所用到的点云数据转协方差矩阵，提取特征（搜索）

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利用PCL库从点云数据中获取协方差矩阵


//Placeholder for the 3x3 covariance matrix at each surface patch
Eigen::Matrix3f covariance_matrix;

//16-bytes aligned placeholder for the XYZ centroid of a surface patch
Eigen::Vector4f xyz_centroid;

//Estimate the XYZ centroid
compute3DCentroid (cloud, xyz_centroid);

//Compute the 3x3 covariance matrix
computeCovarianceMatrix (cloud, xyz_centroid, covariance_matrix);

图文讲解的一波
第一特征向量是数据方差最大的方向，第二特征向量是与第一特征向量垂直的方向上数据方差最大的方向，第三特征向量是与第一和第二特征向量垂直的方向上数据方差最大的方向

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利用PCL库从点云数据中获取协方差矩阵//Placeholder for the 3x3 covariance matrix at each surface patchEigen::Matrix3f covariance_matrix;//16-bytes aligned placeholder for the XYZ centroid of a surface patchEigen::Vector4f xyz_centroid;//Estimate the XYZ centroidcom
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