（13）配置飞行中的FFT（二）

文章目录

前言

1 FFT 动态谐波陷波频率跟踪

2 FFT 选项

2.1 后置滤波器链 FFT 分析窗口

2.2 电机噪音检查

3 典型用途

4 补充信息

5 参数说明

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前言

FFT 模式跟踪将基频设置为最大的噪声峰值。

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1 FFT 动态谐波陷波频率跟踪

FFT 模式跟踪将基频设置为最大的噪声峰值。通常，当启用多个谐波陷波滤波器时，每个谐波的中心频率都会锁定为第一个滤波器基频的整数倍，具体由 INS_HNTCH_HMNCS 决定。设置 INS_HNTCH_OPTS 或 INS_HNTC2_OPTS 的第 1 位，可以使每个谐波滤波器单独跟踪最大的噪声峰值。

！Note

设置凹槽选项的第 1 位还会将 INS_HNTCH_HMNCS 的默认值改为 1，而不是通常的 3。这样做是为了保持与以前的 fimware 版本的向后兼容性。在设置 INS_HNTCH_HMNCS 的第 1 位后，您可以将 INS_HNTCH_HMNCS 设回 3，或任何需要的值。

2 FFT 选项

通过设置 FFT_OPTIONS 参数中影响 FFT 操作的相应位，可以选择两个选项：

2.1 后置滤波器链 FFT 分析窗口

通常，调整中心频率的 FFT 分析是通过直接测量未滤波陀螺仪数据输出端的噪声来完成的。但是，如果设置了 FFT_OPTIONS 的第 0 位，则测量窗口会考虑低通滤波器和任何配置的陷波滤波器的影响。如果存在高频噪声，这将非常有用，因为由于滤波器链末端的低通滤波器，高频噪声对控制响应的影响要小于低频噪声，但可能会成为 FFT 测量的目标。设置该位将只跟踪那些频率较低、更为重要的噪声峰值。

2.2 电机噪音检查

如果设置了 FFT_OPTIONS 的第 1 位，且有电调电机转速遥测数据，则 FFT 的测量窗口将以电调遥测报告的电机频率为中心。如果通过滤波器链的电机噪声大于 40 分贝，则将生成 GCS 警告信息，并标识其电平、电机编号和频率。使用该位时必须同时设置第 0 位。

3 典型用途

FFT 陷波滤波器的典型用途是与其他动态谐波陷波滤波器（油门、电调或基于转速的滤波器）配合使用。在这些配置中，使用后 LPF FFT 窗口的 FFT_OPTIONS 位，可以将 FFT 滤波器定位为其他陷波滤波器和陀螺 LPF（INS_GYRO_FILTER）。

4 补充信息

对于那些对该功能的工作细节和一些高级参数的权衡感兴趣的人，通常不由用户调整，《飞行中的FFT：如何工作》(In-Flight FFT: How it Works)文件描述了该操作和这些高级参数。

• Initial Analysis Flight
• In-Flight FFT Advanced Setup
• In-Flight FFT: How it Works

5 参数说明

1. INS_HNTCH_HMNCS：谐波陷波滤波器谐波

注意：该参数适用于高级用户。
注意：更改后需要重启。

要应用谐波陷波滤波器的谐波频率的位掩码。该选项在下次重启时生效。值为 0 则禁用该滤波器。第一次谐波指的是基准频率。

Bitmask
Bit Meaning 0 1st harmonic 1 2nd harmonic 2 3rd harmonic 3 4th harmonic 4 5th harmonic 5 6th harmonic 6 7th harmonic 7 8th harmonic 8 9th harmonic 9 10th harmonic 10 11th harmonic 11 12th harmonic 12 13th harmonic 13 14th harmonic 14 15th harmonic 15 16th harmonic

2. FFT_OPTIONS：FFT 选项

注意：该参数适用于高级用户。
注意：更改后需要重启。

FFT 配置选项。值： 1：在滤波器组之后*应用 FFT，2：以 ESC 数据为参考检查电机频率上的噪声。

Bitmask
Bit Meaning 0 Enable post-filter FFT 1 Check motor noise