机器人
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会的东西有点杂
机电专业本硕,在一自动化德企搞电气控制多年,尤爱代码编程,喜欢DIY各种小制作。
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眼在手外-机器人坐标系与相机坐标系标定方法
实现机械臂和相机的手眼标定,就是要通过双目相机坐标系、机械臂坐标系和机械臂 末端执行器三者的坐标系转换,求出手眼转换矩阵。设双目相机坐标系为 Oc,标定板坐标 系为 Ow,末端执行器坐标系为 Oe,机械臂底座的坐标系为 Ob。其中,设标定板坐标系到 双目相机坐标系的转换关系为𝑻𝒘 𝒄 ,双目相机坐标系到机械臂底座的坐标系的转换关系为 X, 机械臂底座坐标系到机械臂末端执行器坐标系的转换关系为𝑻𝒃 𝒆,其中,本文中要求解的就 是双目相机相对机械臂底座坐标系的转换关系,也即眼在手外情况下的手眼转换矩阵。原创 2024-08-04 20:57:43 · 1007 阅读 · 0 评论 -
基于C#的机械臂欧拉角与旋转矩阵转换
旋转矩阵法、欧拉角法、等效轴角法和四元数法。所以,欧拉角是描述机械臂末端姿态的重要方法之一。关于欧拉角的历史,由来已久,莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何参考系,一个刚体的取向,是依照顺序,从这参考系,做三个欧拉角的旋转而设定的。所以,刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定。换句话说,任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的。原创 2024-01-01 22:02:25 · 2579 阅读 · 0 评论