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惯性导航
文章平均质量分 96
AI脚下的巨人
这个作者很懒,什么都没留下…
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惯性导航(一)-从KF到EKF
本文从贝叶斯公式出发引入卡尔曼滤波(KF)的融合思想,介绍由运动方程和观测方程得到状态的最优估计的原理,再结合非线性模型的线性化处理过渡至扩展卡尔曼滤波(EKF).原创 2024-04-23 08:58:25 · 1103 阅读 · 1 评论 -
惯性导航(二)-姿态解算
本文汇总了常用的姿态解算算法,分别从姿态的3种微分方程出发构建运动方程,结合观测方程实现姿态的最优估计.原创 2024-04-22 17:37:28 · 841 阅读 · 0 评论 -
惯性导航(三)-基于流型的ESKF及代码实现
误差卡尔曼滤波(Error State Kalman Filter, ESKF)虽然从简称上看和EKF相似,但实质上还是有很大区别.本文将从理论出发介绍ESKF,并与具体的程序实现作对照简单介绍ESKF在惯导系统中的应用.原创 2024-04-15 09:51:28 · 1360 阅读 · 0 评论