（4）(4.4) Lowrance Elite Ti2 Sonar

文章目录

前言

1 硬件设置

2 配置

3 参数说明

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前言

Lowrance Elite Ti2 声纳(Lowrance Elite Ti2 sonar)可以连接到自动驾驶仪，这样声纳就可以使用自动驾驶仪的位置估计（通常比声纳的内置 GPS 更好），而自动驾驶仪则可以记录和报告声纳的简单深度。

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有关该声纳设置的讨论请点击此处(here)。

1 硬件设置

• 购买 RS422 至 TTL 转换器(RS422 to TTL converter)；
• 将声纳的 NMEA 0183 引脚连接到转换器左侧，如上图所示；
• 将自动驾驶仪的一个串行端口连接到转换器右侧，如上图所示。

2 配置

如果使用自动驾驶仪的串行 2 端口（又称 Telem2），则应设置以下参数：

• SERIAL2_PROTOCOL = 9 (Lidar)；
• SERIAL2_BAUD = 38（38400 波特），以匹配 Elite 正在使用的波特率。

还应设置这些测距仪参数：

• RNGFND1_TYPE = 17 (NMEA)；