FreeRTOS的应用

FreeRTOS是一种开源实时操作系统，专门为嵌入式系统设计。它提供了一组任务调度、内存管理、中断控制等功能，可以帮助开发人员快速构建高效的嵌入式系统。本文将详细介绍如何使用FreeRTOS来构建一个简单的嵌入式系统。

FreeRTOS的安装和配置

在使用FreeRTOS之前，需要先安装和配置FreeRTOS。具体步骤如下：
(1)下载FreeRTOS的源代码并解压缩。
(2)打开终端窗口，进入解压后的目录，执行configure命令进行配置。例如：

cd freertos-x.y.z/src/
make configure

(3)执行make命令编译FreeRTOS。例如：

make

(4)执行make install命令将编译好的文件安装到系统中。例如：

sudo make install

创建任务函数

在FreeRTOS中，任务是最基本的执行单元。每个任务都有一个唯一的任务ID。可以使用FreeRTOS提供的API函数创建任务，并定义任务函数。例如：

#include "task.h"
#include "timers.h"
#include "semphr.h"

void task_01(void *pvParameters) {
    // 任务函数的代码在这里编写
    xTaskNotifyGive(NULL); // 通知任务已经完成
}

int main() {
    // 创建任务并启动
    xTaskCreate(task_01, "Task 01", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
    vTaskStartScheduler(); // 启动任务调度器
    xTaskNotifyWait(0); // 等待任务完成的通知
    return 0;
}

在上面的代码中，我们创建了一个名为task_01的任务，并指定了任务函数的代码。在任务函数中，我们使用xTaskNotifyGive函数通知任务已经完成。在main函数中，我们创建了任务并启动了任务调度器。最后，我们使用xTaskNotifyWait函数等待任务完成的通知。

创建定时器任务函数

    xTimerHandle timer = xTimerCreate("Timer", pdMS_TO_TICKS(1000), pdTRUE, 0, task_02, 0);
    xTimerStart(timer, 0); // 启动定时器
    for (;;) {
        vTaskSuspendAll();
        __asm__ __volatile__("hlt"); // 等待指令执行完毕
        vTaskResumeAll();
    }
}

void task_02(void *pvParameters) {
    // 定时器任务函数的代码在这里编写
    xTimerCountDownWait(timer, pdMS_TO_TICKS(1000)); // 等待1秒钟
}

int main() {
    // 创建定时器并启动
    xTimerCreate("Timer", pdMS_TO_TICKS(1000), pdTRUE, 0, task_02, 0);
    xTimerStart(NULL, 0); // 启动定时器
    vTaskStartScheduler(); // 启动任务调度器
    while (1) {
        vTaskSuspendAll();
        __asm__ __volatile__("hlt"); // 等待指令执行完毕
        vTaskResumeAll();
    }
}

在上面的代码中，我们创建了一个名为task_02的定时器任务，并指定了定时器任务函数的代码。在任务函数中，我们使用xTimerCountDownWait函数等待1秒钟。在main函数中，我们创建了定时器并启动了任务调度器。最后，我们使用vTaskStartScheduler函数启动任务调度器，并使用while循环等待任务完成的通知。