codesys自定义库水滴模型的创建与使用

1、序言

在程序编写过程中，常用的运算（比如加减乘除，正弦余弦等）我们可以通过函数或者指令直接使用，但更多的功能，类似于计算三角形面积，直线段距离等不太常用的就需要自行编写。而工程师在实际工作中，经常会碰到很多相似甚至相同的功能模块，而此功能模块在标准库又不存在时，可以通过自行创建一个库，来方便程序的编写和使用，不需要每次都重新编写功能模块。

2、codesys库的创建

codesys强大的功能，在自定义库的创建方面也给工程师提供了便利，而且codesys多种编程语言也使得工程师在创建自定义库时有更多的选择。

2.1、数学模型

本文使用结构化文本ST语言，创建一个打磨外形数学计算模型，如图所示；

 

红色线条为加工成品的水滴外形，本文只计算右侧直线段范围内，蓝色线条的长度，其意义是当半成品以原点为圆心旋转时，磨头根据外形到原点的距离来调整行走位置，将水滴外形打磨出来；蓝色线条的两个端点，一个为原点，另一个端点在红色斜边上，已知的条件是蓝色线段与X轴之间的夹角，红色直线段与X轴交点（a,0），Y轴的交点(0,b)都是已知参数。

根据已知条件，通过正弦定理可以计算得出；

先计算出斜边与X轴角度，记为斜边角度：arctan（b/a）;

再计算出顶角角度：180-旋转角度-斜边角度；

根据正选定理可得：蓝色线段长度=a*sin(斜边角度)/sin(顶角角度)；

2.2、创建库文件

创建库文件的步骤如下：

a、创建新工程，选择左侧选择库，右侧选择codesys库，下方选择库的保存路径，设置名称，点击确定，；

b、在左侧的库名字出点击右键，添加对象，选择POU，进入添加POU界面，输入名称（这个名称需要记录，库使用时会用到），选择功能块，实现语言自行选择，本例使用ST语言，如图所示；

 

 c、功能块编程：根据需要定义输入和输出变量，（必须定义输入和输出，库在应用时通过输入（input）接入功能块，通过输出（output）输出结果供程序使用）；并根据数学模型编写程序，编写完成后，可以通过菜单栏，编译项中的检查所有对象进行编译，没有错误就可以，如下图所示；

 d、添加工程信息：编写完毕后，需要将库文件装载，一般装载在application底下，在菜单栏，工程选项下，选择工程信息，在工程信息页面，写入标题，（需要记住标题的名称，在调用时也会使用到，需要对应），并添加库类别，库类别application的选项需要先找到codesys软件安装位置目录\CODESYS\Templates\Library_Template文件，然后类别只需要勾选application，（可以先点无，再单独勾选）确定，就能看到，点击添加即可。

e、保存工程，并装入库，点击编辑下方的抽屉盒即可，如图所示；

 

 3、库的调用

3.1 添加库

装载入库以后，在程序中就可以使用了，我们在编程时，需要先添加库，在库管理器中，选择添加库，点开application，找到我们设置的标题内容一致的块，比如本例我们设置的标题名称为转换，点击确定后，可以在库管理器中看到刚刚添加的库，而转换库的下方可以找到我们创建pou时定义的名称，正弦计算，如图所示

 

 3.2、调用库，编写程序

库的调用需要2步，

a、定义库变量，定义方式如图所示，本例中，“正弦定理：转换.正弦计算”即可定义完成；

b、使用库函数，通过正弦定理（），就可以使用刚刚定义的库函数；

c、程序编写，有了库函数，程序编写就相对简单了，库中的输入输出变量不需要再定义，可以通过后缀的方式实现，如正弦定理.x轴交点，这里需要注意的是，我们在定义程序变量时，需要注意库函数编写时输入输出的变量格式，两个对应变量需要统一，比如程序中x1用来对应库中的输入变量x轴交点，而x轴交点定义格式为real，那么使用定义x1也需要为real，用以避免格式不匹配产生的错误或警告。

 4、仿真运行

程序通过编译后，可以进行仿真验证结果，

  

 以x轴与y轴交点分别为2为例，加上原点，构成一个等腰直角三角形，那么当旋转角度为45度时，原点与线段垂直，其距离为2*sin（45°）,显示两位小数为1.41，旋转角度为15度时，其距离为2*sin（45°）*sin（60°），显示两位小数为1.63，结果都正确，验证通过。

5、综述

本文以一个数学模型为例，建立一个自定义的库，在程序中只需要调用库，按条件输入，就可以得到数学模型的输出结果，无需再去重新编写模型的程序。

本文所创建的库在后续电子凸轮设置中可能会有用到，故先创建了这样一个库，嘿嘿。

本文所编写的库函数与测试程序可以在以下地址下载。

https://download.csdn.net/download/qq_19979629/81918600