（5）(5.3) 飞行前检查清单（Copter）

文章目录

前言

1 总结检查清单

2 配置

3 飞行

4 螺旋桨检查

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前言

本页提供了一份配置后和首次飞行前需要检查的事项清单。

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1 总结检查清单

2 配置

在地面上将螺旋桨旋转起来，检查它们都在正确的方向上(in the correct orientation)移动。

检查你的旋翼是否知道什么是水平。将旋翼放在一个平面上，连接到任务计划器，确保人工地平线显示水平。

检查所有失控保护设置是否启用。这里有关于无线电(radio)、电池(battery)和 ekf/gps 的说明。

3 飞行

如果你打算使用任何自动模式，请确保你在飞行前有一个 GPS 锁定。即使你只在自稳模式下飞行，这也是一个好主意，这样你就可以在遇到麻烦时调用返回并降落。

在让你的旋翼进行自动航点飞行之前，先测试 RTL。这是为了检查指南针和 GPS 是否工作，以及在进行更复杂的飞行之前它是否知道 home 点在哪里。

在你尝试任何更复杂的飞行模式之前，确保在自稳模式下的飞行效果良好。在尝试 RTL 之前，确保悬停模式工作正常。在尝试自动飞行之前，确保 RTL 工作正常。

一旦解锁起来，要站在离解锁点 3m~6m 远的地方，因为在 RTL 时，旋翼将返回到这个点。

在测试更复杂的飞行模式时，如果它有什么奇怪的举动，要随时准备切换回自稳模式。Stabilize 或Acro 是唯一可以将你从软件或传感器的问题中拯救出来的模式。RTL 是一个很好的模式，可以把你从人为错误中解救出来，但它依赖于飞行器能够自我定位和飞行，所以如果其他自动飞行模式出现问题，不应该把它作为紧急模式来使用。

要确保你有办法知道你的电池何时变低，并在你使用超过 80% 的电池容量之前降落。

4 螺旋桨检查

下图显示了两种类型的螺旋桨：顺时针（称为推式）和逆时针（称为拉式）。最可靠的是通过其形状来识别正确的螺旋桨类型，如下图所示。较厚的边缘是前缘，在旋转方向上移动。后缘是更激进的扇形，通常更薄。

测试电机旋转方向

如果你已经完成了无线电(Radio)和电调的校准(ESC calibration)，你可以检查你的电机是否在正确方向上旋转：

1. 确保你的旋翼飞机上没有螺旋桨！

2. 打开遥控器，确保飞行模式开关设置在自稳。

3. 连接电池。

4. 按住油门向下和右舵5秒钟，将旋翼飞机解锁。

5. 如果它在油门向下和方向向右的情况下不能解锁，而且电机不会旋转，它可能没有通过预解锁安全检查。

• 预解锁安全检查失败也是由红色解锁灯双闪表示，然后重复；
• 如果预解锁检查失败，请进入预解锁安全检查页面(Prearm Safety Check Page)，在继续之前纠正问题或禁用检查。

6. 当你可以成功地解锁时，应用少量的油门，并观察和注意每个电机的旋转方向。它们应该与你所选择框架的上述图片中显示的方向一致。

7. 将任何在错误方向上旋转的电机反转。

！Tip

电机方向只需将三根电调与电机的电源线中的两根互换，就能实现逆转。