步进电机控制器总结

 

 步进电机控制器总结

一、整体框架：

系统在通信方式时支持主从控制

二、系统原理

1、 控制信号模块

电机控制信号：

EN——>电机使能信号，只有当该信号有效的时候，步进电机才会工作

DIR/CP+——>此信号接到单片机的外部中断0引脚，当选择“方向加脉冲”的方式时，此信号对应为方向信号，若为0是顺时针转，那么为1就是逆时针转，当选择“正负脉冲”的方式时，此信号对应正脉冲，一但该信号有效（低电平触发）就进入中断0，电机顺时针（并不一定，根据程序及电机而定）转一步。

CP/CP-——>此信号接到单片机的外部中断1引脚，当选择“方向加脉冲”的方式时，此信号对应为脉冲信号，用户给一个脉冲，电机就按确定好的方向转一步，当选择“正负脉冲” 的方式时，此信号对应负脉冲，一但该信号有效（低电平触发）就进入中断1，电机逆时针（并不一定，根据程序及电机而定）转一步。

控制方式选择：

 串口通信方式——> S_DC=1;由单片机串口进行通信，按约定发送控制信号，通信协议如下：

      ;上位机发给下位机

      ; AA A5 55 ID CMD RC SPEED CP1_Z CP2_F SUM            

      ;ID:本机地址  

         ;CMD:指令  F0---发数据   F1-----询问是否可以发数据

         ;RC:接收数据长度  RC->SUM (5)

         ;SPEED:最高位可代表方向，也可代表单位 （依据K3的值而定）

         ;CP1_Z：