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RSS订阅原创 所用到的点云数据转协方差矩阵，提取特征（搜索）
利用PCL库从点云数据中获取协方差矩阵//Placeholder for the 3x3 covariance matrix at each surface patchEigen::Matrix3f covariance_matrix;//16-bytes aligned placeholder for the XYZ centroid of a surface patchEigen::Vector4f xyz_centroid;//Estimate the XYZ centroidcom
2020-07-20 16:33:48
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原创 tf的回忆
tf的广播与监听tf监听到消息的使用与坐标系的转换wiki中tf使用命令wiki中tf例子rviz中显示坐标图红色为x轴，绿色为y轴，蓝色为z轴。[ERROR]:[1593688695.347731973, 1593002364.965441144]: Lookup would require extrapolation into the past. Requested time 1593002364.911686420 but the earliest data is at time 1593
2020-07-02 19:31:27
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原创 融合定位包的配置使用（供回忆）
其总说明link（1）激光雷达odom与里程计odom共用tf就重了，只用激光雷达odom，把lego_loam整个建图map->base_link都视为激光雷达odom（2）即配置localization坐标系时map_frame: map_localizationodom_frame: mapbase_link_frame: base_linkworld_frame: map_localization(3)lego_loam与localization要匹配，发布tf的频率与tf包
2020-06-23 22:49:40
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原创 图片地图与GPS路径的显示，使用opencv（供回忆）
（1）使用OpenCV读取图像并发布图像消息在rviz中显示link使用OpenCV从图像上读取像素坐标位置link使用窗口：cv::imshow("map", image);cv::waitKey(0);(2)利用ROI将一幅图像叠加到另一幅图像的指定位置link恢复的话读取以前感兴趣区域再覆盖回去： 原有图像掩膜相同区域并复制： imageROI_image = mask_image(cv::Rect(ref_x+dx-3, ref_y+dy-19, image_position.
2020-06-20 23:01:44
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原创 用rviz显示urdf的回忆
https://www.ncnynl.com/archives/201609/861.htmlhttps://www.ncnynl.com/archives/201609/842.html（1）[ERROR] [1592566784.107595767]: Ignoring transform for child_frame_id “right_middle_wheel” from authority “unknown_publisher” because of an invalid quaternio
2020-06-19 20:27:34
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原创 ubuntu上位机与单片机TCP通信的调试（供回忆）
（1）上位机TCP客户端通信连接失败1）ping IP地址2）telnet IP 端口号https://blog.csdn.net/l370398095/article/details/70598632https://www.cnblogs.com/kangkai-bky/p/4326473.html3）ubuntu中TCP/UDP调试助手（2）根据通信协议数据解算失败1）确定高低位2）浮点数与十六进制的转换https://blog.csdn.net/cheatscat/article/d
2020-06-18 00:30:17
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空空如也
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