【论文笔记】【CVPR2019】ContactDB

Abstract

• 掌握和操纵物体是一项重要的人体技能。由于手-物体接触是抓取的基础，捕获它可以带来重要的信息。然而，由于遮挡和人手的复杂性，通过外部传感器观察接触是一个挑战。
• 我们提供了ContactDB，这是一个新的家用物件接触图数据集，可以捕获抓取过程中发生的丰富的手 - 物体接触，通过使用热像仪实现。研究的参与者抓着具有后期掌握功能意图的3D打印物体。
• 协同数据库包括50个家用物件的3750个3D网格，由【接触地图】来组成。以及，375，000帧同步RGB-D+热力图。
• 据我们所知，这是第一个记录人类抓取的详细联系地图的大型数据集。对该数据的分析显示了功能意图和对象大小对抓握的影响，触摸/避免“活动区域”的倾向，以及手掌和近端手指接触的高频率。最后，我们训练最先进的图像转换和3D卷积算法，以预测物体形状的各种接触模式
• 数据集
  

I. Introduction

人类抓握物体的分析

人类抓握表现出接触位置，力量和