（4）(4.3) Kogger Sonar

文章目录

前言

1 推荐硬件

2 配置回声探测仪模块

3 连接ArduPilot硬件

4 参数说明

---

前言

KOGGER 声纳(KOGGER Sonar)是一款结构紧凑、成本低廉的水下回声测深仪模块，带有 UART 接口，电源电压为 5-14v。

---

1 推荐硬件

CP210x USB->UART 转换器和安装了 Kogger 应用程序(Kogger Application)的 Windows PC。

2 配置回声探测仪模块

在将模块连接到 ArduPilot 之前，应对其进行配置。您需要将 KOGGER 声纳模块连接到计算机上。图形用户界面是开源的 Kogger 应用程序(Kogger Application)。

1. 在图形用户界面中进行以下调整：

2. 选择指定的 COM 端口并按绿色 RUN（运行）按钮。

3. 设置以下测距仪参数：

• Max distance = 50000；
• Dead zone = 100；
• Confidence = 0。

4. 设置以下传感器参数：

• Pulse count = 10；
• Frequency = 700kHz；
• Booster = ON。

5. 设置以下数据集参数。

• Period = 100ms；
• Rangefinder = NMEA。

6. 按"闪光灯设置"键。

就是这样。该模块即可与自动驾驶仪配合使用。

3 连接ArduPilot硬件

KOGGER 声纳通过串行/uart 接口使用 NMEA 协议进行距离测量。

如果使用 SERIAL2 (TELEM2)，则应设置以下参数：

传感器可以连接到自动驾驶仪上任何可用的串行/uart 端口。在下图中，第一个传感器连接到 SERIAL2 (TELEM2)。

• SERIAL2_PROTOCOL = 9 (Lidar)；
• SERIAL2_BAUD = 115 (115200 baud)。

然后应设置以下测距仪相关参数：

• RNGFND1_TYPE = 17 (NMEA)；
• RNGFND1_MIN_CM = 30；
• RNGFND1_MAX_CM = 50000（即 50m）。这是测距仪能够可靠读取的距离，单位为厘米；
• RNGFND1_ORIENT = 25（即向下），如果安装在船上。

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看"sonarrange"（声纳范围）。

4 参数说明

1、SERIAL2_PROTOCOL：串行2协议选择

注意：更改后需要重新启动。

控制 Serial2 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

Values

Value Meaning -1 None 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 GPS 7 Alexmos Gimbal Serial 8 Gimbal 9 Rangefinder 10 FrSky SPort Passthrough (OpenTX) 11 Lidar360 13 Beacon 14 Volz servo out 15 SBus servo out 16 ESC Telemetry 17 Devo Telemetry 18 OpticalFlow 19 RobotisServo 20 NMEA Output 21 WindVane 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI Serial 25 LTM 26 RunCam 27 HottTelem 28 Scripting 29 Crossfire VTX 30 Generator 31 Winch 32 MSP 33 DJI FPV 34 AirSpeed 35 ADSB 36 AHRS 37 SmartAudio 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 CoDevESC 42 DisplayPort 43 MAVLink High Latency 44 IRC Tramp

2、RNGFND1_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型。

Values

Value Meaning 0 None 1 Analog 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X or VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-ShortRange 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 100 SITL