步进电机总结

chenyfan_

已于 2022-06-09 19:33:25 修改

阅读量5.1k

点赞数 9

分类专栏：嵌入式系统文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2022-06-09 17:11:00 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_19887221/article/details/125201484

版权

嵌入式系统专栏收录该内容

13 篇文章 8 订阅

订阅专栏

1、步进电机介绍

步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。

每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，这个固定的一个角度称为步距角，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。因此，步进电动机又称脉冲电动机。

在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响。

在这里插入图片描述

2、步进电机特点：

优点：
1.电机操作易于通过脉冲信号输入到电机进行控制（易于控制、没有累积误差）；
2.不需要反馈电路以返回旋转轴的位置和速度信息（开环控制）；
3.由于没有接触电刷而实现了更大的可靠性。
缺点：
1.需要脉冲信号输出电路；
2.当控制不适当的时候，可能会出现同步丢失（丢步）；
3.由于在旋转轴停止后仍然存在电流而产生热量。

（1）步进电机工作时的位置和速度信号不反馈给控制系统（开环控制），如果电机工作时的位置和速度信号反馈给控制系统，那么它就属于伺服电机。相对于伺服电机，步进电机的控制相对简单，但不适用于精度要求较高的场合。

（2）步进电机没有积累误差：在实际工作中，电机旋转的步距角会有微小的差别（百分之三到五），主要是由于电机结构上的固定有误差产生的，而且这种误差不会积累。

（3）步进电机的力矩会随转速的升高而下降：当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率增大而相电流减小，从而导致力矩下降，容易造成失步(内部齿轮打滑)。

（4）步进电机外表允许的最高温度：步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点.一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度甚至200度以上，所以步进电机外表温度在80-90度完全正常。

（5）步进电机低速时可以正常运转，但若高于一定频率就无法启动，并伴有啸叫声。步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）

（6）混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围（比如IM483的供电电压为12～48VDC），电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择。如果电机工作转速较高或响应要求较快，那么电压取值也高，但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压，否则可能损坏驱动器。

（7）供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流 $I$ 来确定。如果采用线性电源，电源电流一般可取 $I$ 的1.1～1.3倍；如果采用开关电源，电源电流一般可取 $I$ 的1.5～2.0倍。

（8）判断导线为同一个相位的正负极：断电情况下，将两条导电连接，转动电机轴若出现阻力则为同一相。

3、步进电机分类

按照转子分类

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
(1) 反应式步进电机(VR)：定子上有绕组，绕组由软磁材料组成。其结构简单、成本低、步距角小，可达1.2度，但动态性能差，效率低、发热大，可靠性难以保证。

(2) 永磁式步进电机(PM)：永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机度差，步距角大（一般为7.5度或15度）。

(3) 混合式步进电机(HB)。混合式步进电机综合了反应式、永磁式步进电动机两者的优点，其定子上有很多相绕组，转子上采用永磁材料，转子和定子均有多个小齿以提高步距精度。其特点是输出力矩大、动态性能好、步距角小，但结构复杂、成本相对较高。

按照定子上绕组分类：

共有二相、三相和五相等系列。目前受欢迎的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好。

4、步进电机工作原理

电机分类、工作原理讲解

步进电机是一种同步电机，其结构同其它电机一样，由定子（定子铁心+绕组）和转子组成；定子为激磁场，其激磁磁场为脉冲式；转子通常为永磁体。

当电流流过定子绕组时，定子绕组产生一矢量磁场。由于同极互斥，该磁场会带动转子旋转一角度，使得转子的一对磁场方向与定子的磁场方向一致。当定子的矢量磁场旋转一个角度，转子也随着该磁场转一个角度。

在这里插入图片描述

混合式步进电机的转子是由两个带齿钢杯装在永磁铁的中心轴上组成的。转子一端N极一端为S极，N及与S极齿牙是错位的。常用的混合式步进电机为1.8度步距角，转子有50齿，而定子只有48齿，分为8个主极。如果将这8个主极分为4对，我们会发现其中1对定子与转子的齿牙是完全对齐的，一对定子与转子的齿牙是错牙的，另外两组的定子与转子的齿牙则是半对齐的。错齿，是步进电机旋转的原因。当给定子一个脉冲信号时，定子磁场发生变化，转子就会轻微移动以便与定子齿位对齐，在全驱动情况下，每次移动都是一个凹齿或者凸齿的一半，这个角度就是1.8度。如果是半步驱动的话，这个角度会进一步减小，也就是0.9度。
在这里插入图片描述

5、步进电机性能

a. 控制精度： 步进电机的相数和拍数越多，它的精确度就越高（步距角越小，精度越高）。

b. 低频特性： 步进电机在低速时易出现低频振动现象，当它工作在低速时一般采用阻尼技术或细分技术来克服低频振动现象。

c. 矩频特性： 步进电机输出力矩随转速的升高而下降，高速时会急剧下降。

d. 过载能力： 步进电机不具备过载能力。

e. 运行性能： 步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲现象。

f. 速度响应性能： 步进电机从静止加速到工作转速需要上百毫秒。

6、步进电机的基本参数

1、步距角：
表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。
$θ_s = 180° / PN_r$
其中，θs为步进电机步距角；P为定子相数；Nr为转子极对数(即转子极数除以2)。
注：在反应式步进电机中，步距角是上式的两倍。即分辨率与永磁式及混合式相比，虽然转子齿数相同，但反应式只有一半。
注：在混合式步进电机中，Nr为转子齿数。

2、相数：
指定子相数，即可独立通电的定子电磁圈数，x相即有x个绕组。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72°。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则‘相数’将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。

3、拍数：
完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态，用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。

4、保持转矩(最大静力矩)：
是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。保持转矩是衡量步进电机最重要的参数之一。

5、DETENT TORQUE：指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT TORQUE（定位力矩）。

6、额定电流：
指电机可以长期连续工作的电流。比如说某个电机的额定电流为4A，你如果在驱动器上面选的是2.25A，那么电机的力气不能达到它本来的力矩，但你设成5A，力气虽然大了，但相对的电机发热也变大了，电流这个设置需要根据实际情况来设置。一般小负载低转速设小电流，而高负载改转速则需大电流。没有什么数学公式，都是根据实际情况来设定的。

7、额定电压：
指电机可以长期连续工作的电压。

8、空载启动频率：
电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生失步或堵转。

9、空载运行频率：
电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。

10、矩频特性：
电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。
电机一旦选定，电机的静力矩确定，而动态力矩却不然。电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态电流），平均电流越大，电机输出力矩越大，即电机的频率特性越硬。要使平均电流大，尽可能提高驱动电压，采用小电感大电流的电机。步进电机的动态转矩与驱动器的形式有很大的关系，因而选用时必须了解给出的性能指标是在何种型式的电源及驱动下测定的。

7、步进电机细分驱动控制

细分驱动技术通过控制各相绕组中的电流,使它们按一定的规律上升或下降，即在零电流到最大电流之间形成多个稳定的中间电流状态，相应的合成磁场矢量的方向也将存在多个稳定的中间状态，且按细分步距旋转。

随着细分数的增加，绕组电流的波形由原来的方波变为更平滑的拟正弦波，减小电机每一步运行的距离。
在这里插入图片描述
步进电机细分驱动电路大多数都采用单片微机控制，它们的构成框图如图2所示。单片机根据要求的步距角计算出各项绕组中通过的电流值，并输出到数模转换器(D/A)中，由D/A把数字量转换为相应的模拟电压，经过环形分配器加到各相的功放电路上，控制功放电路给各相绕组通以相应的电流，来实现步进电机的细分。

在这里插入图片描述

细分的优点：

1）细分提高了定位精度，使步距角减小，从而使步进电机每一步的运行更加平稳。
2）细分还能能够大大提高电机的运转性能，减小或者消除了低频振动和噪声。以二相混合式步进电机为例，如果电机额定电流是5A，采用常规驱动方式时，电机每运行一次，其绕组相电流将从0突变至5A或从5A变为0，这种电流的突然变化，势必会引起电机运行的振动。若采用细分技术，如果是50细分的话，电机运行一步，其绕组相电流变化只要0.1A，这样可以大大改善电机的振动情况。
3）同时细分后，电机的输出力矩实际上是增加的，特别是对于三相式反应时电机，其力矩比不细分时提高约30-40%。