接这是一个从 URDF 定义到加载 URDF，再到 C++ 中发布里程计消息的完整示例。</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</(添加了tf包)base_linklaser_linkodombase_linkodommapxacroxacro这个示例提供了一个起点，你可以根据你的具体需求进行修改和扩展。请记住，调试和测试是 ROS 开发的重要组成部分。使用rqt_plot和 RViz 来诊断问题。所以。
2025-04-18 17:21:37
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原创 cmake遇到的错误及解决方式
版本过低报错解决方法：https://blog.csdn.net/ly869915532/article/details/136588163。解决方法：https://blog.csdn.net/jrrz0828/article/details/141466932。：尖括号通常用于系统或库的标准路径，而不是绝对路径。你可以将 Eigen 的路径添加到编译器的包含路径中。：如果文件不存在，可以新建一个。然后选择Python 3作为默认的Python版本。来寻找 Eigen3，你可以使用 CMake 的。
2024-12-04 23:55:03
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原创 C++常用协议之JSON通信协议
特性适用场景构建复杂的 JSON 对象直接生成 JSON 字符串内存操作需要在内存中分配和操作 JSON 对象不需要在内存中构建复杂的 JSON 对象生成 JSON 字符串方式通过 Document 对象的 Accept 方法生成最终的 JSON 字符串直接将字符串写入缓冲区，性能较高灵活性方便进行多次修改和操作适合一次性生成 JSON 字符串的场景。
2024-11-27 23:02:44
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原创 Ardunio学习笔记（1）
Ardunio学习笔记-1配置Arduino IDE配置Arduino IDEArduino采用串口下载代码存储到内部的 flash 中那也就是我们将程序烧录到Arduino中，一共需要三步选择好对应的例程选择Arduino开发板型号（工具-开发板）配置Arduino开发板的下载口 （工具——端口）保存项目：Ctrl+s my_first_sketch 保存在Ardunio文件夹下参考：https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/
2022-06-30 15:35:36
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原创 机器人的运动学建模
机器人建模3.1 物体在空间中的位姿描述3.2 齐次坐标变换3.2.1 齐次坐标变换关系3.3.2 举例3.1 物体在空间中的位姿描述3.2 齐次坐标变换3.2.1 齐次坐标变换关系3.3.2 举例
2022-06-30 15:27:35
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原创 基于蚁群算法的六轴机械臂路径规划（运动学模型建立）
以六自由度空间机械臂为研究对象，在MATLAB环境下，首先对其进行运动学分析，建立 D-H 运动模型，推导正、逆运动学变换公式，得到从空间坐标到关节转角的转换关系。然后抽象化三维空间模型。对蚁群算法进行改进，使用改进后的蚁群算法完成了机械臂在工作空间的路径规划。......
2022-06-30 15:20:04
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原创 MATLAB中GUI界面的学习
MATLAB中GUI界面的学习在命令行窗口输入guide选择新建空白GUI各控件的功能如下：创建一个按钮，并添加回调函数，实现功能在.m文件中pushbutton_Callback中编写具体实现的功能，实现方式有两种：（1）可以采用将所需功能保存为.m文件，然后在function中调用。（2）直接在function中编写。方式容易实现，而且MATLAB报错少。编写完成后，直接点击运行按钮即可。创建GUI界面创建报错及解决方案：解决方案：仔细检查feval和gui_mainf
2022-05-27 16:48:36
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原创 ROS中的常见错误及解决方法
ROS中的常见错误及解决方法1.树莓派Ubuntu mate 16.04在连接arduino时报错解决方法：（1）给对应文件夹下的文件赋予读写权限并作为一个可执行文件。（2）设置串口波特率相同，以115200为例：ls /dev/tty*(查看串口设备）dmesg | grep tty*（查看串口信息）stty -a -F /dev/ttyUSB0（查看串口波特率）stty -F /dev/ttyO0 ispeed 115200 ospeed 115200 cs8（设置串口波特率）（3）
2022-04-09 10:47:19
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原创 ROS中catkin_make失败和roslaunch失败的解决方法
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：全新的界面设计
2022-03-20 22:22:41
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原创 树莓派3b+Ubuntumate16.04彩虹屏解决办法
树莓派3b+Ubuntumate16.04彩虹屏解决办法1.用SD Card Formatter格式化存储卡2.用ImageWriter写入树莓派镜像文件ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img（注意ubuntu-mate-16.04版本仍然会有彩虹屏问题）树莓派旧版镜像下载网址：https://releases.ubuntu-mate.org/archived/16.04/armhf/3.四个步骤（1）在百度网盘下载附件，可以得到
2022-01-18 18:20:35
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空空如也
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