（1）(1.16) Maxbotix I2C声纳

文章目录

前言

1 连接到Pixhawk

2 通过Mission Planner进行设置

3 测试传感器

4 参数说明

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前言

Maxbotix I2C EZ4 声纳（又称 I2CXL-MaxSonar-EZ4 或 MB1242）是一种相对便宜的短距离（最多 7m）测距仪，主要设计用于室内，但也成功地在室外的 Copter 上使用过。

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EZ4（推荐）光束最窄，抗噪能力最强，而 EZ0 光束最宽，灵敏度最高。数据表可在此处找到(The datasheet can be found here)。有关该声纳类似模拟版本的更多信息，请点击此处(analog version of this sonar can be found here)。

！Warning

RNGFNDx_MAX_CM 必须设置为经过测试的适当值。如果 RNGFNDx_MAX_CM 设置的值大于传感器的量程，自动驾驶仪将无法正确响应所提供的数据。

1 连接到Pixhawk

声纳应如下图所示连接到 Pixhawk 的 I2C 端口，或者通过 I2C 扩展板连接。Pixhawk 将提供传感器所需的 5V 稳压电源。

2 通过Mission Planner进行设置

要配置 Copter、Plane 或 Rover 以使用 Maxbotix I2C，请首先连接任务规划器，然后打开 Config/Tuning >> Full Parameter List（配置/调优 >> 完整参数列表）页面并设置以下参数（以下是第一个测距仪的示例）：

• RNGFND1_MAX_CM = “700” (i.e. 7m max range)；
• RNGFND1_TYPE = “2” (MaxbotixI2C sonar)。

3 测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看"sonarrange"（声纳范围）。

4 参数说明

1、RNGFND1_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型。

Values

Value Meaning 0 None 1 Analog 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X or VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-ShortRange 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 100 SITL

2、RNGFND1_MIN_CM：测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米）。

Increment	Units
1	centimeters

3、RNGFND1_MAX_CM：测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米）。

Increment	Units
1	centimeters